本發(fā)明涉及一種用于連續(xù)地送出片體的系統(tǒng)以及方法。

背景技術：

以往，已知有用于從纏繞有片體的原材料卷連續(xù)地送出片體的裝置。

在此種裝置中，當原材料卷的片體剩余量少時，進行例如圖29至圖32所示的片體的連接作業(yè)。

具體而言，為了進行連接作業(yè)，如圖29所示地鄰接于正在送出片體W的原材料卷(以下稱為送出側原材料卷)R1而預先設置有等待片體W的送出的原材料卷(以下稱為待機側原材料卷)R2。

如圖30所示，如果送出側原材料卷的片體W的剩余量變少，則從待機側原材料卷R2取出片體W的端部，并在該片體W的端部粘上粘合劑(例如帶T)。

接著，如圖31所示，利用帶T將待機側原材料卷R2的片體W的端部接到送出側原材料卷R1的片體W的中途部，并在帶T的上游位置(圖的三角標記的位置)切斷送出側原材料卷R1的片體W。

據(jù)此，如圖32所示，在兩個原材料卷R1、R2的下游側施加于片體W的張力經(jīng)由帶T施加于待機側原材料卷R2的片體W，從該待機側原材料卷R2送出片體W。也就是說，待機側原材料卷R2作為下一個送出側原材料卷R1而發(fā)揮作用。

作為用于自動進行所述連接作業(yè)的裝置，例如已知有專利文獻1記載的裝置。

專利文獻1記載的裝置包括：用于保持送出側原材料卷及待機側原材料卷的卷保持部；用于將待機側原材料卷的片體接到送出側原材料卷的片體的連接部；用于檢測待機側原材料卷的片體的端部的傳感器；以及用于取出由傳感器檢測出的待機側原材料卷的片體的端部并導向連接部的XY移動機器人。

傳感器與待機側原材料卷的外周面相向地被配置，檢測被設置在待機側原材料卷的片體的端部的標記。

但是，在專利文獻1記載的裝置中，為了檢測待機側原材料卷的片體的端部的位置而需要在待機側原材料卷預先設置標記。

在此，標記與片體本來的用途無關，因此，在片體的連接作業(yè)后拆卸標記或廢棄片體中的標記形成部分而費事。

另一方面，想要在省略標記的狀態(tài)下檢測待機側原材料卷的片體的端部的位置，則需要檢測彼此具有相同的顏色且彼此由相同的材質(zhì)形成的兩個片體的邊界，檢測片體的端部的檢測精度有可能下降。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利公開公報特開平7-101602號

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠在防止產(chǎn)生額外的作業(yè)的情況下維持片體的端部的檢測精度的片體送出系統(tǒng)及用于該片體送出系統(tǒng)的片體送出方法。

為了解決所述問題，本發(fā)明提供一種片體送出系統(tǒng)，用于連續(xù)地送出片體，其包括：卷保持部，將分別纏繞有片體的多個原材料卷以容許送出所述片體的狀態(tài)保持；連接部，用于將被保持在所述卷保持部的所述多個原材料卷中的送出側原材料卷以外的待機側原材料卷的片體的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多個原材料卷中的所述送出側原材料卷送出的片體的中途部；端部檢測器，檢測所述待機側原材料卷的片體的端部的位置；端部搬送裝置，保持所述待機側原材料卷的片體的端部，并將該片體的端部搬送至所述連接部；原材料卷驅動部，以使所述待機側原材料卷以其中心軸為中心進行旋轉的方式驅動所述待機側原材料卷；以及至少一個吸附輥，對應于所述待機側原材料卷的旋轉驅動可滾動地接觸于該待機側原材料卷的外周面，并且，具有能夠吸附所述片體的端部的外周面以使片體的端部從所述待機側原材料卷分離，其中，所述端部檢測部被安裝在能夠檢測出利用所述至少一個吸附輥從所述所述待機側原材料卷分離的片體的端部的位置上。

此外，本發(fā)明提供一種片體送出方法，用于所述片體送出系統(tǒng)，其包括以下工序：送出工序，從所述送出側原材料卷送出片體；旋轉驅動工序，在通過所述送出工序所述送出側原材料卷的片體剩余量小于預先設定的剩余量的情況下，利用所述原材料卷驅動部對所述待機側原材料卷進行旋轉驅動；檢測工序，利用所述端部檢測器檢測由與所述待機側原材料卷的外周面滾動接觸的所述至少一個吸附輥從所述待機側原材料卷分離的所述待機側原材料卷的片體的端部；搬送工序，使用所述端部搬送裝置保持由所述端部檢測器檢測出的片體的端部，并將該片體的端部搬送至所述連接部；以及連接工序，使用所述連接部，將所述待機側原材料卷的片體的端部接到所述送出側原材料卷的片體的中途部。

根據(jù)本發(fā)明，能夠在防止產(chǎn)生額外的作業(yè)的情況下維持片體的端部的檢測精度。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的片體送出系統(tǒng)的整體結構的正視圖；

圖2是圖1的片體送出系統(tǒng)的側視圖；

圖3是放大表示圖1的作業(yè)機器人的一部分的概略圖；

圖4是圖3的IV-IV線剖視圖；

圖5是放大表示圖1的端部取出部的俯視局部剖視圖；

圖6是圖5的VI-VI線剖視圖；

圖7是圖5的VII-VII線剖視圖；

圖8是放大表示圖1的連接部的正視圖；

圖9是圖8的IX-IX線剖視圖，表示帶粘貼部移動到退避位置的狀態(tài)；

圖10是圖9的X-X線剖視圖；

圖11是圖10的XI-XI線剖視圖；

圖12是相當于圖8的IX-IX線剖視圖的圖，表示帶粘貼部移動到帶安裝位置的狀態(tài)；

圖13是圖9的XIII-XIII線剖視圖；

圖14是表示圖1的片體送出系統(tǒng)的電氣結構的框圖；

圖15是表示由圖14的控制器執(zhí)行的處理的前半部分的流程圖；

圖16是表示由圖14的控制器執(zhí)行的處理的后半部分的流程圖；

圖17是用于說明圖14的控制器進行的片體的端部的位置的變化量的計算方法的概略圖；

圖18是表示作業(yè)機器人的動作的側面剖視圖，表示把持了端部取出部的片體的狀態(tài)；

圖19是表示作業(yè)機器人的動作的正視圖，是表示機械手移動片體的軌跡的圖；

圖20是表示作業(yè)機器人的動作的正視圖，表示片體被導向吸附保持部件的狀態(tài)；

圖21是表示作業(yè)機器人的動作的正視圖，表示片體被載置在吸附保持部件上的狀態(tài)；

圖22是表示作業(yè)機器人的動作的正視圖，表示吸附保持部件上的片體平整并且該片體的前端部被壓入的狀態(tài)；

圖23是表示連接部的動作的正視圖，表示由按壓部件按壓片體的前端部的狀態(tài)；

圖24是表示連接部的動作的正視圖，表示待機側的連接機構朝向送出側的連接機構移動的狀態(tài)；

圖25是表示連接部的動作的正視圖，表示送出側原材料卷的片體通過帶而被接到待機側原材料卷的片體的狀態(tài)；

圖26是表示連接部的動作的正視圖，表示切斷送出側原材料卷的片體的狀態(tài)；

圖27是表示連接部的動作的正視圖，表示開始待機側原材料卷的片體的送出的狀態(tài)；

圖28是表示本發(fā)明的第二實施方式所涉及的片體送出系統(tǒng)的整體結構的正視圖；

圖29是用于說明連接作業(yè)的概念圖，表示從送出側原材料卷正在送出片體的狀態(tài)；

圖30是用于說明連接作業(yè)的概念圖，表示在待機側原材料卷的片體的前端部粘貼有帶的狀態(tài)；

圖31是用于說明連接作業(yè)的概念圖，表示送出側原材料卷的片體的中途部被接到待機側原材料卷的片體的前端部的狀態(tài)下該送出側原材料卷的片體被切斷的狀態(tài)；

圖32是用于說明連接作業(yè)的概念圖，表示開始了待機側原材料卷的片體的送出的狀態(tài)。

具體實施方式

下面，參照附圖說明本發(fā)明的實施方式。另外，以下的實施方式是將本發(fā)明具體化的例子，并不用來限定本發(fā)明的技術范圍。

＜第一實施方式＞

參照圖1及圖2，片體送出系統(tǒng)1被構成為連續(xù)地送出片體W。

具體而言，片體送出系統(tǒng)1包括：用于保持分別纏繞有片體W的原材料卷R1、R2并連續(xù)地送出原材料卷R1、R2的片體W的片體送出裝置2；在片體送出裝置2中其中一個原材料卷(例如原材料卷R1)的片體W的剩余量變少的情況下，取出另一個原材料卷(例如原材料卷R2)的片體W，并將該片體W搬送至片體送出裝置2的連接部8的作業(yè)機器人(端部搬送裝置)3；以及控制片體送出裝置2及作業(yè)機器人3的動作的控制器70(參照圖14)。

片體送出裝置2包括：以容許送出片體W的狀態(tài)保持原材料卷R1、R2的卷保持部5；用于沿預先設定的路徑引導被保持在卷保持部5的原材料卷R1、R2的片體的引導部6；用于分別取出被保持在所述卷保持部5的原材料卷R1、R2的片體的端部取出部7A、7B；用于連接原材料卷R1的片體和原材料卷R2的片體的連接部8；用于將帶T(參照圖23)分別粘貼于原材料卷R1、R2的片體的帶粘貼部9A、9B；以及用于支撐它們的支撐部件4。

支撐部件4包括：與設置面平行地配置的底板10；豎立設置在底板10上的4根支柱11；以及被固定于支柱11的側面的支撐板12。

4根支柱11被配置為排列成一列。

支撐板12具有18張支撐板片12a，由這些支撐板片12a的主面形成用于安裝所述的結構的安裝面。具體而言，18張支撐板片12a在彼此相鄰的兩根支柱11之間以能夠裝卸的方式安裝于該兩根支柱11。此外，在彼此相鄰的兩根支柱11安裝有在該支柱11的高度方向排列的6張支撐板片12a。而且，18張支撐板片12a以該18張支撐板片12a的主面配置在同一平面上的方式被固定于支柱11。

下面，設4根支柱11排列的方向為X方向、垂直于支撐板片12a的主面的方向為Y方向、支柱11的高度方向為Z方向進行說明。

另外，各支撐板片12a以能夠替換片體送出裝置2的構成要素的一部分的方式保持該構成要素。

例如，圖1中被設置在最右側的列的最上段的支撐板片12a保持后述的第二端部取出部7B。此外，最右側的列的從上數(shù)第三個支撐板片12a保持后述的第二卷保持部5B。而且，最右側的列的從上數(shù)第四個支撐板片12a保持后述的帶粘貼部9B。通過從支柱11拆卸這些支撐板片12a并安裝保持其它構成要素的支撐板片12a，能夠容易替換構成要素。

卷保持部5包括用于保持原材料卷R1的第一卷保持部5A和用于保持原材料卷R2的第二卷保持部5B。另外，兩個卷保持部5A、5B具有在X方向上對稱的結構，因此，只說明第二卷保持部5B，省略第一卷保持部5A的說明。

第二卷保持部5B包括：以貫穿原材料卷R2的中心的狀態(tài)支撐該原材料卷R2的保持軸14；對保持軸14進行旋轉驅動的卷驅動馬達15；以及能夠檢測原材料卷R2的片體W的剩余量的片體剩余量檢測器16。

保持軸14在Y方向上貫穿支撐板12，而且，以相對于支撐板12能夠以沿Y方向的軸為中心旋轉的狀態(tài)固定于該支撐板12。

卷驅動馬達15相當于將原材料卷R1、R2以其中心軸為中心旋轉的方式驅動的原材料卷驅動部。具體而言，卷驅動馬達15被安裝于保持軸14的支撐原材料卷R2的端部的相反側的端部上。

片體剩余量檢測器16在離開被支撐于保持軸14的原材料卷R2的位置安裝于支撐板12。此外，片體剩余量檢測器16具有能夠檢測出從該片體剩余量檢測器16至原材料卷R2的外周面的距離的傳感器。后述的控制器70基于片體剩余量檢測器16的檢測結果和保持軸14的位置，計算出原材料卷R1、R2的半徑、即片體剩余量。

引導部6包括：沿規(guī)定的路徑支撐從原材料卷R1、R2送出的片體W的多個支撐輥6a～6g；以及能夠暫時積存從原材料卷R1、R2送出的片體W的規(guī)定量的片體積存機構6h。

支撐輥6a～6g中，支撐輥6c～6g共同被利用于兩個原材料卷R1、R2的片體W。另一方面，支撐輥6a為了將第一原材料卷R1的片體W導向后述的連接部8而被利用。此外，支撐輥6b為了將第二原材料卷R2的片體W導向連接部8而被利用。

片體積存機構6h包括：具有多個輥的上部輥群6A；具有多個輥的下部輥群6B；以及能夠將這些輥群6A、6B朝相對地接近或離開的方向移動的移動機構(未圖示)。在將上部輥群6A和下部輥群6B分離的狀態(tài)下，將片體W掛設于上部輥群6A與下部輥群6B之間，從該狀態(tài)使上部輥群6A和下部輥群6B接近，從而能夠在停止原材料卷R1、R2的旋轉的狀態(tài)下將片體W送出至兩個輥群6A、6B的下游側。利用該片體積存機構6h，能夠在停止兩個原材料卷R1、R2的旋轉的狀態(tài)下進行后述的片體W的連接作業(yè)。

第一端部取出部7A和第二端部取出部7B在輥保持部5的兩個保持軸14的上方且在X方向上處于兩個保持軸14之間的位置被安裝于支撐板12。另外，第一端部取出部7A和第二端部取出部7B具有在X方向上對稱的結構，因此，只說明第二端部取出部7B的結構，省略第一端部取出部7A的說明。

參照圖1、圖2及圖5，第二端部取出部7B包括：從支撐板12沿Y方向延伸的旋轉軸17；分別具有被固定于旋轉軸17的基端部的一對臂18a、18b；被設置在臂18a、18b的前端部之間的支撐軸19；通過多個軸承20以能夠旋轉的方式安裝于支撐軸19的外周面的多個吸附輥21；對臂18a、18b進行旋轉驅動的旋轉用缸22；控制旋轉用缸22的伸縮動作的旋轉用閥24；檢測旋轉軸17的旋轉角度的旋轉角檢測器25；連接于支撐軸19的吸引用閥26；以及被安裝于支撐軸19的端部檢測器27。

旋轉軸17在Y方向上貫穿支撐板12，而且以相對于支撐板12能夠以沿Y方向的軸為中心旋轉的狀態(tài)固定于該支撐板12。旋轉軸17的旋轉角由安裝于旋轉軸17的基端部的旋轉角檢測器25檢測。

臂18a、18b相當于旋轉支撐部件，能夠以平行于原材料卷R2的中心軸的旋轉軸17為中心相對于卷保持部5(支撐板12)旋轉，以便能夠調(diào)整后述的支撐軸19與原材料卷R2的中心軸(保持軸14)之間的距離。

具體而言，臂18a、18b根據(jù)旋轉用缸22的伸縮動作而以旋轉軸17的軸線為中心旋轉。旋轉用缸22的基端部(頭側的端部)通過軸22b以沿Y方向的軸為中心相對于支撐板12旋轉的狀態(tài)安裝于該支撐板12。另一方面，旋轉用缸22的前端部(桿側的端部)通過軸22a以沿Y方向的軸為中心相對于兩個臂18a、18b旋轉的狀態(tài)安裝于該兩個臂18a、18b的中途部。旋轉用閥24能夠控制對旋轉用缸22的空氣的供給以及從旋轉用缸22的空氣的排出。

支撐軸19是在其內(nèi)部具有吸引室19a的中空的軸。支撐軸19的前端部具有用于關閉吸引室19a的底壁，另一方面，支撐軸19的基端部經(jīng)由吸引用閥26連接于未圖示的吸引源。因此，通過開放吸引用閥26，吸引室19a內(nèi)的空氣被吸引源吸出。

此外，如圖6所示，支撐軸19具有貫穿其外周壁的貫穿孔19b。多個軸承20被設置于在支撐軸19的軸向(Y方向)上偏離貫穿孔19b的位置，吸附輥21跨相鄰的軸承20之間而被設置。吸附輥21具有在其徑向上貫穿該吸附輥21的貫穿孔21a。據(jù)此，吸引室19a通過互相相鄰的軸承20之間的空間以及貫穿孔21a而開放于吸附輥21的徑向外側。因此，通過在吸引用閥26開放的狀態(tài)下片體W接觸于吸附輥21的外周面，該片體W被吸附于吸附輥21。

由此，多個吸附輥21在能夠以支撐軸19的軸線為中心旋轉的狀態(tài)下安裝于該支撐軸19，并且，在平行于所述軸線的方向(Y方向)上互相分離而被配置。此外，吸附輥21具有能夠根據(jù)原材料卷R2的旋轉驅動而滾動并接觸于該原材料卷R2的外周面且為了使片體W的端部從原材料卷R2分離而能夠吸附片體W的端部的外周面。

端部檢測器27能夠檢測出被吸附輥21分離的原材料卷R2的片體W的端部的位置。具體而言，如圖7所示，端部檢測器27在兩個吸附輥21的外周面的徑向內(nèi)側的位置且兩個吸附輥21之間的位置，被安裝在支撐軸19上。

后述的控制器70當端部檢測器27檢測出原材料卷R2的片體W的端部時停止原材料卷R2的旋轉驅動，在該狀態(tài)下片體W的端部被作業(yè)機器人3的機械手60把持。也就是說，被吸附輥21吸附且被端部檢測器27檢測出的片體W的端部的位置相當于用于從原材料卷R2取出片體W的片體取出位置。片體取出位置同樣地被設定在原材料卷R2、即第一端部取出部7A。

參照圖1及圖2，連接部8用于將被保持在卷保持部5的原材料卷R1、R2中的送出側原材料卷以外的待機側原材料卷的片體W的端部接到從被保持在卷保持部5的原材料卷R1、R2中的送出側原材料卷送出的片體W的中途部。在片體送出系統(tǒng)中1，被保持在卷保持部5的各原材料卷R1、R2依次切換為送出側原材料卷和待機側原材料卷，在以下的說明中，將原材料卷R1作為送出側原材料卷，將原材料卷R2作為待機側原材料卷而進行說明。

參照圖8至圖10，連接部8包括：與支撐板12相向且支撐在與該支撐板12之間沿Y方向延伸的兩個軸28a的軸支撐板23；以分別能夠以軸28a為中心旋轉的狀態(tài)安裝于支撐板12的連接機構28A、28B；對連接機構28A進行旋轉驅動的旋轉缸29A；對連接機構28B進行旋轉驅動的旋轉缸29B；控制旋轉缸29A的驅動的旋轉用閥30A；以及控制旋轉缸29B的驅動的旋轉用閥30B。

連接機構28A、28B根據(jù)旋轉缸29A、29B的伸縮動作，以在送出位置(圖8的連接機構28A的位置)與安裝位置(圖8的連接機構28B的位置)之間以軸28a為中心旋轉的狀態(tài)被安裝于支撐板12，其中，所述送出位置是用于沿引導部6送出片體W的位置，安裝位置是用于安裝被接到送出的片體W的中途部的片體W的端部的位置。

旋轉缸29A、29B具有：以能夠以沿Y方向延伸的軸29a為中心旋轉的狀態(tài)安裝于支撐板12的缸主體；以及以能夠以沿Y方向延伸的軸29b為中心旋轉的狀態(tài)安裝于連接機構28A、28B(后述的相向板31a、31b)的桿。連接機構28A、28B通過桿相對于旋轉缸29A、29B的缸主體縮小而旋轉到安裝位置，通過桿從缸主體伸長而旋轉到送出位置。

旋轉用閥30A、30B通過控制對旋轉缸29A、29B的空氣的供給以及從旋轉缸29A、29B的空氣的排出來控制旋轉缸29A、29B的伸縮動作。

另外，連接機構28A、28B分別具有在X方向上對稱的結構，因此，主要說明連接機構28B的結構。

連接機構28B包括：彼此在Y方向上相向的相向板31a、31b；以及被設置在相向板31a、31b之間的保持輥32、吸附保持部件33、按壓部件34、切斷刀35、按壓刀36、壓入用缸37、切斷用缸38以及片體按壓用缸39。

保持輥32以在兩個相向板31a、31b之間能夠以沿Y方向延伸的旋轉軸32a為中心旋轉的狀態(tài)安裝于相向板31a、31b。此外，保持輥32用于在支撐輥6b與支撐輥6c之間支撐片體W的部件(連接機構28A的保持輥32在支撐輥6a與支撐輥6c之間保持片體W)。具體而言，在旋轉到安裝位置的連接機構28B，該連接機構28B的保持輥32的上端被配置在與支撐輥6b的下端大致相同高度位置，從支撐輥6b被導向保持輥32的片體W大致水平配置。另一方面，在旋轉到送出位置的連接機構28A，該連接機構28A的保持輥32被配置在支撐輥6a的上方。據(jù)此，片體W從支撐輥6a朝向保持輥32向上方被引導，從該保持輥32朝向支撐輥6c向下被引導。

參照圖10及圖11，吸附保持部件33具有能夠吸附片體W的端部的吸附面33d。具體而言，吸附保持部件33包括：被設置在該吸附保持部件33的內(nèi)部的減壓室33a；貫穿具有吸附面33d的側壁而使減壓室33a開放于減壓室33a的外部的貫穿孔33b；以及被設置在吸附面33d的相反側的側壁并與減壓室33a連通的配管33c。配管33c經(jīng)由吸引用閥43連接于未圖示的吸引源。因此，通過打開吸引用閥43而吸出減壓室33a內(nèi)的空氣，能夠將片體W吸附于吸附面33d。

在此，吸附保持部件33被設置在軸28a與保持輥32之間。此外，吸附保持部件33如下地安裝于相向板31a、31b，即在連接機構28B旋轉到送出位置的狀態(tài)下吸附面33d與YZ平面大致平行地被配置(參照圖24)，且在連接機構28B旋轉到安裝位置的狀態(tài)下吸附面33d與XY平面大致平行地被配置。因此，如圖23所示，在使連接機構28B旋轉到安裝位置的狀態(tài)下將原材料卷R2的片體W載置于吸附面33d上，在該狀態(tài)下，如圖24所示地在使連接機構28B旋轉到送出位置，則在原材料卷R2與吸附保持部件33之間向片體W施加張力，并且，吸附保持部件33的吸附面33d朝向送出側原材料卷R1的片體W的中途部(連接機構28A)移動。也就是說，軸28a、相向板31a、31b、旋轉缸29A、29B、旋轉用閥30A、30B相當于移動機構，該移動機構沿預先設定的路徑使吸附面33d朝向送出側原材料卷R1、R2的中途部移動，以便向原材料卷R1、R2與吸附保持部件33之間的片體施加張力。

而且，吸附保持部件33如在圖10中用實線以及兩點劃線所示，以根據(jù)壓入用缸37的伸縮動作而吸附面33d朝向垂直于該吸附面33d的方向往復動作的方式安裝于相向板31a、31b。具體而言，壓入用缸37包括固定于兩個相向板31a、31b的缸主體和能夠相對于缸主體伸縮的桿，該桿的前端部被固定于吸附保持部件33。在壓入用缸37連接有通過控制對該壓入用缸37的空氣的供給以及從壓入用缸37的空氣的排出來控制壓入用缸37的伸縮動作的壓入用閥40。

按壓部件34具有用于在與吸附保持部件33的被按壓面33e之間按壓片體W的前端部的按壓面34b。在此，被按壓面33e是從吸附面33d的緣部沿與該吸附面33d所面向的方向相反的方向延伸的吸附保持部件33的側面。

具體而言，按壓部件34以根據(jù)片體按壓用缸39的伸縮動作而在限制位置(圖10的實線所示的位置)與容許位置(圖10的兩點劃線所示的位置)之間能夠以軸28a為中心相對于相向板31a、31b旋轉的狀態(tài)安裝于該相向板31a、31b，其中，限制位置是在被按壓面33e與按壓面34b之間夾住片體W的前端部的位置，容許位置是按壓面34b從被按壓面33e離開的位置。片體按壓用缸39具有以能夠以沿Y方向延伸的軸39a為中心旋轉的狀態(tài)安裝于相向板31a、31b的缸主體和能夠相對于缸主體伸縮且以能夠以沿Y方向延伸的軸39b為中心旋轉的狀態(tài)安裝于按壓部件34的桿。在片體按壓用缸39連接有通過控制對該片體按壓用缸39的空氣的供給以及從片體按壓用缸39的空氣的排出來控制片體按壓用缸39的伸縮動作的片體按壓用閥42。

也就是說，相向板31a、31b、軸39a、39b、片體按壓用缸39以及片體按壓用閥42相當于以使按壓面34b接近以及離開被按壓面33e的方式驅動按壓部件34的按壓驅動機構。并且，該按壓驅動機構相當于能夠在限制片體W的端部因所述張力而相對于吸附保持部件33移動的限制狀態(tài)(限制位置)與容許片體W的端部相對于吸附保持部件33移動的容許狀態(tài)之間切換的限制機構。在此，按壓部件34如圖23所示在與吸附保持部件33之間只夾住(約束)片體W的前端部。

切斷刀35及按壓刀36是用于切斷被掛設于吸附保持部件33與保持輥32之間的片體W的部件。具體而言，切斷刀35及按壓刀36如在圖10中用實線及兩點劃線所示，以根據(jù)切斷用缸38的伸縮動作而在平行于吸附保持部件33的往復動作的方向的方向上往復動作的方式安裝于相向板31a、31b。切斷用缸38具有固定于相向板31a、31b的缸主體和能夠相對于缸主體伸縮且固定有切斷刀35及按壓刀36的桿。在切斷用缸38連接有通過控制對該切斷用缸38的空氣的供給以及從切斷用缸38的空氣的排出來控制切斷用缸38的伸縮動作的片體切斷用閥41。

參照圖8、圖9及圖12，帶粘貼部9A是用于將帶T(粘合件)粘貼于被保持在連接機構28A的吸附保持部件33的片體W的端部的部件，帶粘貼部9B是用于將帶T粘貼于被保持在連接機構28B的吸附保持部件33的片體W的端部的部件。帶粘貼部9A、9B具有在X方向上對稱的結構，因此，只說明帶粘貼部9B而省略帶粘貼部9A的說明。

帶粘貼部9B包括：被固定于支撐板12的固定框架44；以能夠沿Y方向移動的方式安裝于固定框架44的移動框架45；驅動移動框架45的驅動機構66；以及安裝于移動框架45的帶安裝機構(粘合件安裝機構)46。

參照圖9、圖12及圖13，固定框架44包括：從支撐板12在Y方向上朝向連接部8的相反側延伸的頂板44a；從頂板44a的X方向的兩端部向下延伸的側板44b、44c；以及固定于側板44b、44c的互相相向的面并沿Y方向延伸的軌道44d。

移動框架45以能夠在突出位置(圖12所示的位置)與退避位置(圖9所示的位置)之間移動的方式安裝于固定框架44，其中，突出位置是通過沿Y方向上貫穿支撐板12的貫穿孔12b而從該支撐板12向連接機構28B側突出的位置，退避位置是以容許連接機構28B的移動(旋轉)的方式從連接機構28B的移動路徑(旋轉路徑)通過貫穿孔12b退避到支撐板12的背側的位置。

具體而言，移動框架45包括：基板45a；豎立設置在基板45a的X方向的兩端部上的側板45b、45c；從基板45a的X方向的其中一端部垂下的支撐板45d；被固定在側板45b、45c的彼此面向相反側的面的滑動件45e；以及與滑動件45e卡合的滑動軌道45f?；瑒蛹?5e以能夠沿Y方向滑動的方式卡合于滑動軌道45f，滑動軌道45f以能夠沿Y方向滑動的方式卡合于軌道44d。

驅動機構66包括：以能夠以沿Y方向的軸為中心旋轉的狀態(tài)安裝于固定框架44的滾珠絲杠66a；螺合于滾珠絲杠66a并固定于移動框架45(基板45a)的螺母66b；以及對滾珠絲杠66a進行旋轉驅動的移動馬達66c。通過移動馬達66c而滾珠絲杠66a旋轉，從而螺母66b以及被固定于該螺母66b的移動框架45沿Y方向移動。

帶安裝機構46是用于將帶T安裝于被吸附在連接機構28B的吸附面33d的片體W的端部的部件。

此外，帶安裝機構46被安裝于移動框架45的支撐板45d。因此，帶安裝機構46基于移動馬達66c的驅動，能夠在帶安裝位置(圖12所示的位置)與退避位置(圖9所示的位置)之間移動，其中，帶安裝位置是為了將帶T安裝于片體W的端部而帶安裝機構46與吸附面33d相向的位置，退避位置是以容許吸附保持部件33的移動(旋轉)的方式帶安裝機構46從吸附保持部件33的移動路徑(旋轉路徑)退避的位置。也就是說，固定框架44、移動框架45以及驅動機構66相當于以使帶安裝機構46能夠在帶安裝位置與退避位置之間移動的方式支撐該帶安裝機構46的移動支撐機構。

具體而言，帶安裝機構46包括：將纏繞有帶T的卷在容許帶T的送出的狀態(tài)下保持的送出輥46a；用于卷取帶T的剝離紙的卷取輥46b；只切斷帶T的粘合層的切刀46c；用于將帶T的粘合層按壓于片體W的按壓具46d；將按壓具46d沿Z方向驅動的按壓具用缸46e；對卷取輥46b進行旋轉驅動的卷取馬達46f；以及控制按壓具用缸46e的驅動的按壓具用閥46g。

當將帶T的粘合層安裝于片體W時，在將帶安裝機構46從退避位置移動到帶安裝位置的過程中，驅動卷取馬達46f，并驅動按壓具用缸46e而利用按壓具46d將帶T按壓于片體W側。據(jù)此，被切刀46c切斷的帶T的粘合層(圖中為了便于說明對粘合層也附上了符號T)的一部分范圍被安裝于片體W上。

參照圖1及圖2，作業(yè)機器人3從待機側原材料卷R2取出片體W的端部，并將該片體W的端部搬送至連接部8。尤其，作業(yè)機器人3能夠分別從設定在片體送出系統(tǒng)1的兩個片體取出位置(被吸附于吸附輥21的片體W的端部的位置)將片體W的端部搬送至連接部8。因此，無需改變被保持在卷保持部5的原材料卷R1、R2的保持位置，就能從兩個原材料卷R1、R2向連接部8搬送片體W的端部。

具體而言，作業(yè)機器人3包括：用于搬送片體W的端部的機器人主體47；以及將機器人主體47支撐為能夠沿X方向移動的移動機構48。

機器人主體47包括：被移動機構48支撐為能夠移動的移動體54；以及被設置在移動體54上的多關節(jié)臂55。

多關節(jié)臂55包括：以能夠以沿Z軸方向的回轉軸J1為中心回轉的狀態(tài)安裝于移動體54的回轉部56；以能夠以水平方向的第一軸J2為中心擺動的狀態(tài)安裝于回轉部56的第一臂57；以能夠以水平方向的第二軸J3為中心擺動的狀態(tài)安裝于第一臂57的第二臂58；以能夠以水平方向的第三軸J4為中心旋轉的狀態(tài)安裝于第二臂58的第三臂59；以及以能夠以垂直于第三軸J4的軸J5為中心擺動的狀態(tài)安裝于第三臂59的機械手60。

此外，多關節(jié)臂55包括：驅動回轉部56使其相對于移動體54回轉的第一馬達61；相對于回轉部56驅動第一臂57的第二馬達62；相對于第一臂57驅動第二臂58的第三馬達63；驅動第三臂59使其相對于第二臂58旋轉的第四馬達64；以及相對于第三臂59驅動機械手60的第五馬達65。

參照圖5及圖7，機械手60相當于能夠把持原材料卷R1、R2的片體W的端部的把持部或片體保持部。機械手60包括：從第三臂59延伸的延出部60a；設置在延出部60a的前端部的一對把持用致動器60b；安裝于把持用致動器60b的把持部60d、60e；設置在把持部60d、60e的多個把持爪60f；以及控制把持用致動器60b的驅動的把持用閥60c。

把持用致動器60b具有致動器主體(省略符號)和從致動器主體突出的一對驅動部60g、60h。一對驅動部60g、60h通過向致動器主體供給空氣而互相接近，另一方面，通過從致動器主體排出空氣而互相遠離。把持用閥60c能夠控制對把持用致動器60b的空氣的供給以及從把持用致動器60b的空氣的排出。

把持部60d被安裝于驅動部60g，把持部60e被安裝于驅動部60h。

把持爪60f如圖5所示地以與彼此相鄰的吸附輥21之間的空間的間距相同的間距被配置。此外，各把持爪60f具有能夠插入于彼此相鄰的吸附輥21之間的空間的大小及形狀。而且，設置在把持部60d的把持爪60f和設置在把持部60e的把持爪60f彼此相向。因此，如圖18所示，在吸附輥21之間插入把持爪60f的狀態(tài)下，能夠用把持爪60f把持被吸附于該吸附輥21的片體W的端部。

也就是說，多關節(jié)臂55中的回轉部56、臂57～59以及馬達61～65相當于以使機械手60能夠在預先設定的移動范圍內(nèi)移動的狀態(tài)支撐該機械手60的支撐機構。

另一方面，圖1所示的移動機構48以使支撐機構能夠在作業(yè)位置(圖3的兩點劃線所示位置)與待機位置(圖3的實線所示的位置)之間移動的方式支撐該支撐機構，其中，作業(yè)位置是連接部8及相對于原材料卷R1、R2的片體W的取出位置(吸附輥21)包含在支撐機構的移動范圍內(nèi)的位置，待機位置是與作業(yè)位置相比較支撐機構遠離連接部8的位置。

具體而言，如圖3及圖4所示，移動機構48包括：主體部49；以能夠以沿Y方向的軸為中心旋轉的方式支撐于主體部49的一對帶輪50a、50b；掛設于帶輪50a、50b之間的帶51；驅動帶輪50a使其旋轉的移動用馬達52；以及被固定于主體部49的軌道53(參照圖4)。

另一方面，機器人主體47的移動體54包括：設置在主體部49上的移動體主體54a；被固定于移動體主體54a的下面并以能夠沿X方向滑動的狀態(tài)卡合于軌道53的滑動件54b；被固定在位于兩個帶輪50a、50b之間的帶51的一部分的固定部54c。

如果基于移動用馬達52的驅動而帶輪50a旋轉，伴隨位于兩個帶輪50a、50b之間的帶51的一部分的移動，被固定于帶51的一部分的固定部54c沿X方向移動。據(jù)此，滑動件54b相對于軌道53滑動，伴隨于此，被固定于滑動件54b的移動體主體54a以及被支撐于該移動體主體54a的機器人主體47沿X方向移動。

此外，移動機構48的主體部49包括：能夠檢測出機器人主體47(移動體54)移動至待機位置的待機位置檢測器49a(參照圖4)；以及能夠檢測出機器人主體47移動至作業(yè)位置的作業(yè)位置檢測器49b(參照圖14)。兩個檢測器49a、49b能夠分別檢測出移動體54的固定部54c是否到達相當于待機位置的位置或固定部54c是否到達相當于作業(yè)位置的位置。

另外，作業(yè)機器人3中機械手60以外的部分相當于驅動機械手60的保持部驅動機構。

參照圖1及圖14，控制器70基于片體剩余量檢測器16、旋轉角檢測器25、端部檢測器27、待機位置檢測器49a以及作業(yè)位置檢測器49b的檢測結果，控制卷保持部5A、5B、端部取出部7A、7B、連接部8、帶粘貼部9A、9B及作業(yè)機器人3的驅動。

具體而言，控制器70包括：控制卷保持部5A、5B的驅動的保持控制部71；控制端部取出部7A、7B的驅動的取出控制部72；控制帶粘貼部9A、9B的驅動的粘貼控制部73；控制連接部8的驅動的連接控制部74；以及控制作業(yè)機器人3的驅動的機器人控制部75。

保持控制部71當片體剩余量檢測器16檢測到送出側原材料卷R1的卷剩余量小于預先設定的剩余量時開始卷驅動馬達15的驅動。另一方面，保持控制部71當端部檢測器27檢測到吸附輥21上的待機側原材料卷R2的端部時讓卷驅動馬達15停止。

取出控制部72基于片體剩余量檢測器16及旋轉角檢測器25的檢測結果，控制旋轉用閥24的驅動以便讓吸附輥21接觸于原材料卷R1、R2。

在此，若如上所述地根據(jù)原材料卷R1、R2的片體W的剩余量使吸附輥21的位置變化，則伴隨該變化而作業(yè)機器人3的片體W的取出位置變化。

對此，如圖17所示，取出控制部72基于旋轉軸17及端部檢測器27的位置關系(旋轉半徑R)和旋轉角檢測器25檢測出的臂18a、18b的旋轉角度，計算出相對于預先設定的基準位置(例如，圖17所示用兩點劃線所示的位置)的片體W的端部的位置的變化量。

具體而言，取出控制部72基于臂18a、18b的基準位置與當前位置之間的角度差θ1以及旋轉半徑R計算出移動距離D1。此外，取出控制部72基于從臂18a、18b的基準位置向當前位置的移動方向相對于X方向的角度差θ2和移動距離D1，計算出X方向的變化量ΔX及Z方向的變化量ΔZ。

此外，取出控制部72在預先設定的時機開放吸引用閥26，從而利用吸附輥21使片體W從原材料卷R1、R2離開。

機器人控制部75基于待機位置檢測器49a及作業(yè)位置檢測器49b的檢測結果控制移動用馬達52，以便在從原材料卷R1、R2的其中一方送出片體W的情況下機器人主體47移動到待機位置，在需要片體W的連接作業(yè)的情況下機器人主體47移動到作業(yè)位置。

此外，機器人控制部75控制第一馬達61～第五馬達65，以使機械手60朝向由取出控制部72計算出的片體取出位置移動，并控制把持用閥60c，以便如圖18所示地用機械手60把持被吸附于吸附輥21的片體W。

而且，機器人控制部75控制第一馬達61～第五馬達65的驅動，以便如圖19所示，使把持片體W的機械手60在通過支撐輥6b的上方、右方及下方而到達連接機構28B的路徑上移動。

另外，機器人控制部75控制第一馬達61～第五馬達65及把持用閥60c，以便如圖20至圖22所示，使機械手60將片體W的端部載置于吸附保持部件33的吸附面33d，機械手60解除片體W的端部的保持，進而機械手60沿吸附面33d按撫被載置于吸附面33d上的片體W的端部。

在此，機器人控制部75控制第一馬達61～第五馬達65及把持用閥60c，以便如圖21至圖22所示，機械手60將片體W的端部以使片體W的前端部越過吸附面33d的緣部而配置在該吸附面33d的外側的方式載置于吸附面33d，并且，機械手60解除片體W的端部的保持，進而機械手60沿被按壓面33e壓入片體W的前端部以使片體W的前端部沿被按壓面33e彎曲。

連接控制部74控制旋轉用閥30A、30B，以便如圖27所示，在原材料卷R1、R2的其中一方的片體W的送出期間中連接機構28A、28B被配置在送出位置。另一方面，連接控制部74在需要連接作業(yè)的情況下，為了安裝待機側原材料卷R2的片體W的端部而控制旋轉用閥30B，以便如圖19所示，連接機構28B被配置在安裝位置，并且，開放吸引用閥43，以使片體W能夠吸附于吸附面33d。

此外，連接控制部74如圖22所示地利用機械手60而片體W的前端部沿被按壓面33e彎曲后控制片體按壓用閥42，以便如圖23所示，使片體W的前端部夾在被按壓面33e與按壓部件34之間。詳細內(nèi)容將在后面敘述，在該狀態(tài)下，帶T被粘貼于吸附面33d上的片體W的端部。此外，連接控制部74至少在連接機構28B從安裝位置移動至送出位置的期間中，持續(xù)按壓片體W的前端部。

而且，連接控制部74控制旋轉用閥30B，以便如圖24所示使連接機構28B從安裝位置移動到送出位置，并且，控制壓入用閥40，以便如圖25所示使連接機構28A的吸附保持部件33接近連接機構28B的吸附保持部件33。據(jù)此，送出側原材料卷R1的片體W和待機側原材料卷R2的片體W通過帶T而連接。

在該狀態(tài)下，連接控制部74控制片體切斷用閥41，以便如圖26所示讓連接機構28A的切斷刀35及按壓刀36向連接機構28B側突出。據(jù)此，送出側原材料卷R1的片體W被切斷。

粘貼控制部73如圖23所示地在連接機構28B旋轉到安裝位置的狀態(tài)下控制移動馬達66c，以便如圖12所示，使帶安裝機構46位于帶安裝位置，且在連接機構28B旋轉到送出位置之前的階段，帶安裝機構46位于退避位置。

此外，粘貼控制部73控制卷取馬達46f及按壓具用閥46g，以在帶安裝機構46移動至帶安裝位置的過程中卷取帶T的剝離紙，并將按壓具46d按壓于片體W側，從而使該帶T的粘合層安裝于片體W。

下面，參照圖15及圖16說明由控制器70執(zhí)行的處理。

控制器70進行的處理在如圖27所示地兩個連接機構28A、28B被配置在送出位置的狀態(tài)(雖然在圖27中送出原材料卷R2的片體W，但當前階段是原材料卷R1送出的狀態(tài))下開始。也就是說，說明在執(zhí)行從送出側原材料卷R1送出片體W的送出工序的狀態(tài)下開始控制器70的處理的情況。

首先，基于片體剩余量檢測器16的檢測結果判定送出側原材料卷R1的片體剩余量是否小于預先設定的剩余量(步驟S1)。

在此，如果判定片體剩余量小于預先設定的剩余量，則如圖19所示地使連接機構28B旋轉到安裝位置并開始吸附保持部件33的吸引(步驟S2)。

接著，使兩個臂18a、18b旋轉以使吸附輥21接近待機側原材料卷R2，并開始吸附輥21的吸引(步驟S3)。據(jù)此，吸附輥21根據(jù)待機側原材料卷R2的旋轉驅動，處于能夠滾動接觸于該待機側原材料卷R2的狀態(tài)。

在該狀態(tài)下，使待機側原材料卷R2在圖19中向逆時針方向旋轉(步驟S4)。也就是說，在步驟S1及步驟S4，在送出側原材料卷R1的片體W的剩余量小于預先設定的剩余量的情況下進行驅動待機側原材料卷R2以使其旋轉的旋轉驅動工序。

接著，判定端部檢測器27是否檢測到被吸附于吸附輥21的片體W的端部(步驟S5：檢測工序)。

如果判定未檢測出片體W的端部，則繼續(xù)進行步驟S4的待機側原材料卷R2的驅動。

另一方面，若判定如圖17所示地檢測出片體W的端部，則停止待機側原材料卷R2的驅動(步驟S6)，并如圖1的兩點劃線所示使機器人主體47移動到作業(yè)位置，并將機械手60配置在端部取出部7B的附近位置(準備位置)(步驟S7)。

接著，如圖17所示地運算出由端部檢測器27檢測出的片體W的端部的位置(步驟S8)，如圖18所示利用機械手60把持被保持在吸附輥21的片體W的端部(步驟S9)。

在該狀態(tài)下，如圖19及圖20所示，使機械手60沿預先設定的路徑移動，以使由機械手60把持的片體W經(jīng)由支撐輥6b被導向連接機構28B的吸附保持部件33的吸附面33d(步驟S10)。

也就是說，在步驟S1至步驟S10，當送出側原材料卷R1的片體W的剩余量小于預先設定的剩余量的情況下，進行利用作業(yè)機器人3取出待機側原材料卷R2的片體W的端部并將該片體W的端部搬送至吸附保持部件33的搬送工序。

通過執(zhí)行步驟S10，若如圖21所示片體W的端部被吸附到吸附面33d，則使機械手60放開并利用該機械手60沿吸附面33d按撫被載置在吸附面33d的片體W的端部，從而將該片體W整平(步驟S11)。據(jù)此，即使在被吸附于吸附面33d的片體W松弛的情況下，也能如后所述那樣在粘貼帶T之前的階段緩解片體W的松弛。

接著，如圖22所示，利用機械手60將片體W的前端部沿被按壓面33e折入(步驟S12)，并使機械手60從連接機構28B離開并使機器人主體47移動到圖1的實線所示的待機位置(步驟S13)。

在該狀態(tài)下，通過使按壓部件34旋轉，在按壓部件34與被按壓面33e之間按壓片體W的前端部(步驟S14)。

接著，使兩個臂18a、18b旋轉以使吸附輥21離開待機側原材料卷R2(步驟S15)，并且，通過使待機側原材料卷R2逆向(圖19的順時針方向)旋轉，消除吸附面33d上的片體W的松弛(步驟S16)。

在該狀態(tài)下，通過使帶安裝機構46從圖9所示的退避位置前進到預先設定的位置(步驟S17)，使按壓具46d下降并使帶安裝機構46前進(步驟S18)，從而如圖23所示將帶T的粘合層安裝于片體W。

接著，提升按壓具46d并使帶安裝機構46后退到退避位置(步驟S19)，如圖24所示地使連接機構28B旋轉到送出位置(步驟S20)。

在該狀態(tài)下，使送出側原材料卷R1的旋轉停止(步驟S21)。在該步驟S21，與送出側原材料卷R1的旋轉停止同時，使圖1所示的片體積存機構6h的上部輥群6A與下部輥群6B接近。據(jù)此，在送出側原材料卷R1的旋轉停止后，片體積存機構6h中的片體W的路徑變短，因此，能夠繼續(xù)送出片體W相對應的量。

接著，如圖24所示地解除按壓部件34對片體W的按壓(步驟S22)，如圖25所示地使連接機構28A的吸附保持部件33向連接機構28B的吸附保持部件33側突出(步驟S23)。據(jù)此，待機側原材料卷R2的片體W的端部被接到送出側原材料卷R1的片體W的中途部。

也就是說，在步驟S12至步驟S23進行連接工序，即：限制片體W的端部相對于吸附保持部件33移動，且使吸附保持部件33的吸附面33d朝向送出側原材料卷R1的片體W的中途部移動，從而將待機側原材料卷R2的片體W的端部接到送出側原材料卷R1的片體W的中途部。

在該狀態(tài)下，通過如圖26所示地使連接機構28A的切斷刀35及按壓刀36向連接機構28B側突出(步驟S24)，從而切斷送出側原材料卷R1的片體W。

據(jù)此，根據(jù)被施加于片體W的張力，如圖27所示地從待機側原材料卷R2送出片體W(待機側原材料卷R2成為下一個送出側原材料卷)。然后，通過將新的待機側原材料卷R1安裝于卷保持部5A，當送出側原材料卷R2的片體W的剩余量變少時，能夠在該片體W連接待機側原材料卷R1的片體W的端部。

如以上說明，能夠使用端部檢測器27檢測出從待機側原材料卷R2分離的片體W的端部，因此，與檢測位于原材料卷R1、R2的外周的片體W的端部的情況相比，能夠可靠地檢測出片體W的端部的邊界。

因此，無需設置用于檢測片體W的端部的標記，能夠可靠地檢測出片體W的端部。

因此，能夠在防止產(chǎn)生額外的作業(yè)的情況下維持片體W的端部的檢測精度。

此外，根據(jù)第一實施方式能夠獲得以下的效果。

由于在支撐軸19的軸線方向及垂直于該軸線方向的方向上，端部檢測器27設置在兩個吸附輥21的內(nèi)側的位置，因此，不影響作業(yè)機器人3的片體W的端部的搬送路徑而安裝端部檢測器27。

在使兩個把持爪60f插入于兩個吸附輥21之間的空間的狀態(tài)下，通過在兩個把持爪60f之間沿厚度方向夾住片體W的端部，從而能夠把持該片體W的端部。

因此，將用于配置端部檢測器27的空間兼用作用于插入把持爪60f的空間，能夠可靠地把持片體W的端部。

另外，說明了兩個把持爪60f具有能夠插入于吸附輥21之間的空間的形狀及大小的例子，但是，只要至少其中之一把持爪60f具有能夠插入于所述空間的形狀及大小，就能把持片體W的端部。

由于控制器70計算出相對于預先設定的基準位置的片體W的端部的位置的變化量(圖17的ΔX及ΔZ)，因此，能夠利用該變化量修正端部搬送裝置的目的地。

＜第二實施方式＞

在第一實施方式中，具有用于連接原材料卷R1的片體W和原材料卷R2的片體W的一個連接部8，但連接部8也可以設置多個。

具體而言，圖28所示的第二實施方式所涉及的片體送出系統(tǒng)1包括兩個所述的片體送出裝置2。具體而言，片體送出系統(tǒng)1還包括能夠進行所述的原材料卷R1、R2以外的另外的原材料卷R1、R2(另外的送出側原材料卷及另外的待機側原材料卷)的片體W的連接作業(yè)的連接部8(另外的連接部)。因此，能夠連續(xù)地送出兩種片體W。

另一方面，第二實施方式所涉及的片體送出系統(tǒng)1具有能夠分別從四個片體取出位置(端部取出部7A、7B)向兩個連接部8搬送片體W的端部的一個作業(yè)機器人3。

具體而言，第二實施方式所涉及的作業(yè)機器人3具有在兩個作業(yè)位置(圖28的兩點劃線所示的位置)與待機位置(圖28的實線所示的位置)之間支撐機器人主體47的移動機構48，其中，作業(yè)位置是在機械手60的移動范圍內(nèi)配置一個連接部8、一個端部取出部7A及一個端部取出部7B的位置，待機位置是與作業(yè)位置相比較機器人主體47離開的位置。

據(jù)此，能夠用一臺作業(yè)機器人3執(zhí)行兩個連接部8的連接作業(yè)。

另外，雖然說明了設有兩個連接部8的例子，但在設有多個連接部8的情況下也能用一臺作業(yè)機器人3進行連接作業(yè)。

此外，第二實施方式所涉及的片體送出系統(tǒng)1包括驅動吸附輥21使其旋轉的輥驅動馬達(吸附輥驅動部)76。因此，能夠使機械手60保持片體W的片體保持位置始終恒定。

例如，說明圖17的實線所示的吸附輥21(片體W的端部)的位置作為片體保持位置而預先被設定的情況。在圖17的兩點劃線所示的位置檢測到片體W的端部的情況下，基于旋轉角檢測器25的檢測結果使兩個臂18a、18b旋轉，從而能夠使吸附輥21旋轉到片體保持位置。

但是，如果使兩個臂18a、18b旋轉，則因在片體W產(chǎn)生的張力而吸附輥21旋轉，片體W的端部的位置會發(fā)生變化。

對此，通過利用輥驅動馬達76使吸附輥21旋轉，能夠使片體W的端部的位置重新回到被端部檢測器27檢測到的位置，也就是說片體保持位置。

如以上說明，根據(jù)第二實施方式，基于端部檢測器27及旋轉角檢測器25的檢測結果對臂18a、18b及吸附輥21進行旋轉驅動，從而即使因片體W上產(chǎn)生的張力而吸附輥21旋轉的情況下，也能可靠地將片體W的端部定位于片體保持位置上。

另外，雖然說明了對一個連接部8保持有兩個原材料卷R1、R2的例子，但也可以對一個連接部8保持多個原材料卷。

另外，所述的具體實施方式主要包含具有以下結構的發(fā)明。

即，本發(fā)明提供一種片體送出系統(tǒng)，用于連續(xù)地送出片體，其包括：卷保持部，將分別纏繞有片體的多個原材料卷以容許送出所述片體的狀態(tài)保持；連接部，用于將被保持在所述卷保持部的所述多個原材料卷中的送出側原材料卷以外的待機側原材料卷的片體的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多個原材料卷中的所述送出側原材料卷送出的片體的中途部；端部檢測器，檢測所述待機側原材料卷的片體的端部的位置；端部搬送裝置，保持所述待機側原材料卷的片體的端部，并將該片體的端部搬送至所述連接部；原材料卷驅動部，以使所述待機側原材料卷以其中心軸為中心進行旋轉的方式驅動所述待機側原材料卷；以及至少一個吸附輥，對應于所述待機側原材料卷的旋轉驅動可滾動地接觸于該待機側原材料卷的外周面，并且，具有能夠吸附所述片體的端部的外周面以使片體的端部從所述待機側原材料卷分離，其中，所述端部檢測部被安裝在能夠檢測出利用所述至少一個吸附輥從所述所述待機側原材料卷分離的片體的端部的位置上。

根據(jù)本發(fā)明，能夠使用端部檢測器檢測出從待機側原材料卷分離的片體的端部，因此，與檢測位于原材料卷的外周的片體的端部的情況相比，能夠可靠地檢測出片體的端部的邊界。

因此，無需設置用于檢測片體的端部的標記，就能可靠地檢測出片體的端部。

因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠在防止產(chǎn)生額外的作業(yè)的情況下維持片體的端部的檢測精度。

在此，端部檢測器可以設置在相對于吸附輥的外周面位于徑向外側的位置，但此時，因端部檢測器而端部搬送裝置的片體的端部的搬送路徑有可能受限制。

對此，在所述片體送出系統(tǒng)中，優(yōu)選還包括：支撐軸；以及兩個吸附輥，以能夠以所述支撐軸的軸線為中心旋轉的狀態(tài)安裝于該支撐軸，并在平行于所述軸線的方向上互相分離而配置，其中，所述端部檢測器，在所述兩個吸附輥的外周面的徑向內(nèi)側的位置且該兩個吸附輥之間的位置，被安裝在所述支撐軸上。

根據(jù)該結構，由于在支撐軸的軸線方向及垂直于該軸線方向的方向上，端部檢測器被設置在兩個吸附輥的內(nèi)側位置，因此，能夠在不影響端部搬送裝置的片體的端部的搬送路徑的情況下安裝端部檢測器。

在所述片體送出系統(tǒng)中，優(yōu)選：所述端部搬送裝置具有通過夾住所述待機側原材料卷的片體的端部，從而能夠把持該片體的端部的一對把持爪，所述一對把持爪中的至少其中之一具有能夠導入于所述兩個吸附輥之間的形狀。

根據(jù)該結構，通過將其中之一把持爪插入于兩個吸附輥之間的空間的狀態(tài)下，在該把持爪與另一把持爪之間沿厚度方向夾住片體的端部，從而能夠把持該片體的端部。

因此，能夠將用于配置端部檢測器的空間兼用作用于插入其中之一把持爪的空間而可靠地把持片體的端部。

在此，片體送出系統(tǒng)也可以還包括：旋轉支撐部件，固定有所述支撐軸，而且，以能夠調(diào)整所述支撐軸與所述待機側原材料卷的中心軸之間的距離的方式，以平行于所述待機側原材料卷的中心軸的旋轉軸為中心相對于所述卷保持部旋轉。

此時，能夠以使吸附輥追隨伴隨片體的消耗而徑向變小的待機側原材料卷的方式使旋轉支撐部件旋轉。另一方面，由于伴隨旋轉支撐部件的角度的變更而端部檢測器的位置變動，因此，發(fā)生端部搬送裝置保持的片體的端部的位置(以下，稱為端部搬送裝置的目的地)變化的問題。

對此，所述片體送出系統(tǒng)優(yōu)選還包括：旋轉角檢測器，檢測所述旋轉支撐部件的旋轉角度；以及控制器，在所述端部檢測器檢測出片體的端部的情況下，控制所述原材料卷驅動部使所述待機側原材料卷的旋轉停止，并基于所述旋轉軸及所述端部檢測器的位置關系與所述旋轉角檢測器檢測出的所述旋轉支撐部件的旋轉角度，計算所述片體的端部的位置相對于預先設定的基準位置的變化量。

根據(jù)該結構，由于控制器計算出相對于預先設定的基準位置的片體的端部的位置的變化量，因此，能夠利用該變化量修正端部搬送裝置的目的地。

在此，能夠在所述片體送出系統(tǒng)中預先設定片體保持位置來作為所述端部搬送裝置保持的所述待機側原材料卷的片體的端部的位置。

此時，能夠使端部搬送裝置的目的地始終恒定，因此，能夠使該端部搬送裝置的控制簡化。另一方面，吸附輥以能夠根據(jù)待機側原材料卷的旋轉而滾動接觸的方式，能夠旋轉地安裝于支撐軸。因此，當基于旋轉支撐部件的旋轉而使吸附輥朝向片體保持位置移動時，如果該吸附輥與待機側原材卷卷之間的片體上產(chǎn)生張力，則因該張力而吸附輥旋轉而無法準確的將片體的端部定位于片體保持位置。

對此，所述片體送出系統(tǒng)優(yōu)選還包括驅動所述吸附輥以使其旋轉的吸附輥驅動部，所述控制器基于所述端部檢測器及所述旋轉角檢測器的檢測結果，驅動所述旋轉支撐部件及所述吸附輥讓它們旋轉，以使所述片體的端部被配置在所述片體保持位置。

根據(jù)該結構，基于端部檢測器及旋轉角檢測器的檢測結果對旋轉支撐部件及吸附輥進行旋轉驅動，從而即使因片體上產(chǎn)生的張力而吸附輥旋轉的情況下，也能可靠地將片體的端部定位于片體保持位置上。

此外，本發(fā)明提供一中片體送出方法，用于所述片體送出系統(tǒng)，其包括以下工序：送出工序，從所述送出側原材料卷送出片體；旋轉驅動工序，在通過所述送出工序所述送出側原材料卷的片體剩余量小于預先設定的剩余量的情況下，利用所述原材料卷驅動部對所述待機側原材料卷進行旋轉驅動；檢測工序，利用所述端部檢測器檢測由與所述待機側原材料卷的外周面滾動接觸的所述至少一個吸附輥從所述待機側原材料卷分離的所述待機側原材料卷的片體的端部；搬送工序，使用所述端部搬送裝置保持由所述端部檢測器檢測出的片體的端部，并將該片體的端部搬送至所述連接部；以及連接工序，使用所述連接部，將所述待機側原材料卷的片體的端部接到所述送出側原材料卷的片體的中途部。

根據(jù)本發(fā)明，能夠檢測出從待機側原材料卷分離的片體的端部，因此，與檢測位于原材料卷的外周的片體的端部的情況相比，能夠可靠地檢測出片體的端部的邊界。

因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠在防止產(chǎn)生額外的作業(yè)的情況下維持片體的端部的檢測精度。