本發(fā)明有關(guān)一種物品的高密度存儲裝置及自動提取系統(tǒng)，尤其適用于無人值守的情況下，本專利以圖書為例，重點(diǎn)描述一種圖書高密度存放的自動存儲及提取系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，作為圖書的存儲單元，書架多為立式結(jié)構(gòu)，且分層設(shè)置，每一層的圖書被立式放置，書背朝向外側(cè)，便于讀者查看及取閱。也有適用在全自動無人值守圖書館系統(tǒng)中的帶有書盒的書架，每一個書盒立式設(shè)置，開口朝外。每一個書盒的位置被系統(tǒng)記錄和識別，通過巷道車上的夾持機(jī)構(gòu)完成圖書的取出或歸還。授權(quán)公告號為CN102642689B的中國專利，公開了一種無人值守的全自動圖書管理系統(tǒng)，其包含書架，書架之間設(shè)置有巷道，巷道之間運(yùn)行巷道車，巷道車上設(shè)置有用于抓取圖書的夾持機(jī)構(gòu)。巷道外側(cè)設(shè)置有主輸送線，巷道出口與主輸送線之間設(shè)置有巷道車接口，用以完成運(yùn)輸簍于巷道車與主輸送線之間的交換。系統(tǒng)中還包含與主輸送線局部平行的暫存輸送線，主輸送線和暫存輸送線之間設(shè)置有整理機(jī)構(gòu)，用以完成圖書或運(yùn)輸簍在主輸送線和暫存輸送線之間的交換。暫存輸送線的外側(cè)設(shè)置有出書窗口和還書窗口，用以完成圖書的出庫及入庫動作。此方案可以很好的完成在無人值守的情況下圖書的自動存儲和自助借閱的功能，但從圖書密集存儲、內(nèi)部空間利用率、進(jìn)出窗口的簡便程度等方面考慮，仍有很大提升的空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種物品高密度存儲裝置，及可以自動完成存儲及提取的系統(tǒng)，空間利用率高、結(jié)構(gòu)簡化、效率更高的存儲及提取系統(tǒng)。本發(fā)明采首先提供一種物品高密度存放的自動存儲及提取系統(tǒng)，其包含有：框架、存儲抽屜、巷道車、運(yùn)輸簍、存取窗口及轉(zhuǎn)接平臺；所述框架上設(shè)置有大量的用于放置存儲抽屜的抽屜位置；所述巷道車上具有提取裝置和運(yùn)輸簍位置，上述存儲抽屜通過該提取裝置自框架上取出或歸還至框架上；上述運(yùn)輸簍活動設(shè)置在運(yùn)輸簍位置上；所述巷道車上設(shè)置有第一夾持機(jī)構(gòu)，所述第一夾持機(jī)構(gòu)完成提取裝置上存儲抽屜和運(yùn)輸簍位置上運(yùn)輸簍之間的物品交換；所述轉(zhuǎn)接平臺具有第二夾持機(jī)構(gòu)，所述第二夾持機(jī)構(gòu)完成運(yùn)輸簍與存取窗口之間的物品交換。此方案中采用了存儲抽屜的方案，使得書架不受厚度的限制，進(jìn)而書架高度也可以得以延伸，增加了庫存量，也減少了巷道和巷道車的數(shù)量。如此高密度的存儲方式，使得轉(zhuǎn)接平臺可以直接設(shè)置于巷道的外側(cè)，相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，不僅大大提升了存儲量，有效的降低了中間運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的空間跨度，提升了系統(tǒng)的效率。在上述方案的基礎(chǔ)上，其進(jìn)一步包含有暫存裝置，暫存裝置上設(shè)置有大量的存儲格，所述第二夾持機(jī)構(gòu)可以完成運(yùn)輸簍、暫存裝置及存取窗口之間的物品交換。此方案考慮到了圖書的臨時存儲功能，出庫圖書不僅可以直接通過中間運(yùn)輸機(jī)構(gòu)輸送至存取窗口處，還可以臨時存儲于庫內(nèi)。在上述方案的基礎(chǔ)上，其進(jìn)一步包含運(yùn)輸簍接收裝置和運(yùn)輸簍暫存裝置；所述運(yùn)輸簍暫存裝置為包含大量托盤的橫向循環(huán)輸送線，所述托盤用以存放運(yùn)輸簍，其具有靠近巷道的至少一個第一交換端，和靠近轉(zhuǎn)接平臺的至少一個第二交換端；于第一交換端處，設(shè)置一運(yùn)輸簍接收裝置，該運(yùn)輸簍接收裝置能與所述運(yùn)輸簍位置相對；于第二交換端處，設(shè)置另一運(yùn)輸簍接收裝置，該運(yùn)輸簍接收裝置能與第二夾持機(jī)構(gòu)相對；所述運(yùn)輸簍接送裝置包含有升降臂，升降臂上設(shè)置有承托運(yùn)輸簍的承托裝置；所述第二夾持機(jī)構(gòu)完成第二交換端處運(yùn)輸簍、暫存裝置和存取窗口之間的物品交換。此方案中，在暫存裝置的基礎(chǔ)上，本系統(tǒng)中還提供了運(yùn)輸簍的暫存裝置，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的臨時存儲能力，由于運(yùn)輸簍接收裝置的設(shè)置，使得運(yùn)輸簍中圖書與暫存裝置圖書的交換過程，并不需要暫存輸送線停止運(yùn)行，大大增加了系統(tǒng)的效率。此外，為了提高夾持機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)確度，進(jìn)一步提供了一種傾斜的技術(shù)方案，如：巷道車包含有滑動連接在縱向軌道上的工作平臺，運(yùn)輸簍位置、提取裝置、第一夾持機(jī)構(gòu)均設(shè)置在工作平臺上；所述運(yùn)輸簍位置設(shè)置在垂直于巷道方向的外側(cè)，所述提取裝置設(shè)置在垂直于巷道方向的里側(cè)；所述提取裝置連接有第一旋轉(zhuǎn)裝置，通過第一旋轉(zhuǎn)裝置朝向縱向軌道方向傾斜；所述運(yùn)輸簍位置連接有第二旋轉(zhuǎn)裝置通過第二旋轉(zhuǎn)裝置朝向縱向軌道方向傾斜；于第二交換端處的運(yùn)輸簍接收裝置具有傾斜機(jī)構(gòu)；所述暫存裝置上的存儲格傾斜設(shè)置，其傾斜方向與上述傾斜機(jī)構(gòu)的傾斜方向相適應(yīng)。即，所有需要夾持機(jī)構(gòu)夾持物品或圖書時，均通過傾斜機(jī)構(gòu)或傾斜裝置，使得物品或圖書位于存儲格內(nèi)的某一個確定的方向，方便夾持機(jī)構(gòu)定位，提高系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。本發(fā)明的有益效果如下。1、采用存儲抽屜存儲圖書，書架的厚度（橫向?qū)挾龋┛梢匝娱L，在空間寬度一定的條件下，有效降低巷道的數(shù)量，降低了巷道車的數(shù)量，減少了系統(tǒng)中的動力機(jī)構(gòu)。2、采用整體框架的方式，結(jié)構(gòu)堅固，書架高度可以隨意調(diào)整，尤其適合大型倉儲式存儲，書架高度可以達(dá)到多個樓層的高度，甚至可以達(dá)20M以上，單列存儲區(qū)域厚度可達(dá)1.5米以上，背靠背設(shè)置的兩列存儲區(qū)域橫向?qū)挾瓤蛇_(dá)3米以上。3、所述巷道車上設(shè)置有工作臺，存儲抽屜和運(yùn)輸簍全部方在工作臺上，并通過第一夾持機(jī)構(gòu)在工作臺上完成物品在兩者之間的傳遞。使用驅(qū)動齒輪與旋轉(zhuǎn)齒盤的方式，使得第一夾持機(jī)構(gòu)可以完成0度~360度的旋轉(zhuǎn)。工作臺上的運(yùn)輸簍位置可以設(shè)置多個，一般為2個，有效提高系統(tǒng)的工作效率。4、框架上的存儲位置直接設(shè)置在相鄰的兩個縱向支持桿之間，即使存儲較長、較重的抽屜，也可以保持具有較強(qiáng)的支撐力，且不會造成存儲位置的變形。存儲位置自上至下密集設(shè)置，可以有效增加框架的整體存儲量。5、存儲抽屜和抽屜位置以最簡單的方式配合，并通過抓手實現(xiàn)抽屜的取出和歸還，結(jié)構(gòu)簡單高效。6、巷道車上活動設(shè)置運(yùn)輸簍和第一夾持機(jī)構(gòu)，可以實現(xiàn)存儲抽屜中單本或多本圖書的取得和臨時存儲。7、上述提取裝置、運(yùn)輸簍位置和第一夾持機(jī)構(gòu)全部設(shè)置在同一工作平臺上，結(jié)構(gòu)緊湊高效。8、上述提取裝置、運(yùn)輸簍位置傾斜結(jié)構(gòu)的設(shè)置，可以有效解決第一夾持機(jī)構(gòu)定位的問題，簡化系統(tǒng)設(shè)置。9、使用循環(huán)輸送線式的運(yùn)輸簍簍暫存裝置和多個運(yùn)輸簍接收裝置，不僅可以進(jìn)一步擴(kuò)大運(yùn)輸簍的運(yùn)載能力，還可以大幅度提升系統(tǒng)的效力，需要進(jìn)行交換的運(yùn)輸簍全部被升降臂頂起，多個運(yùn)輸簍接收裝置可以同時工作，系統(tǒng)不必等待某一處的交換動作。10、本系統(tǒng)實現(xiàn)了高密度的存儲，使得工作線長度相比較于現(xiàn)有技術(shù)而言，得到有效的降低。且自框架中取得的物品，不再進(jìn)行長距離運(yùn)輸，直接存儲在位于巷道外很近距離的暫存裝置中，等待提取。故所述暫存裝置僅需靜態(tài)結(jié)構(gòu)即可，大大減少了系統(tǒng)內(nèi)的動力部件。11、所述存取窗口結(jié)構(gòu)簡單而高效，相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，此存取窗口僅通過三個部件就可以完成物品的進(jìn)出和方向的調(diào)整。綜上所述，本系統(tǒng)在物品高密度存儲的基礎(chǔ)上，減少了巷道車的數(shù)量及其他動力部件，有效的提升了系統(tǒng)的效率。附圖說明圖1A至圖1C為本發(fā)明物品高密度存放的自動存儲及提取系統(tǒng)的俯視圖、側(cè)視圖和主視圖。圖2A至圖2C為高密度存儲書架的主視圖、沿D-D方向剖視圖及側(cè)視圖。圖2D為抽屜位置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖2E為抽屜位置中存放有存儲抽屜的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖2F為抽屜位置的正面放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖2G、2H和2I為存儲抽屜的俯視圖、主視圖和側(cè)視圖。圖3A和圖3B為運(yùn)行于上下軌道之間的巷道車的示意圖。圖3C、3D、3E和圖3F為巷道車的俯視圖、右視圖、主視圖和左視圖。圖3G為巷道車的中的提取位置處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖3H、3I和3J為提取裝置于抽屜位置中取得存儲抽屜的過程示意圖。圖3K、3L、3M和3N為屜提取裝置歸還存儲抽屜的過程示意圖。圖4A和圖4B為運(yùn)輸簍的俯視圖和仰視圖。圖5A為運(yùn)輸簍接收裝置的第一升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5B為運(yùn)輸簍接收裝置的第二升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5C為本發(fā)明中設(shè)置在循環(huán)輸送線下方的不帶傾斜機(jī)構(gòu)的運(yùn)輸簍接收裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5D為本發(fā)明中設(shè)置在循環(huán)輸送線下方的帶有傾斜機(jī)構(gòu)的運(yùn)輸簍接收裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6A運(yùn)輸簍暫存裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖6B為其中圖6A中一個托盤的放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖7A、7B、7C和7D為轉(zhuǎn)接平臺與暫存裝置相互配合的結(jié)構(gòu)示意圖。圖8A、8B和8C為存取窗口的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明附圖均為示意圖，具體實施過程中，以各個部件協(xié)調(diào)配合為佳，本發(fā)明附圖并不作為對尺寸的限定。具體實施方式如圖1A至圖1C所示，其展示了本發(fā)明物品高密度存放的自動存儲及提取系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖，系統(tǒng)至少包含：框架10、存儲抽屜20、巷道車30、運(yùn)輸簍40、簍接收裝置50、簍暫存裝置60、暫存裝置70、存取窗口80及轉(zhuǎn)接平臺90。其中，框架10為整體框架，框架10中包含多列存儲區(qū)域，兩列存儲區(qū)域可以背靠背設(shè)置，所述存儲抽屜20及巷道車30均設(shè)置在同一框架10內(nèi)。每列存儲區(qū)域中設(shè)置大量抽屜位置100，抽屜位置100中放置存儲抽屜20，大小與存儲抽屜相適應(yīng)。請同時參閱圖2A至圖2C，所述框架10為立體結(jié)構(gòu)，以一列存儲區(qū)域為例，包含外框架，所述外框架內(nèi)密集設(shè)置多列縱向支撐桿102，外側(cè)（前側(cè)，在巷道旁）的所有縱向支撐桿102和內(nèi)側(cè)（后側(cè)，框架內(nèi)側(cè)）的所有縱向支撐桿103相對設(shè)置，外側(cè)相鄰兩列縱向支撐桿102，及與之對應(yīng)的內(nèi)側(cè)的兩列縱向支撐桿103形成的區(qū)域內(nèi)，自上至下設(shè)置大量抽屜位置100。如圖2D至圖2F所示，所述抽屜位置100包含設(shè)置于外內(nèi)兩個縱向支撐桿之間設(shè)置的第一導(dǎo)軌104和第二導(dǎo)軌105，第一導(dǎo)軌104包含左擋板1041和第一直軌1042，第二導(dǎo)軌105包含右擋板1051和第二直軌1052，所述抽屜位置100的內(nèi)端設(shè)置有限位部件106，所述限位部件106可以是自第一導(dǎo)軌104和第二導(dǎo)軌105向中心側(cè)延伸設(shè)置的，也可以是自內(nèi)側(cè)的兩列縱向支撐桿103向中心延伸設(shè)置的。其可以為向上延伸的立柱或擋板。此外，所述第一導(dǎo)軌104和第二導(dǎo)軌105的外端形成有導(dǎo)引部107，方便存儲抽屜20自該導(dǎo)引部107進(jìn)入抽屜位置。所述存儲抽屜20和所述抽屜位置100之間無任何其他結(jié)構(gòu)，兩者通過最簡單的方式連接。值得注意的是，所述存儲抽屜20的材質(zhì)需要選用耐磨光滑的材質(zhì)。如圖2G至圖2I所示，其為所述存儲抽屜20的俯視圖、主視圖和側(cè)視圖，存儲抽屜20的內(nèi)部自外側(cè)至內(nèi)側(cè)逐一設(shè)置多個分隔板22，形成自外至內(nèi)的多個存儲格23，每一個存儲格為一縱向的容置空間，用于豎向存放單本圖書。一般來講，存儲抽屜20和其內(nèi)的存儲格23可以設(shè)定為幾個通用規(guī)格，但在圖書館中的某一特定的區(qū)域內(nèi)，尤其需要統(tǒng)一規(guī)格，以方便巷道車的夾持機(jī)構(gòu)與之相適應(yīng)。所述分隔板22之間設(shè)置一個或多個缺口221，方便巷道車上的夾持機(jī)構(gòu)自缺口處伸入至圖書的兩側(cè)夾持圖書。本發(fā)明提出了存儲抽屜的設(shè)計，使得書架的厚度得以大幅度延伸，單列存儲區(qū)域的厚度可設(shè)計為1.5米以上，兩巷道之間的距離達(dá)3米以上，由于書架厚度的增加，使得書架自身的穩(wěn)定性提升，其高度隨之可以延伸，最大程度的提高了書籍存儲量，整體框架還可以作為巷道車的有力支撐。相比較現(xiàn)有的存書結(jié)構(gòu)，相鄰的縱向支撐桿之間自上至下每一層均設(shè)置有橫向支撐板或橫向支撐桿，自左側(cè)向右側(cè)延伸放置大量圖書，長久放置重量較大的圖書時，很容易造成橫桿的變形。上述抽屜位置直接設(shè)置在相鄰的縱向支撐桿上，每一個抽屜通過與之對應(yīng)的軌道來支撐，即使存儲抽屜較長，較重，也不會發(fā)生橫向變形的問題。在兩側(cè)的有利支撐下，抽屜位置可以自上至下密集設(shè)置，最大程度的提升存儲量。采用此種設(shè)計，不需要每層安裝橫向支撐桿，如圖2A所示，在上端、下端和中間設(shè)置三層橫向支撐桿101結(jié)構(gòu)，即可以滿足框架的穩(wěn)定性。當(dāng)然，根據(jù)框架的承重和高度，中間設(shè)置的橫向支撐桿可以適當(dāng)增加，以保證整體的穩(wěn)定性。本發(fā)明中，書架的長度是其沿著巷道方向的延伸的距離，書架的厚度或?qū)挾仁瞧浯怪毕锏浪椒较蜓由斓木嚯x，書架的高度是其垂直于巷道縱向延伸的距離?？蚣艿耐鈧?cè)是緊鄰巷道的位置，框架的內(nèi)側(cè)是遠(yuǎn)離巷道的位置。本方案中，書架厚度的增加將導(dǎo)致巷道及巷道車數(shù)量的減少，提升單個巷道車的工作效率也是本案需要解決的技術(shù)問題。如圖3A和3B所示，其展示了本發(fā)明中運(yùn)行于上下軌道之間的巷道車的結(jié)構(gòu)示意圖，所述巷道車30設(shè)置在上軌道31和下軌道32之間。多列存儲區(qū)域的外框架書架之間形成有巷道，外框架彼此均為一體連接，上述上軌道31一體設(shè)置在巷道上方的整體框架上，基于每一列存儲區(qū)域的厚度和重量，使得運(yùn)行在巷道內(nèi)的巷道車更加穩(wěn)固，這一點(diǎn)在書架具有較高高度時，具有優(yōu)勢。如圖3C至3F所示，巷道車上具有縱向軌道33，所述縱向軌道33可以包含至少兩條，均設(shè)置在具有相當(dāng)強(qiáng)度的支撐柱上，保證巷道車在高度提升后還能維持其運(yùn)行的穩(wěn)定性。所述巷道車30上具有提取裝置342和至少一個運(yùn)輸簍位置341，所述提取裝置342用于將存儲抽屜20拖拽至巷道車30上。所述巷道車30上設(shè)置有第一夾持機(jī)構(gòu)35，用以完成提取裝置342上的存儲抽屜20中與運(yùn)輸簍位置341上的運(yùn)輸簍40中物品的交換。所述縱向軌道33上連接一工作平臺34，該工作平臺34可以在縱向軌道33上下滑動，上述運(yùn)輸簍位置341、提取裝置342、第一夾持機(jī)構(gòu)35等均設(shè)置在該工作平臺34上，尤其可以這樣設(shè)置，所述運(yùn)輸簍位置341設(shè)置在巷道車上的垂直于巷道的外側(cè)（朝向巷道口），所述提取裝置342設(shè)置于巷道車上的垂直于巷道的里側(cè)（背向巷道口），位于提取裝置342上的存儲抽屜20與位于運(yùn)輸簍位置341上的運(yùn)輸簍40相互平行，其內(nèi)存儲格的延伸方向一致，所述第一夾持機(jī)構(gòu)35可以旋轉(zhuǎn)，并在兩者之間傳遞物品。當(dāng)然，所述工作平臺34也可以為可以旋轉(zhuǎn)的工作平臺，其與第一夾持機(jī)構(gòu)35相互作用，在不限制存儲抽屜或運(yùn)輸簍位置的情況下，實現(xiàn)物品的交換，這種方式要求工作平臺的動力裝置更多，成本相對較高。請結(jié)合圖3G所示，所述提取裝置342包含第三導(dǎo)軌3421和第四導(dǎo)軌3422，兩者之間的距離及長度與上述抽屜位置100相當(dāng)，即其內(nèi)空間供存儲抽屜20放置。其包含側(cè)板和與之垂直的直軌，所述直軌的兩端，尤其是與抽屜位置相對的一側(cè)，設(shè)置有向下傾斜的第二導(dǎo)引部3428。所述第三導(dǎo)軌3421和第四導(dǎo)軌3422之間設(shè)置有通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)3426驅(qū)動的絲杠3423，所述絲杠3423上連接抓手，其可以包含朝向一側(cè)延伸的外抓手3424和與之朝向相反的內(nèi)抓手3425，兩者之間呈180度設(shè)置，整個抓手通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3427旋轉(zhuǎn)。其中，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)3426可以包含電機(jī)、驅(qū)動輪，從動輪，及連接驅(qū)動輪和從動輪的皮帶，結(jié)構(gòu)清楚，在此不再贅述。所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3427可以包含電機(jī)，驅(qū)動齒輪和從動齒輪，所述抓手設(shè)置在軸承部件中，并與抓手一體連接，所述軸承部件通過連接板與絲桿連接，在電機(jī)和驅(qū)動齒輪的驅(qū)動下，整個抓手可以旋轉(zhuǎn)。上述存儲抽屜20的外端24（抽屜位置外側(cè)）和內(nèi)端25（抽屜位置內(nèi)側(cè)）分別設(shè)置有把手21，該把手靠近存儲抽屜20的下方設(shè)置。如圖9所示，所述把手21下方設(shè)置有開槽211。如圖3H至圖3J所示，其為存儲抽屜自抽屜位置中被取出，并被抓手拖拽至第三導(dǎo)軌3421和第四導(dǎo)軌3422之間的運(yùn)行示意圖，其中A、B為參考線，A表示提取裝置的整體長度，B表示抽屜位置的整體長度。巷道車提取存儲抽屜的工作程序為：巷道車30到位，調(diào)整工作平臺34高度，提取裝置342的內(nèi)抓手3425運(yùn)行至末端，通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3427的控制，內(nèi)抓手3425旋至把手21的開槽211內(nèi)。隨后第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)3426帶動絲杠3423，驅(qū)動抓手托動存儲抽屜20逐步離開抽屜位置100，所述第二導(dǎo)引部3428能使存儲抽屜較為容易的進(jìn)入第三導(dǎo)軌3421和第四導(dǎo)軌3422。如圖3I所示，當(dāng)抓手運(yùn)行至末端后，無法繼續(xù)前進(jìn)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3427旋轉(zhuǎn)，使得外抓手3424和內(nèi)抓手3425旋轉(zhuǎn)90度，處于與存儲抽屜20底壁平行的狀態(tài)，并朝向存儲抽屜內(nèi)側(cè)運(yùn)行，當(dāng)外抓手3424運(yùn)行至把手21的開槽211處時，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3427旋轉(zhuǎn)90度，使其與開槽211形成連接關(guān)系，隨后第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)3426帶動絲杠3425將整個存儲抽屜20拖拽到位。如圖3K至圖3N所示，其為巷道車將存儲抽屜送回存儲位置的運(yùn)行示意圖，巷道車30到位，調(diào)整工作平臺34高度，第三、第四導(dǎo)軌與上述第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌相對應(yīng)，提取裝置342的外抓手3424運(yùn)行至提取裝置外側(cè)末端，通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3427的控制，外抓手3424旋至把手21的開槽211內(nèi)。隨后第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)3426帶動絲杠3423，將存儲抽屜20逐步送入抽屜位置100中，上述導(dǎo)引部107的設(shè)置，方便存儲抽屜進(jìn)入抽屜位置。如圖3L所示，當(dāng)抓手運(yùn)行至末端后，無法繼續(xù)前進(jìn)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3427旋轉(zhuǎn)，使得外抓手3424和內(nèi)抓手3425旋轉(zhuǎn)90度，處于與存儲抽屜20底壁平行的狀態(tài)，并朝向存儲抽屜外側(cè)運(yùn)行，當(dāng)內(nèi)抓手3425運(yùn)行至把手21下方設(shè)置有開槽211處時，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3427旋轉(zhuǎn)90度，使其與開槽211形成連接關(guān)系，隨后第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)3426帶動絲杠3425將整個存儲抽屜20送入抽屜位置。由于圖書規(guī)格的差異性，存儲抽屜20和運(yùn)輸簍40作為圖書的存儲單元，可以設(shè)計為多種型號。為了適應(yīng)不同的厚度，抽屜內(nèi)的存儲格可以設(shè)計為多種厚度。可以根據(jù)實際存書規(guī)格進(jìn)行合理設(shè)計，并可以在相同存儲區(qū)域中設(shè)計不同的規(guī)格。但出于控制成本和簡化設(shè)計的考慮，存儲抽屜20及運(yùn)輸簍40尤其需要具有固定的大小，存儲格具有較少的規(guī)格或具有統(tǒng)一的規(guī)格，這將導(dǎo)致每一本圖書在存儲格中的位置可能存在差異，如：某一本圖書靠前，靠后，靠左或靠右，圖書被第一夾持機(jī)構(gòu)取得后，夾持機(jī)構(gòu)有可能抓住了圖書的中心位置，也有可能是抓住了偏離中心的其他位置，在放入運(yùn)輸簍中的存儲格時，需要考慮如何定位，才能準(zhǔn)確放入。反之，當(dāng)需要將運(yùn)輸簍中的圖書放置在存儲抽屜中時，同樣需要考慮相同的問題，這將對夾持機(jī)構(gòu)和整個系統(tǒng)的功能提出更高的要求，如需要增加定位系統(tǒng)，增加了設(shè)計成本和生產(chǎn)成本，提升了系統(tǒng)的復(fù)雜度。如使用沒有定位系統(tǒng)的夾持機(jī)構(gòu)，將會發(fā)生由于位置偏離，導(dǎo)致圖書無法正確放入，造成系統(tǒng)的異常。本專利為了解決相應(yīng)的問題，提供一種簡單有效的方案，所述提取裝置342連接第一旋轉(zhuǎn)裝置或震動裝置344，所述運(yùn)輸簍位置341連接第二旋轉(zhuǎn)裝置或震動裝置345。通過旋轉(zhuǎn)或震動，使得提取裝置342上的存儲抽屜20和運(yùn)輸簍位置341上的運(yùn)輸簍40朝向縱向軌道一側(cè)發(fā)生傾斜，內(nèi)部的圖書均位于存儲格的朝向縱向軌道側(cè)，旋轉(zhuǎn)動作后，旋轉(zhuǎn)裝置可以再次歸位，使得存儲抽屜20和運(yùn)輸簍40回歸水平狀態(tài)，第一夾持機(jī)構(gòu)在存儲抽屜20中取得的圖書，將會以相同的位置放置在運(yùn)輸簍中，在無需額外定位系統(tǒng)的情況下，保證了抓取及放置的準(zhǔn)確性。所述的運(yùn)輸簍位置341和提取裝置342朝向縱向軌道一側(cè)通過合頁或轉(zhuǎn)軸或類似裝置設(shè)置在工作平臺34上，而所述第一、第二旋轉(zhuǎn)裝置344和345可以為設(shè)置在運(yùn)輸簍位置341和提取裝置342遠(yuǎn)離縱向軌道另一側(cè)的下方的凸輪結(jié)構(gòu)。本方案中運(yùn)輸簍位置341用于承載運(yùn)輸簍40，運(yùn)輸簍40活動設(shè)置在運(yùn)輸簍位置341，兩者之間設(shè)置有限位機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)輸簍位置341上可以設(shè)置限位銷，運(yùn)輸簍40底壁可以設(shè)置限位孔。所述運(yùn)輸簍40小于存儲抽屜20，用于接收存儲抽屜20中出庫的圖書，其設(shè)置有多個存儲格，每一個存儲格與單本圖書相適應(yīng)所述第一夾持機(jī)構(gòu)35可以旋轉(zhuǎn)、升降并可以水平移動，在工作平臺上完成圖書的第一次交換。其首先通過升降，水平移動逐本取得存儲抽屜中的圖書，隨后旋轉(zhuǎn)至運(yùn)輸簍處，同樣利用升降，水平移動將圖書逐本放入。所述第一夾持機(jī)構(gòu)35的旋轉(zhuǎn)動作是通過如下機(jī)構(gòu)實現(xiàn)的，即：所述工作平臺34上固定設(shè)置有驅(qū)動齒輪36，另設(shè)置旋轉(zhuǎn)齒盤37，該旋轉(zhuǎn)齒盤37中心為鏤空，通過鏤空結(jié)構(gòu)貫穿縱向軌道33。所述旋轉(zhuǎn)齒盤37外周設(shè)置有齒，其在驅(qū)動齒輪36的驅(qū)動下，可以圍繞縱向軌道進(jìn)行0度~360度的旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)齒盤37上連接一水平軌道38，所述水平軌道38連接升降軌道39，所述第一夾持機(jī)構(gòu)35滑動連接在升降軌道39上。所述旋轉(zhuǎn)齒盤37可以高于上述運(yùn)輸簍位置和提取裝置，以便于第一夾持機(jī)構(gòu)在上方拿取圖書。本發(fā)明使用具有圖書交換功能的巷道車，可以在一次進(jìn)出的過程中，將圖書臨時存儲在巷道車上，實現(xiàn)巷道車一次進(jìn)出，可以取得一定數(shù)量的圖書，從而提高巷道車的使用效率。如圖4A及圖4B所示，所述運(yùn)輸簍40同樣設(shè)置有分隔板及由分隔板分出的存儲格，底面可以設(shè)置第三限位孔41和第四限位孔42，其中第四限位孔42與上述運(yùn)輸簍位置341上設(shè)置的限位銷（未標(biāo)識）相匹配，形成穩(wěn)定的承載。所述第三限位孔41位于運(yùn)輸簍40的底壁的外端，運(yùn)輸簍位置341窄于運(yùn)輸簍40，使得第三限位孔41露出，方便下述運(yùn)輸簍接收裝置50接收運(yùn)輸簍。如圖7A至7D所示，其公開了轉(zhuǎn)接平臺90的結(jié)構(gòu)示意圖，所述轉(zhuǎn)接平臺90設(shè)置有升降夾持機(jī)構(gòu)，所述升降夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在水平直線導(dǎo)引裝置91上，包含與水平直線導(dǎo)引裝置91相連的縱向軌道，及設(shè)置在縱向軌道上的第二夾持機(jī)構(gòu)。此轉(zhuǎn)接平臺最簡單的工作方式為，水平直線導(dǎo)引裝置91一端延伸至巷道上方，另一端延伸至存取窗口80上方，直接取得巷道車上運(yùn)輸簍40內(nèi)的物品或圖書，使其于存取窗口80處出庫。具有一定存儲量的書庫，必須考慮物品或圖書出庫前的臨時存儲，上述巷道車上可以通過運(yùn)輸簍位置活動設(shè)置運(yùn)輸簍已經(jīng)具備了圖書的一次臨時存儲，故本段提及的最簡單入庫出庫方案是可以實施的。為了進(jìn)一步提升書籍的臨時存儲，所述轉(zhuǎn)接平臺90下方設(shè)置有暫存裝置70，其內(nèi)設(shè)置有大量的存儲格，存儲格沿與水平直線導(dǎo)引裝置91垂直的方向逐一設(shè)置，其包含多排存儲箱子，每一排箱子與水平直線導(dǎo)引裝置91垂直。為了方便夾持機(jī)構(gòu)定位，所述暫存裝置70可以傾斜設(shè)置，或其內(nèi)的存儲格直接設(shè)計為傾斜，使得圖書可以始終保持位于一個確定的方向，方便第二夾持機(jī)構(gòu)定位。所述存儲格的傾斜方向要和與之對接的圖書存儲單元（下述第二交換處的運(yùn)輸簍）的傾斜方向相適應(yīng)。所述暫存裝置70還可以包含上下兩層，下層連接伸縮機(jī)構(gòu)及傾斜機(jī)構(gòu)。由于存儲格為靜態(tài)結(jié)構(gòu)，為了方便夾持機(jī)構(gòu)定位，所述第二夾持機(jī)構(gòu)94連接第二水平直線導(dǎo)引裝置93上，所述第二水平直線導(dǎo)引裝置93連接在縱向軌道92上，所述縱向軌道92連接在所述水平直線導(dǎo)引裝置91上，該第二水平直線導(dǎo)引裝置93與水平直線導(dǎo)引裝置91垂直。使得所述第二夾持機(jī)構(gòu)94可以沿暫存裝置水平的兩個方向移動。所述第二夾持機(jī)構(gòu)94還可以進(jìn)一步傾斜設(shè)置在第二水平直線導(dǎo)引裝置93，傾斜角度與暫存裝置內(nèi)存儲格的傾斜方向相同。再如圖1A至圖1C所示，所述巷道和轉(zhuǎn)接平臺90之間設(shè)置有運(yùn)輸簍接送裝置50和運(yùn)輸簍暫存裝置60。如圖6A和圖6B所示，運(yùn)輸簍暫存裝置可以是包含若干托盤61的循環(huán)輸送線60，用于運(yùn)輸簍的臨時存放。所述托盤61上設(shè)置有限位板62，用以限定運(yùn)輸簍在托盤中的位置，尤其可以設(shè)置在托盤四角。所述托盤61上與輸送線平行的外側(cè)邊具有缺槽63，方便運(yùn)輸簍40的第三限位孔41露出。運(yùn)輸簍暫存裝置60的功能在于臨時存儲運(yùn)輸簍，與運(yùn)輸簍接送裝置50配合完成運(yùn)輸簍于循環(huán)輸送線60和運(yùn)輸簍位置341之間的交換。運(yùn)輸簍接送裝置50、運(yùn)輸簍暫存裝置60及轉(zhuǎn)接平臺90之間的配合完成圖書于運(yùn)輸簍與暫存位置及存取窗口之間的交換。為此，其具有靠近巷道的至少一個第一交換端，和靠近轉(zhuǎn)接平臺的至少一個第二交換端。于第一交換端處，設(shè)置一運(yùn)輸簍接收裝置50，該運(yùn)輸簍接收裝置50能與上述運(yùn)輸簍位置341相對，本實施例中，巷道車上具有兩個運(yùn)輸簍位置，則在第一交換端處同樣設(shè)置兩個運(yùn)輸簍接收裝置與之相配合。當(dāng)需要完成運(yùn)輸簍位置及托盤上的運(yùn)輸簍的交換時，循環(huán)輸送線上的某一個托盤、運(yùn)輸簍接收裝置50及巷道車上的運(yùn)輸簍位置341上下相對，完成運(yùn)輸簍的交換。于第二交換端處，設(shè)置另一運(yùn)輸簍接收裝置50，與第二夾持機(jī)構(gòu)94相對，當(dāng)需要完成托盤上的運(yùn)輸簍內(nèi)與暫存裝置內(nèi)存儲格內(nèi)的圖書交換時，該運(yùn)輸簍接收裝置50將托盤61上的運(yùn)輸簍頂起，并通過工作面沿及至此的第二夾持機(jī)構(gòu)94完成兩者之間圖書的交換。第一交換端處一般位于巷道出口處，與巷道車相對應(yīng)的位置。第二交換端處一般位于上述轉(zhuǎn)接平臺90的升降夾持機(jī)構(gòu)工作區(qū)域范圍內(nèi),而運(yùn)輸簍接送裝置50設(shè)置在該處循環(huán)輸送線的兩側(cè)或下方。所述運(yùn)輸簍接送裝置50包含升降臂，所述升降臂一般位于循環(huán)輸送線的兩側(cè)，于第一交換端處，所述升降臂可以自循環(huán)輸送線托盤處伸長至巷道上的運(yùn)輸簍位置處，所述升降臂之間形成了供循環(huán)輸送線穿行的區(qū)域，該升降臂上具有承托運(yùn)輸簍的承托裝置。如圖5A和圖5B所示，其為一種設(shè)置于循環(huán)輸送線兩側(cè)的方案，該運(yùn)輸簍接送裝置50包含位于循環(huán)輸送線兩側(cè)的第一升降裝置51和第二升降裝置52，以第一升降裝置51為例，其包含有升降臂511，所述升降臂511朝向循環(huán)輸送線方向延伸有承托裝置512，所述承托裝置512還可以進(jìn)一步包含水平伸縮裝置513，水平伸縮裝置513上設(shè)置有第三限位銷514。設(shè)置在第二交換端處的運(yùn)輸簍接送裝置50需要傾斜，故設(shè)置在第二交換端處的第一升降裝置51和第二升降裝置52均可以設(shè)置使升降臂傾斜的傾斜機(jī)構(gòu)53。運(yùn)輸簍接送裝置50與運(yùn)輸簍40之間的配合結(jié)構(gòu)可以為上述的限位孔和限位銷的方式，也可以采用其他限位方式。具體交換方式為：當(dāng)運(yùn)輸簍位置中的運(yùn)輸簍40需要移送至運(yùn)輸簍暫存裝置60的托盤61上時，升降臂511升起，所述巷道車的運(yùn)輸簍位置341調(diào)整高度與之相適應(yīng)，使得升降臂511上的承托裝置512的第三限位銷插入運(yùn)輸簍的第三限位孔41，隨后，巷道車的運(yùn)輸簍位置下降，運(yùn)輸簍40脫離運(yùn)輸簍位置上的第四限位銷，巷道車駛離，運(yùn)輸簍40完全脫離巷道車。隨后，當(dāng)托盤61運(yùn)行至到升降臂511下方時，升降臂511下降使得運(yùn)輸簍放置在托盤61上。隨后，升降臂511升起或降至更低，循環(huán)輸送線60繼續(xù)運(yùn)行。反之，當(dāng)運(yùn)輸簍40空載，需要移送至巷道車上時，托盤61與升降臂511對應(yīng)后，升降臂511將托盤61上的運(yùn)輸簍頂起，隨后巷道車調(diào)整高度與之適應(yīng)，運(yùn)輸簍位置上設(shè)置的限位銷與運(yùn)輸簍上設(shè)置的第四限位孔42相對應(yīng)，隨后升降臂511下降，巷道車駛離。如圖5C和圖5D所示，所述運(yùn)輸簍接送裝置50可以是設(shè)置在第一交換處的不帶傾斜結(jié)構(gòu)的運(yùn)輸簍接送裝置501和設(shè)置在第二交換處的帶有傾斜結(jié)構(gòu)的運(yùn)輸簍接送裝置502。具有傾斜功能的運(yùn)輸簍接送裝置502進(jìn)一步包含有傾斜機(jī)構(gòu)53，其目的在于將循環(huán)輸送線上運(yùn)送來的運(yùn)輸簍中的物品向一個方向傾斜，方便夾持機(jī)構(gòu)抓取，使其傾斜方向與暫存裝置的傾斜方向相適應(yīng)。如圖8A至圖8C所示，所述存取窗口80包含第一推送機(jī)構(gòu)81、第二推送機(jī)構(gòu)82及位于第一推送機(jī)構(gòu)81和第二推送機(jī)構(gòu)82之間換向機(jī)構(gòu)83。該第一推送機(jī)構(gòu)81位于庫內(nèi)側(cè)，其靠近庫內(nèi)側(cè)設(shè)置有移動板88，通過轉(zhuǎn)軸或合頁的方式設(shè)置在第一推送機(jī)構(gòu)81的外側(cè)，其下端設(shè)置有一電磁鐵形成的支撐裝置881，能夠?qū)崿F(xiàn)移動板水平放置及向下傾斜兩種狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。移動板88下方設(shè)置有收集裝置84，第二推送機(jī)構(gòu)82外側(cè)緊鄰設(shè)置有圖書存取口85。所述第一推送機(jī)構(gòu)81和第二推送機(jī)構(gòu)82旁側(cè)均設(shè)置有檢測裝置86，下方設(shè)置有光電感應(yīng)裝置87。所述檢測裝置86，其通?？梢詾樽x取圖書RFID標(biāo)簽的無線射頻標(biāo)簽檢測天線。以第一推送機(jī)構(gòu)81為例，其包含相對且縱向設(shè)置的第一同步帶（齒形帶）811和第二同步帶（齒形帶）812，第一同步帶811和第二同步帶812上設(shè)置有間距調(diào)節(jié)裝置813，其可以為電機(jī)驅(qū)動的正反向螺紋機(jī)構(gòu)，用以調(diào)節(jié)兩個同步帶之間的間距，實現(xiàn)兩者的夾緊及放松動作。第一推送機(jī)構(gòu)81和第二推送機(jī)構(gòu)82形成了縱向的容置空間，所述間距調(diào)節(jié)裝置813可以調(diào)整容置空間夾緊或放松，換向機(jī)構(gòu)83在容置空間放松時完成圖書的換向，容置空間夾緊時，第一推送機(jī)構(gòu)81和第二推送機(jī)構(gòu)82啟動，完成圖書的入庫或出庫。本方案中，圖書可以豎向夾持其中，使得圖書夾持機(jī)構(gòu)可以非常容易的將圖書送入推送機(jī)構(gòu)或自推送機(jī)構(gòu)取出。以圖書出庫為例：容置空間放松，圖書可以非常容易的被送入第一推送機(jī)構(gòu)81中，隨后間距調(diào)節(jié)裝置813調(diào)節(jié)間距使得圖書被夾緊，參照圖8B的方向，第一同步帶811順時針旋轉(zhuǎn)，第二同步帶812逆時針旋轉(zhuǎn)，使得兩者之間夾持的圖書向第二推送機(jī)構(gòu)82運(yùn)行，第二推送機(jī)構(gòu)82取得圖書后，以相同的動作夾持圖書向館外運(yùn)動。圖書進(jìn)入第一推送機(jī)構(gòu)81時，其旁側(cè)的檢測裝置86檢測其狀態(tài)，狀態(tài)正常時，繼續(xù)進(jìn)入第二推送機(jī)構(gòu)82，其旁側(cè)的檢測裝置還可以繼續(xù)進(jìn)行檢測，狀態(tài)正常時出庫。如圖書狀態(tài)異常，所述第一推送機(jī)構(gòu)81反轉(zhuǎn)，上述移動板88傾斜，圖書通過第一推送機(jī)構(gòu)81的輸送，并在移動板88處進(jìn)入收集裝置84。以圖書入庫為例：讀者將圖書以豎向放入圖書存取口85，第二推送機(jī)構(gòu)82的容置空間夾緊，第一同步帶821逆時針旋轉(zhuǎn)，第二同步帶822順時針旋轉(zhuǎn)，使得兩者之間夾持的圖書朝向第一推送機(jī)構(gòu)81運(yùn)行，第一推送機(jī)構(gòu)81取得圖書后，以相同的動作夾持圖書向館內(nèi)運(yùn)動，并使得圖書部分伸出第一推送機(jī)構(gòu)81，使得圖書可以非常容易的被拿取。本發(fā)明的另一重點(diǎn)改進(jìn)在于，所述第一推送機(jī)構(gòu)81和第二推送機(jī)構(gòu)82之間換向機(jī)構(gòu)83，三者配合簡單有效實現(xiàn)圖書的旋轉(zhuǎn)。所述換向機(jī)構(gòu)83具有圖書夾持機(jī)構(gòu)831，該圖書夾持機(jī)構(gòu)831設(shè)置在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)832上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)832設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)833上，即：圖書夾持機(jī)構(gòu)831可以完成旋轉(zhuǎn)及升降的動作。由于第一推送機(jī)構(gòu)81和第二推送機(jī)構(gòu)82已經(jīng)形成了縱向的容置空間，使得圖書必須按照豎向方式放置。即便讀者隨意放置，也可以通過旋轉(zhuǎn)，完成圖書調(diào)整。相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，通過簡單的配合，即可以完成圖書方向的變換，無需居中機(jī)構(gòu)。圖書的參數(shù)以及其在第二推送機(jī)構(gòu)中放置的方向可以通過上述檢測裝置86及光電感應(yīng)裝置87獲悉，其中第二推送機(jī)構(gòu)82下方可以設(shè)置有多個光電感應(yīng)裝置，第一推送機(jī)構(gòu)81下方可以設(shè)置有1個。以圖書入庫為例：當(dāng)讀者將圖書的隨意放置與圖書存取口85后，其有可能短邊朝向下方，圖書的尺寸和放置方向可以通過檢測裝置86和有光電感應(yīng)裝置87識別，尤其是第二推送機(jī)構(gòu)82下方的3個感應(yīng)器，可以獲得多種尺寸圖書的放置方向，當(dāng)圖書需要旋轉(zhuǎn)時，圖書已經(jīng)位于兩個推送機(jī)構(gòu)中間，第一推送機(jī)構(gòu)81和第二推送機(jī)構(gòu)82放松，圖書夾持機(jī)構(gòu)831夾持圖書，并向上升起，升起到設(shè)定高度后，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，圖書直接被換向并放置在第一推送機(jī)構(gòu)81中，隨即第一推送機(jī)構(gòu)81夾緊，將圖書以方便接收的方向朝向館內(nèi)運(yùn)行。第一推送機(jī)構(gòu)81下方靠近庫內(nèi)側(cè)，僅需要設(shè)置1個光電感應(yīng)裝置，由于在第二推送機(jī)構(gòu)處已經(jīng)獲悉了圖書的尺寸和放置方向，并通過換向機(jī)構(gòu)83調(diào)整為所需的方向，于第一推送機(jī)構(gòu)處，根據(jù)光電感應(yīng)裝置被遮擋的時間以及第一推送機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，就可以控制圖書伸出移動板88的長度，圖書狀態(tài)正常，且以正確的方向入庫時，上述移動板88處于水平狀態(tài)，當(dāng)?shù)诌_(dá)移動板上的設(shè)定距離后，第二夾持機(jī)構(gòu)94到位夾持需要入庫的圖書。