背景

1.技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的方面涉及一種對(duì)象檢測(cè)器，并且更詳細(xì)而言，涉及一種用于乘客輸送機(jī)系統(tǒng)中的對(duì)象檢測(cè)器，其中所述對(duì)象檢測(cè)器使用結(jié)構(gòu)化光來(lái)對(duì)乘客是否置身在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)做出判定。

2.背景信息。

乘客輸送機(jī)系統(tǒng)(例如，自動(dòng)扶梯系統(tǒng)、自動(dòng)人行道系統(tǒng)等)通常包括可操作來(lái)由驅(qū)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的乘客輸送機(jī)(例如，自動(dòng)升降梯、自動(dòng)人行道等)。乘客輸送機(jī)系統(tǒng)通?？梢栽谥辽偃齻€(gè)操作模式下操作，所述至少三個(gè)操作模式包括：(i)關(guān)閉模式，其中驅(qū)動(dòng)機(jī)被斷電；(ii)待機(jī)模式，其中驅(qū)動(dòng)機(jī)通電但不驅(qū)動(dòng)乘客輸送機(jī)，或以較低速度驅(qū)動(dòng)乘客輸送機(jī)；以及(iii)運(yùn)行模式，其中驅(qū)動(dòng)機(jī)通電并且驅(qū)動(dòng)乘客輸送機(jī)。在一些情況下，乘客輸送機(jī)系統(tǒng)連續(xù)地在運(yùn)行模式下操作，甚至當(dāng)乘客輸送機(jī)上不存在乘客時(shí)也是如此。這可能造成大量能量被浪費(fèi)。在一些情況下，乘客輸送機(jī)系統(tǒng)連續(xù)地在運(yùn)行模式下操作，因?yàn)樗狈υ诟鱾€(gè)操作模式之間自動(dòng)切換的能力。為了消除在各個(gè)操作模式之間手動(dòng)切換的需求，安全代碼(例如，EN 115)容許使用在各個(gè)操作模式之間自動(dòng)切換的裝置。然而，因?yàn)楫?dāng)乘客存在于乘客輸送機(jī)上時(shí)在各個(gè)操作模式之間切換可能是危險(xiǎn)的，所以安全代碼需要那些裝置可操作來(lái)近乎絕對(duì)明確地對(duì)乘客是否存在于乘客輸送機(jī)上做出判定。已經(jīng)研發(fā)出可足夠高度明確地做出這種判定以符合安全代碼的裝置；然而，這些裝置可能極其昂貴。此外，將期望的是，當(dāng)乘客靠近乘客輸送機(jī)系統(tǒng)時(shí)，能夠從關(guān)閉模式自動(dòng)切換至運(yùn)行模式，或從待機(jī)模式自動(dòng)切換至運(yùn)行模式；然而，用于在各個(gè)操作模式之間自動(dòng)切換的已知裝置不能對(duì)乘客是否正在接近乘客輸送機(jī)系統(tǒng)做出判定。本發(fā)明的方面是針對(duì)這些和其他問(wèn)題。

發(fā)明方面概述

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種用于乘客輸送機(jī)系統(tǒng)中的乘客檢測(cè)器，所述乘客檢測(cè)器包括結(jié)構(gòu)化光源、結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器和控制器。結(jié)構(gòu)化光源可操作來(lái)將光以預(yù)先確定的投射圖案投射到檢測(cè)區(qū)域中。結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器可操作來(lái)產(chǎn)生指示從檢測(cè)區(qū)域朝向結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器往回反射的光的反射光信號(hào)。所述控制器可操作來(lái)從結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器接收反射光信號(hào)，并且可操作來(lái)處理反射光信號(hào)以便對(duì)乘客是否置身在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)做出判定。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于控制乘客輸送機(jī)系統(tǒng)的方法，所述方法包括以下步驟：(1)在相對(duì)于乘客輸送機(jī)系統(tǒng)設(shè)置的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)投射結(jié)構(gòu)化光；(2)檢測(cè)從檢測(cè)區(qū)域往回反射的結(jié)構(gòu)化光；(3)使用從檢測(cè)區(qū)域往回反射的檢測(cè)到的結(jié)構(gòu)化光來(lái)對(duì)乘客是否置身在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)做出判定；以及(4)基于所述判定來(lái)控制乘客輸送機(jī)系統(tǒng)的操作。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種對(duì)象檢測(cè)器，所述對(duì)象檢測(cè)器包括第一結(jié)構(gòu)化光源和第二結(jié)構(gòu)化光源、第一結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器和第二結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器以及控制器。第一結(jié)構(gòu)化光源和第二結(jié)構(gòu)化光源各自可操作來(lái)將光投射到檢測(cè)區(qū)域中。第一結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器和第二結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器可操作來(lái)產(chǎn)生指示從檢測(cè)區(qū)域朝向第一結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器和第二結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器往回反射的光的反射光信號(hào)。所述控制器可操作來(lái)從第一結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器和第二結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器接收反射光信號(hào)，并且可操作來(lái)處理反射光信號(hào)以便就對(duì)象是否置于所述檢測(cè)區(qū)域內(nèi)做出判定。

除上文所述的特征中的一項(xiàng)或多項(xiàng)之外，或作為其替代方案，本發(fā)明的另外方面可單獨(dú)或組合地包括以下特征中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：

-所述乘客輸送機(jī)系統(tǒng)是自動(dòng)扶梯系統(tǒng)和自動(dòng)人行道系統(tǒng)中的一個(gè)；

-所述檢測(cè)區(qū)域包括乘客輸送機(jī)系統(tǒng)的區(qū)域和靠近乘客輸送機(jī)系統(tǒng)的區(qū)域中的至少一個(gè)；

-所述判定還指示乘客是否存在于乘客輸送機(jī)系統(tǒng)上；

-所述判定還指示置身在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的乘客是否正在接近乘客輸送機(jī)系統(tǒng)；

-所述判定還指示置身在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的乘客是否正在遠(yuǎn)離乘客輸送機(jī)系統(tǒng)；

-所述判定還指示置身在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的乘客的意圖；

-所述光具有至少一個(gè)預(yù)先確定的波長(zhǎng)；

-所述光具有處于紅外線范圍中的預(yù)先確定的波長(zhǎng)；

-所述預(yù)先確定的圖案是條帶圖案、網(wǎng)格圖案和點(diǎn)狀圖案中的至少一個(gè)；

-所述乘客檢測(cè)器還包括攝像機(jī)，所述攝像機(jī)可操作來(lái)接收已經(jīng)從檢測(cè)區(qū)域朝向攝像機(jī)反射的可見(jiàn)光，并且可操作來(lái)將所接收的可見(jiàn)光轉(zhuǎn)換成電可見(jiàn)光信號(hào)；

-所述控制器可操作來(lái)處理從結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器接收的反射光信號(hào)，以便確定已經(jīng)從檢測(cè)區(qū)域朝向結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器往回反射的光信號(hào)的反射圖案；

所述控制器可操作來(lái)比較反射圖案和預(yù)先確定的圖案，并且可操作來(lái)產(chǎn)生指示所述比較的圖案比較信息；并且

所述控制器可操作來(lái)分析所述圖案比較信息，以便對(duì)乘客是否置身在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)做出判定；

-使用控制乘客輸送機(jī)系統(tǒng)的操作的步驟包括在關(guān)閉模式、待機(jī)模式和運(yùn)行模式中的至少一個(gè)模式之間自動(dòng)切換乘客輸送機(jī)系統(tǒng)的操作模式；

-干擾消除特征可操作來(lái)確保第一結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器僅接收已經(jīng)由第一結(jié)構(gòu)化光源投射并且朝向第一結(jié)構(gòu)化檢測(cè)器往回反射的光，并且可操作來(lái)確保第二結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器僅接收已經(jīng)由第二結(jié)構(gòu)化光源投射并且朝向第二結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器往回反射的光；

-所述干擾消除特征交替地在相互排斥的時(shí)間間隔上激活和停用第一結(jié)構(gòu)化光源和第二結(jié)構(gòu)化光源；

-所述干擾消除特征致使第一結(jié)構(gòu)化光源和第二結(jié)構(gòu)化光源中的每一者投射處于不同波長(zhǎng)或處于不同波長(zhǎng)范圍內(nèi)的光；

-所述干擾消除特征致使第一結(jié)構(gòu)化光源和第二結(jié)構(gòu)化光源中的每一者投射具有不同的預(yù)先確定的投射圖案；以及

-所述干擾消除特征獲得在第一結(jié)構(gòu)化光源和第二結(jié)構(gòu)化光源與相應(yīng)的第一結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器和第二結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器之間行進(jìn)的光的渡越時(shí)間信息。

本發(fā)明的這些和其他方面將根據(jù)下文提供的附圖和詳細(xì)描述變得顯而易見(jiàn)。

附圖簡(jiǎn)述

圖1示出包括乘客檢測(cè)器的乘客輸送機(jī)系統(tǒng)的示意性透視圖。

圖2示出圖1的乘客檢測(cè)器在使用期間的示意性平面圖。

圖3示出包括三個(gè)乘客檢測(cè)器的另一個(gè)乘客輸送機(jī)系統(tǒng)的示意性透視圖。

發(fā)明方面的詳細(xì)描述

參考圖1至圖3，本公開(kāi)描述對(duì)象檢測(cè)器10的實(shí)施方案以及使用對(duì)象檢測(cè)器10來(lái)控制乘客輸送機(jī)系統(tǒng)12(參見(jiàn)圖1和圖3)的方法的實(shí)施方案。

本公開(kāi)參考附圖中示出的實(shí)施方案來(lái)描述本發(fā)明的方面；然而，本發(fā)明的方面并不受限于附圖中示出的實(shí)施方案。本公開(kāi)可將一個(gè)或多個(gè)特征描述為具有沿x軸延伸的長(zhǎng)度、沿y軸延伸的寬度和/或沿z軸延伸的高度。附圖示出相應(yīng)軸線。

對(duì)象檢測(cè)器10可用于各種不同目的。在示出的實(shí)施方案中，對(duì)象檢測(cè)器10用來(lái)檢測(cè)乘客輸送機(jī)系統(tǒng)12的乘客。術(shù)語(yǔ)“乘客”及其變型在本文中用來(lái)包括實(shí)際乘客和潛在乘客。在其他實(shí)施方案中，對(duì)象檢測(cè)器10可用來(lái)檢測(cè)具有合適周?chē)鈼l件的其他環(huán)境(例如，室內(nèi)環(huán)境)中的其他對(duì)象(例如，移動(dòng)對(duì)象)。為了便于論述，對(duì)象檢測(cè)器10在下文中將被稱為“乘客檢測(cè)器10”。

乘客檢測(cè)器10可在各種類型的乘客輸送機(jī)系統(tǒng)12(例如，自動(dòng)扶梯系統(tǒng)、自動(dòng)人行道系統(tǒng)、電梯系統(tǒng)等)中使用。參考圖1和圖2，在所示出的實(shí)施方案中，乘客輸送機(jī)系統(tǒng)12是自動(dòng)扶梯系統(tǒng)。為了便于論述，乘客輸送機(jī)系統(tǒng)12在下文中將被稱為“自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12”。

可以用各種不同的方式來(lái)配置自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12。參考圖1，在所示出的實(shí)施方案中，自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12包括：桁架14，其在下部平臺(tái)16與上部平臺(tái)18之間延伸；可移動(dòng)階梯20，其可操作來(lái)被驅(qū)動(dòng)穿過(guò)閉環(huán)路徑；第一欄桿22和第二欄桿24，所述第一欄桿22和第二欄桿24各自包括可操作來(lái)被驅(qū)動(dòng)穿過(guò)閉環(huán)路徑的扶手26、28；驅(qū)動(dòng)機(jī)30，其可操作來(lái)驅(qū)動(dòng)可移動(dòng)階梯20和扶手26、28；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)控制器31，其可操作來(lái)控制驅(qū)動(dòng)機(jī)30。自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12通?？梢栽谥辽偃齻€(gè)操作模式下操作：(i)關(guān)閉模式，其中驅(qū)動(dòng)機(jī)30被斷電；(ii)待機(jī)模式，其中驅(qū)動(dòng)機(jī)30通電但不驅(qū)動(dòng)可移動(dòng)階梯20和扶手26、28，或以較低速度驅(qū)動(dòng)可移動(dòng)階梯20和扶手26、28；以及(iii)運(yùn)行模式，其中驅(qū)動(dòng)機(jī)30通電并且驅(qū)動(dòng)可移動(dòng)階梯20和扶手26、28。當(dāng)自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12在關(guān)閉模式和待機(jī)模式下操作時(shí)，可移動(dòng)階梯20是靜止的并且因此不輸送乘客；然而，可移動(dòng)階梯20仍可充當(dāng)階梯，并且因此有可能的是乘客將存在于可移動(dòng)階梯20上。當(dāng)自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12在運(yùn)行模式下操作時(shí)，可移動(dòng)階梯20被驅(qū)動(dòng)穿過(guò)閉環(huán)路徑并且可操作來(lái)在下部平臺(tái)16與上部平臺(tái)18之間輸送乘客。

乘客檢測(cè)器10可操作來(lái)檢測(cè)置身在至少一個(gè)檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)的乘客。檢測(cè)區(qū)域32包括自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的區(qū)域和/或靠近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的區(qū)域。短語(yǔ)“靠近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的區(qū)域”及其變型在本文中用來(lái)描述與自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12分離但接近(例如，鄰近于)自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的區(qū)域。在檢測(cè)區(qū)域32為自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的區(qū)域的實(shí)施方案中，乘客檢測(cè)器10可用來(lái)對(duì)乘客是否存在于自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12上做出判定。在檢測(cè)區(qū)域32包括靠近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的區(qū)域的實(shí)施方案中，乘客檢測(cè)器10可用來(lái)對(duì)置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)的乘客是正在接近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12(例如，接近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的大約八米(8m)內(nèi))還是正在遠(yuǎn)離自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12做出判定。在這類實(shí)施方案中，乘客檢測(cè)器10實(shí)際上能夠確定置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)的乘客的意圖(例如，接近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的意圖、遠(yuǎn)離自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的意圖、經(jīng)過(guò)自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的意圖、相對(duì)于自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12保持靜止的意圖等)。這些特征將在下文更詳細(xì)地進(jìn)行描述。參考圖1，在所示出的實(shí)施方案中，檢測(cè)區(qū)域32是靠近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的下部平臺(tái)16的區(qū)域。在其他實(shí)施方案中，檢測(cè)區(qū)域32可以是由下部平臺(tái)16的至少一部分、可移動(dòng)階梯20的至少一部分、上部平臺(tái)18的至少一部分限定的區(qū)域，或是包括上述部分的區(qū)域，和/或可以是靠近上部平臺(tái)18的區(qū)域。

乘客檢測(cè)器10使用結(jié)構(gòu)化光來(lái)做出上述判定。存在使用結(jié)構(gòu)化光來(lái)檢測(cè)對(duì)象的各種已知技術(shù)，包括紅外線結(jié)構(gòu)化光(IRSL)技術(shù)、不可察覺(jué)結(jié)構(gòu)化光(ISL)技術(shù)、濾波結(jié)構(gòu)化光(FSL)技術(shù)。乘客檢測(cè)器10可操作來(lái)執(zhí)行這些已知技術(shù)中的一種或多種和/或使用結(jié)構(gòu)化光來(lái)檢測(cè)對(duì)象的另一種已知技術(shù)。具有本領(lǐng)域普通技術(shù)的人員將能夠調(diào)適乘客檢測(cè)器10或其一個(gè)或多個(gè)部件來(lái)執(zhí)行這些已知技術(shù)中的一種或多種，而無(wú)需過(guò)多的實(shí)驗(yàn)。

參考圖2，乘客檢測(cè)器10包括至少一個(gè)結(jié)構(gòu)化光源34、至少一個(gè)結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36以及控制器38。結(jié)構(gòu)化光源34可操作來(lái)將光40以預(yù)先確定的投射圖案投射(例如，定期地投射、連續(xù)地投射)到檢測(cè)區(qū)域32中。結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36可操作來(lái)產(chǎn)生(例如，定期地產(chǎn)生、連續(xù)地產(chǎn)生)指示已經(jīng)從檢測(cè)區(qū)域32朝向結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36往回反射的光40的反射光信號(hào)。控制器38可操作來(lái)從結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36接收反射光信號(hào)，并且可操作來(lái)處理反射光信號(hào)以便對(duì)乘客是否置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)做出判定。

結(jié)構(gòu)化光源34包括產(chǎn)生光40的至少一個(gè)光元件(未圖示)。結(jié)構(gòu)化光源34可包括各種不同類型的光元件(例如，激光器、LED)。在所示出的實(shí)施方案中，結(jié)構(gòu)化光源34包括作為激光器的光元件。

光40可以具有一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的波長(zhǎng)。所述預(yù)先確定的波長(zhǎng)可經(jīng)過(guò)選擇從而使得相對(duì)于自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12設(shè)置的其他光(例如，周?chē)?、日?將不會(huì)顯著地干擾結(jié)構(gòu)化光源34所投射的光40。在所示出的實(shí)施方案中，光40具有處于紅外線范圍中(例如，處于大約700nm與1000nm之間)的波長(zhǎng)。在其他實(shí)施方案中，光40可另外或替代地具有處于可見(jiàn)范圍中(例如，處于大約380nm與700nm之間)、處于紫外線范圍中(例如，處于大約10nm與380nm之間)和/或處于電磁波譜上的另一個(gè)范圍中的波長(zhǎng)。結(jié)構(gòu)化光源34可包括一個(gè)或多個(gè)濾波元件(未圖示)，光40穿過(guò)所述一個(gè)或多個(gè)濾波元件以便獲得預(yù)先確定的波長(zhǎng)。

光40可以按照各種不同投射圖案投射到檢測(cè)區(qū)域32上，所述投射圖案(例如)包括條帶圖案、網(wǎng)格圖案和/或點(diǎn)狀圖案。在所示實(shí)施方案中，投射圖案是網(wǎng)格圖案。投射圖案可以是一維圖案或二維圖案。投射圖案可以是編碼圖案或未編碼圖案。結(jié)構(gòu)化光源34可包括一個(gè)或多個(gè)孔隙元件(未圖示)，光40穿過(guò)所述一個(gè)或多個(gè)孔隙元件以便獲得投射圖案。存在以如本文所述的一個(gè)或多個(gè)投射圖案投射光40的各種已知技術(shù)。具有本領(lǐng)域普通技術(shù)的人員將能夠調(diào)適乘客檢測(cè)器10來(lái)執(zhí)行這些已知技術(shù)中的一種或多種，而無(wú)需過(guò)多的實(shí)驗(yàn)。

結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36包括至少一個(gè)檢測(cè)器元件(未圖示)，所述至少一個(gè)檢測(cè)器元件可操作來(lái)接收已經(jīng)從檢測(cè)區(qū)域32朝向結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36往回反射的光40，并且可操作來(lái)將所述光40轉(zhuǎn)換成在本文中被稱為“反射光信號(hào)”的對(duì)應(yīng)電信號(hào)。結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36可包括各種不同類型的檢測(cè)器元件(例如，互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)傳感器、電荷耦合裝置(CCD)、光電二極管、光電晶體管)。在所示出的實(shí)施方案中，結(jié)構(gòu)化光源34包括作為CMOS傳感器的檢測(cè)器元件。

在一些實(shí)施方案中，乘客檢測(cè)器10另外包括攝像機(jī)42，所述攝像機(jī)42可操作來(lái)接收已經(jīng)從檢測(cè)區(qū)域32朝向攝像機(jī)42反射的可見(jiàn)光，并且可操作來(lái)將所接收的可見(jiàn)光轉(zhuǎn)換成在本文中被稱為“可見(jiàn)光信號(hào)”的對(duì)應(yīng)電信號(hào)。攝像機(jī)42可以是RGB攝像機(jī)或可操作來(lái)執(zhí)行本文所述的功能性的另一種類型的攝像機(jī)。

控制器38可操作來(lái)處理從結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36接收的反射光信號(hào)，以便確定已經(jīng)從檢測(cè)區(qū)域32朝向結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36往回反射的光40的圖案(在下文稱為“反射圖案”)?？刂破?8可操作來(lái)比較(例如，定期地比較、連續(xù)地比較)反射圖案和預(yù)先確定的圖案，并且可操作來(lái)產(chǎn)生指示所述比較的圖案比較信息?？刂破?8可操作來(lái)分析所述圖案比較信息以便提供關(guān)于置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)的對(duì)象(例如，乘客)的深度信息，根據(jù)所述深度信息可準(zhǔn)確地確定關(guān)于對(duì)象的移動(dòng)信息?？刂破?8可操作來(lái)使用所述深度信息和/或移動(dòng)信息，以便近乎絕對(duì)明確地對(duì)乘客是否置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)做出判定?？刂破?8可在這個(gè)分析中使用一個(gè)或多個(gè)已知檢測(cè)算法(例如，背景減法、基于形狀/模型的檢測(cè)、機(jī)器學(xué)習(xí)等)。例如，在一個(gè)實(shí)施方案中，當(dāng)結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36的視場(chǎng)中不存在乘客時(shí)，可首先構(gòu)建深度背景。在稍后時(shí)間上，如果乘客出現(xiàn)在結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36的視場(chǎng)內(nèi)并且相對(duì)于深度背景而檢測(cè)到變化(例如，深度差異)，那么將產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于所述區(qū)域的身體區(qū)域的深度信息。在一些實(shí)施方案中，一些統(tǒng)計(jì)方法(例如，高斯混合模型(GMM))可用來(lái)提取深度背景，即使視場(chǎng)中存在一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)對(duì)象也是如此。具有本領(lǐng)域普通技術(shù)的人員將能夠調(diào)適(例如，編程)控制器38來(lái)執(zhí)行本文所述的功能性，而無(wú)需過(guò)多的實(shí)驗(yàn)。

在一些實(shí)施方案中，控制器38還可操作來(lái)使用深度信息和/或移動(dòng)信息以便近乎絕對(duì)明確地對(duì)置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)的乘客的意圖(例如，接近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的意圖、遠(yuǎn)離自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的意圖、經(jīng)過(guò)自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的意圖、相對(duì)于自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12保持靜止的意圖等)做出判定。在一些實(shí)施方案中，這個(gè)判定可通過(guò)執(zhí)行包括如下步驟的方法來(lái)做出：(1)轉(zhuǎn)變所獲得的深度信息和/或移動(dòng)信息(例如，使用在校準(zhǔn)步驟期間獲得的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)來(lái)轉(zhuǎn)變)，從而使得所獲得的深度信息和/或移動(dòng)信息與自動(dòng)扶梯12被設(shè)置在其中的環(huán)境的坐標(biāo)系(例如，具有x、y和z坐標(biāo)軸的世界坐標(biāo)系)相對(duì)應(yīng)；(2)使用轉(zhuǎn)變后的深度信息和/或轉(zhuǎn)變后的移動(dòng)信息來(lái)相對(duì)于置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)的至少一個(gè)乘客產(chǎn)生追蹤信息，以便確定乘客移動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)特性(例如，位點(diǎn)、速度、移動(dòng)方向)；以及(3)隨著時(shí)間來(lái)分析追蹤信息，以便近乎絕對(duì)明確地對(duì)乘客的意圖做出判定。

“產(chǎn)生追蹤信息”步驟可包括基于乘客相對(duì)于世界坐標(biāo)系的3D位置而在連續(xù)檢測(cè)幀下檢測(cè)乘客。由于檢測(cè)幀的高采樣速率，乘客可從一個(gè)幀到下一個(gè)幀具有非常接近的3D位置。因此，乘客的3D位置可用來(lái)在連續(xù)檢測(cè)幀上使乘客相關(guān)聯(lián)。基于這個(gè)關(guān)聯(lián)，可使用諸如卡爾曼濾波等方法順利地估算乘客的位點(diǎn)、速度和/或移動(dòng)方向。

“分析追蹤信息”步驟可包括使用一個(gè)或多個(gè)已知算法(例如，深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、貝葉斯推理等)。另外或替代地，“分析追蹤信息”步驟可包括基于人類經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)來(lái)應(yīng)用一個(gè)或多個(gè)預(yù)定義規(guī)則。例如，如果所產(chǎn)生的追蹤信息指示乘客的移動(dòng)速度大于預(yù)定義閾值并且乘客始終朝向自動(dòng)扶梯12移動(dòng)，那么控制器38便可判定乘客意圖接近自動(dòng)扶梯12(即，在“分析追蹤信息”步驟期間)。

在乘客檢測(cè)器10另外包括攝像機(jī)42的實(shí)施方案中，控制器38可操作來(lái)從攝像機(jī)42接收可見(jiàn)光信號(hào)，并且可操作來(lái)分析可見(jiàn)光信號(hào)和上述圖案比較信息，以便近乎絕對(duì)明確地對(duì)乘客是否置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)做出判定。再次地，控制器38可使用一個(gè)或多個(gè)已知檢測(cè)算法。

參考圖3，在一些實(shí)施方案中，自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12包括多個(gè)檢測(cè)區(qū)域32，并且乘客檢測(cè)器10可操作來(lái)檢測(cè)置身在所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)域32中的每一個(gè)內(nèi)的乘客。在這類實(shí)施方案中，所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)域32可以是重疊和/或不重疊的。在圖3所示出的實(shí)施方案中，自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12包括第一檢測(cè)區(qū)域32a、第二檢測(cè)區(qū)域32b和第三檢測(cè)區(qū)域32c。第一檢測(cè)區(qū)域32a是靠近下部平臺(tái)16的區(qū)域，第二檢測(cè)區(qū)域32b是包括可移動(dòng)階梯20的一部分的區(qū)域，并且第三檢測(cè)區(qū)域32c是靠近上部平臺(tái)18的區(qū)域。

在自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12包括多個(gè)檢測(cè)區(qū)域32(參見(jiàn)圖3)的實(shí)施方案中，乘客檢測(cè)器10可包括多個(gè)結(jié)構(gòu)化光源34和多個(gè)結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36。在所示出的實(shí)施方案中，乘客檢測(cè)器10包括：相對(duì)于第一檢測(cè)區(qū)域32a來(lái)設(shè)置的第一結(jié)構(gòu)化光源34a和第一結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36a；相對(duì)于第二檢測(cè)區(qū)域32b來(lái)設(shè)置的第二結(jié)構(gòu)化光源34b和第二結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36b；以及相對(duì)于第三檢測(cè)區(qū)域32c來(lái)設(shè)置的第三結(jié)構(gòu)化光源34c和第三結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36c。

在乘客檢測(cè)器10包括多個(gè)結(jié)構(gòu)化光源34和多個(gè)結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36的實(shí)施方案中，乘客檢測(cè)器10可以包括可操作來(lái)消除其間的干擾的干擾消除特征。例如，在圖3所示出的實(shí)施方案中，干擾消除特征可確保第一結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36a接收最初由第一結(jié)構(gòu)化光源34a投射的反射光40；并且確保第二結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36b接收最初由第二結(jié)構(gòu)化光源34b投射的反射光40；依次類推。

可以用各種不同的方式來(lái)實(shí)施干擾消除特征。

在第一實(shí)施方案中，通過(guò)如下方式來(lái)實(shí)施干擾消除特征：在相互排斥的時(shí)間間隔(例如，具有大約一微秒(1ms)持續(xù)時(shí)間的時(shí)間間隔)上交替地激活和停用所述多個(gè)結(jié)構(gòu)化光源34，并且同步結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36，從而使得當(dāng)反射光40的對(duì)應(yīng)結(jié)構(gòu)化光源34被激活時(shí)，每個(gè)結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36僅在時(shí)間間隔期間接收反射光40。

在第二實(shí)施方案中，通過(guò)如下方式來(lái)實(shí)施干擾消除特征：配置所述多個(gè)結(jié)構(gòu)化光源34中的每一個(gè)來(lái)投射處于不同波長(zhǎng)或處于不同波長(zhǎng)范圍內(nèi)的光40；并且同步結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36，從而使得每個(gè)結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36被配置來(lái)接收僅處于從其對(duì)應(yīng)結(jié)構(gòu)化光源34投射的光40的波長(zhǎng)或僅處于所述光40的波長(zhǎng)范圍內(nèi)的反射光40。例如，在具有兩個(gè)結(jié)構(gòu)化光源34的一個(gè)實(shí)施方案中，第一結(jié)構(gòu)化光源34被配置來(lái)投射具有大約八百三十納米(830nm)波長(zhǎng)的光40；并且第二結(jié)構(gòu)化光源34被配置來(lái)投射具有大約九百納米(900nm)波長(zhǎng)的光40。

在第三實(shí)施方案中，通過(guò)如下方式來(lái)實(shí)施干擾消除特征：配置所述多個(gè)結(jié)構(gòu)化光源34中的每一個(gè)來(lái)投射具有不同的預(yù)先確定的投射圖案的光40；并且同步結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36，從而使得每個(gè)結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36被配置來(lái)接收僅具有從其對(duì)應(yīng)結(jié)構(gòu)化光源34投射的光40的預(yù)先確定的投射圖案的反射光40。例如，在具有兩個(gè)結(jié)構(gòu)化光源34的一個(gè)實(shí)施方案中，第一結(jié)構(gòu)化光源34被配置來(lái)投射具有預(yù)先確定的點(diǎn)狀圖案的光40；并且第二結(jié)構(gòu)化光源34被配置來(lái)投射具有預(yù)先確定的正方形圖案的光40。

在第四實(shí)施方案中，干擾消除特征被配置來(lái)獲得在結(jié)構(gòu)化光源34與其對(duì)應(yīng)結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36之間行進(jìn)的光40的渡越時(shí)間(TOF)信息。TOF信息可被乘客檢測(cè)器10用來(lái)協(xié)助消除結(jié)構(gòu)化光源34之間以及結(jié)構(gòu)化光檢測(cè)器36之間的干擾。

如上文所論述的，控制器38可操作來(lái)對(duì)乘客是否置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)做出判定，并且在一些實(shí)施方案中，控制器38可操作來(lái)對(duì)置身在檢測(cè)區(qū)域32內(nèi)的乘客是正在接近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12還是正在遠(yuǎn)離自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12做出判定?？刂破?8可操作來(lái)經(jīng)由乘客檢測(cè)信號(hào)來(lái)傳達(dá)這些判定。乘客檢測(cè)信號(hào)可用來(lái)協(xié)助控制自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的操作。在一些實(shí)施方案中，驅(qū)動(dòng)機(jī)控制器31(參見(jiàn)圖1和圖2)可操作來(lái)從控制器38接收乘客檢測(cè)信號(hào)，并且可操作來(lái)響應(yīng)于所述乘客檢測(cè)信號(hào)而控制驅(qū)動(dòng)機(jī)30。在一些實(shí)施方案中，驅(qū)動(dòng)機(jī)控制器31可操作來(lái)響應(yīng)于乘客檢測(cè)信號(hào)而控制驅(qū)動(dòng)機(jī)30，以便在一個(gè)或多個(gè)操作模式(例如，關(guān)閉模式、待機(jī)模式、運(yùn)行模式)之間自動(dòng)切換自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12。短語(yǔ)“自動(dòng)切換”及其變型在本文中用來(lái)指示不存在手動(dòng)輸入的切換。

控制器38可以用各種不同方式配置。在一些實(shí)施方案中，可使用模擬和/或數(shù)字硬件(例如，計(jì)數(shù)器、開(kāi)關(guān)、邏輯裝置、存儲(chǔ)裝置、可編程處理器、非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì))、軟件、固件或其組合來(lái)實(shí)施控制器38。控制器38可通過(guò)運(yùn)行軟件(所述軟件可存儲(chǔ)于(例如)包括在控制器38中的存儲(chǔ)裝置中)來(lái)執(zhí)行本文所描述的功能中的一個(gè)或多個(gè)。具有本領(lǐng)域普通技術(shù)的人員將能夠調(diào)適(例如，構(gòu)建、編程)控制器38來(lái)執(zhí)行本文所述的功能性，而無(wú)需過(guò)多的實(shí)驗(yàn)。盡管控制器38在本文中被描述為乘客檢測(cè)器10的部件，但是在一些實(shí)施方案中，控制器38或其一個(gè)或多個(gè)特征可實(shí)施為自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的單獨(dú)部件(例如，驅(qū)動(dòng)機(jī)控制器31)的特征。

本文中所描述的乘客檢測(cè)器10相比于已知裝置而言提供若干顯著優(yōu)點(diǎn)。如上文所論述的，已知裝置可能極其昂貴，并且不能足夠明確地對(duì)乘客正在接近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12做出判定。相反，乘客檢測(cè)器10可以用相對(duì)較低的成本來(lái)提供，并且可用來(lái)近乎絕對(duì)明確地對(duì)乘客是否正在接近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12(例如，接近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的大約八米(8m)內(nèi))做出判定。

乘客檢測(cè)器10可以用相對(duì)較低的成本來(lái)提供，至少部分地因?yàn)樗砂ㄊ褂媒Y(jié)構(gòu)化光的現(xiàn)成裝置的一個(gè)或多個(gè)部件。其他已知裝置可能需要現(xiàn)成不可用并且必須針對(duì)特定應(yīng)用定制設(shè)計(jì)的部件。

乘客檢測(cè)器10可用來(lái)對(duì)乘客是否正在接近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12做出判定，因?yàn)槌丝蜋z測(cè)器10可產(chǎn)生和使用上述深度信息和/或上述移動(dòng)信息。其他裝置使用并不包括結(jié)構(gòu)化光的技術(shù)(例如，成對(duì)的立體定位攝像機(jī)、渡越時(shí)間傳感器)，結(jié)果：(1)它們不能產(chǎn)生近乎絕對(duì)明確地檢測(cè)置身在靠近自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的區(qū)域內(nèi)的乘客所必需的深度信息和/或移動(dòng)信息；和/或(2)它們是極其昂貴的。

可使用乘客檢測(cè)器10以各種不同方式來(lái)控制自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的操作。在一個(gè)實(shí)施方案中，一種用于控制自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的方法包括如下步驟：(i)提供乘客檢測(cè)器10；(ii)使用乘客檢測(cè)器10來(lái)產(chǎn)生乘客檢測(cè)信號(hào)；以及(iii)使用乘客檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12的操作。在一些實(shí)施方案中，步驟(iii)可包括在一個(gè)或多個(gè)操作模式(例如，關(guān)閉模式、待機(jī)模式、運(yùn)行模式)之間自動(dòng)切換自動(dòng)扶梯系統(tǒng)12。

雖然已公開(kāi)了若干實(shí)施方案，但是對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將顯而易見(jiàn)的是，本發(fā)明的方面包括更多的實(shí)施方案和實(shí)現(xiàn)方式。因此，本發(fā)明的方面只受隨附權(quán)利要求書(shū)及其等效物的限制。對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員還將顯而易見(jiàn)的是，在不背離本公開(kāi)真實(shí)范圍的情況下，可進(jìn)行改變和修改。例如，在一些情況下，結(jié)合一個(gè)實(shí)施方案所公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)特征可以單獨(dú)地使用或者與一個(gè)或多個(gè)其他實(shí)施方案的一個(gè)或多個(gè)特征組合地使用。