本發(fā)明涉及一種根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的類型的用于相對(duì)于灌裝站輸送容器的裝置。

背景技術(shù)：

由WO 2011/138448已知一種用于在不同的站點(diǎn)之間輸送容器的系統(tǒng)，其中，容器被接收在容器支架中。該系統(tǒng)包括控制容器支架的輸送的控制單元、輸送面和驅(qū)動(dòng)器件，該輸送面劃分成部分面并且容器支架可以在該輸送面上可運(yùn)動(dòng)地布置，其中，驅(qū)動(dòng)器件通過控制單元操控并且對(duì)各個(gè)部分面配屬對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器件，其中，對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器件構(gòu)造成用于以驅(qū)動(dòng)力加載從屬的容器支架。該系統(tǒng)的特征在于高靈活性，如同它尤其用于輸送實(shí)驗(yàn)室分析系統(tǒng)的試樣容器所需的那樣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)是，進(jìn)一步優(yōu)化用于灌裝站的輸送系統(tǒng)。該任務(wù)通過獨(dú)立權(quán)利要求的特征來解決。

相對(duì)地，根據(jù)本發(fā)明的具有獨(dú)立權(quán)利要求特征的裝置的優(yōu)點(diǎn)是，不再必需順序的過程步驟或者說固定的過程步驟。通過設(shè)置至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)面和至少一個(gè)在驅(qū)動(dòng)面上尤其能夠磁耦合的移動(dòng)器，并且移動(dòng)器在至少兩個(gè)自由度中可移動(dòng)和/或可轉(zhuǎn)動(dòng)地布置在驅(qū)動(dòng)面上，并且容器接收裝置與移動(dòng)器連接，由此能夠以特別靈活的方式將容器輸送給灌裝站并且離開。此外，通過該驅(qū)動(dòng)原理可以減小顆粒排放或者說通過不必需的滾子、滑動(dòng)元件或驅(qū)動(dòng)器件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的磨損，因?yàn)楝F(xiàn)在移動(dòng)器由于磁耦合可以無接觸地相對(duì)于驅(qū)動(dòng)面運(yùn)動(dòng)。這對(duì)于藥物灌裝設(shè)備正好是有利的。此外，在只需要平面的表面而沒有常見的機(jī)械的并且難以清潔的、在驅(qū)動(dòng)裝置與運(yùn)動(dòng)的容器輸送裝置之間的連接的情況下，改善系統(tǒng)的可清潔性。此外，通過輸送裝置不必總是在固定的位置上供容器使用的方式，正好降低在調(diào)整或裝配用于灌裝站的過程時(shí)的費(fèi)用。此外，通過減少磨損部件提高使用壽命。此外，可以避免固定的、不可改變的機(jī)械路線。軟功能不再是位置固定的，而是能夠通過相應(yīng)的編程固定在驅(qū)動(dòng)面內(nèi)部的任意位置上。具有疊加移動(dòng)器轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的靈活的驅(qū)動(dòng)方案可以直接影響到灌裝的、但是未封閉的容器的晃動(dòng)特性，其中，移動(dòng)器在適宜的擴(kuò)展方案中產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)抵抗灌裝的產(chǎn)品的晃動(dòng)。除了有目的地疊加移動(dòng)器的直線運(yùn)動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，無需其他附加的機(jī)械運(yùn)動(dòng)器件，以便減小灌裝的產(chǎn)品的晃動(dòng)。

在適宜的擴(kuò)展方案中設(shè)置，移動(dòng)器圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)相對(duì)于它的靜止位置扭轉(zhuǎn)一個(gè)角度，其中，所述角度尤其取決于移動(dòng)器的速度和/或加速度。由此，能夠以簡單的方式借助于已知的移動(dòng)器的平移速度變化或加速度變化確定優(yōu)選的路線。

在適宜的擴(kuò)展方案中設(shè)置，設(shè)置至少一個(gè)用于供給容器的入口，該入口尤其包括至少一個(gè)轉(zhuǎn)向輪和/或輸送蝸桿，其中，為了承接供給的容器，移動(dòng)器以與入口供給容器相同的速度使容器接收裝置運(yùn)動(dòng)。由此移動(dòng)器的靈活的運(yùn)動(dòng)操控以特別簡單的方式也能夠用于接收進(jìn)入的容器，無需附加的機(jī)械的轉(zhuǎn)換器或類似部件。因此，移動(dòng)器適用于圍繞容器灌裝裝置的輸送任務(wù)。

在適宜的擴(kuò)展方案中設(shè)置，入口相對(duì)于驅(qū)動(dòng)面這樣布置，使得入口在容器一側(cè)上為了供給而與容器接觸，而在容器的另一側(cè)上移動(dòng)器的容器接收裝置可以與容器接觸，用于承接由入口供給的容器。由此能夠?qū)崿F(xiàn)供給的容器至移動(dòng)器的簡單的轉(zhuǎn)移。特別適宜地，為了承接由入口供給的容器并排地布置多個(gè)移動(dòng)器。由此能夠?qū)⑷萜鞲吖┙o速度無空隙地轉(zhuǎn)運(yùn)到現(xiàn)有的移動(dòng)器中。為此特別適宜地，為了承接由入口供給的容器，多個(gè)并排布置的移動(dòng)器以相同速度運(yùn)動(dòng)。

在適宜的擴(kuò)展方案中設(shè)置，容器接收裝置可以接收多個(gè)容器和/或容器接收裝置沿著或橫交于移動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)方向取向。由此能夠快速地成排或者說成列地處理要灌裝的容器，這提高裝置的產(chǎn)出效率。

在適宜的擴(kuò)展方案中這樣構(gòu)造容器接收裝置，通過移動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)、尤其是傾斜來保持或者釋放至少一個(gè)位于容器接收裝置中的容器。由此可以僅僅通過(轉(zhuǎn)動(dòng))運(yùn)動(dòng)在沒有附加其他機(jī)構(gòu)的情況下特別簡單地實(shí)現(xiàn)釋放容器的功能，如同該功能可能在灌裝之前或之后為了稱重所需的那樣。

在適宜的擴(kuò)展方案中設(shè)置，設(shè)置至少一個(gè)過程站如封閉站和/或至少一個(gè)稱重設(shè)備和/或至少一個(gè)檢查設(shè)備和/或一入口和/或一出口，并且這樣構(gòu)型驅(qū)動(dòng)面，使得移動(dòng)器至少使容器接收裝置在灌裝站與過程站之間運(yùn)動(dòng)。由此，通過根據(jù)容器狀態(tài)可以向其他站點(diǎn)移動(dòng)的方式，能夠靈活地構(gòu)型處理流程。尤其在稱重結(jié)果差的情況下，為了再灌裝可以重新將容器帶到灌裝站，這由于可自由編程的路線在這個(gè)驅(qū)動(dòng)方案中容易實(shí)現(xiàn)。

在適宜的擴(kuò)展結(jié)構(gòu)中設(shè)置，驅(qū)動(dòng)面構(gòu)造為垂直平面。由此正好對(duì)于灌裝能夠特別簡單地實(shí)現(xiàn)典型的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，例如在通常垂直取向的灌裝針下面輸送。特別優(yōu)選地，容器接收裝置在灌裝期間運(yùn)動(dòng)。由此可以固定地布置灌裝針，而不會(huì)妨礙灌裝過程。灌裝針的固定布置起到減少顆粒的作用，因?yàn)椴辉佼a(chǎn)生在固定布管時(shí)灌裝軟管或類似部件的摩擦。

在適宜的擴(kuò)展結(jié)構(gòu)中設(shè)置，設(shè)置多個(gè)可相互獨(dú)立移動(dòng)的移動(dòng)器。由此，通過根據(jù)容器的狀態(tài)以高產(chǎn)出效率向其他站點(diǎn)移動(dòng)的方式，能夠靈活地構(gòu)型處理流程。

從其他從屬權(quán)利要求和說明書中得出其他適宜的擴(kuò)展方案。

附圖說明

在附圖中示出根據(jù)本發(fā)明裝置的實(shí)施例并且在下面詳細(xì)描述。附圖示出：

圖1具有用于供電的線圈組的被動(dòng)的移動(dòng)模塊和主動(dòng)的移動(dòng)模塊，

圖2所述裝置的系統(tǒng)視圖，

圖3用于灌裝巢式接合的藥物容器的機(jī)器方案的立體視圖，

圖4和5用于灌裝尤其是藥物容器的另一機(jī)器方案的立體視圖，

圖6具有平面驅(qū)動(dòng)的入口狀況的九個(gè)不同狀態(tài)a至i，以及

圖7具有灌裝容器的移動(dòng)器，不具有或具有專用的操控裝置，以便減小在容器中灌裝的產(chǎn)品的晃動(dòng)。

具體實(shí)施方式

根據(jù)圖1，底部平臺(tái)10包括支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13，在該支架板或者說驅(qū)動(dòng)面上可運(yùn)動(dòng)地布置至少一個(gè)移動(dòng)器20。移動(dòng)器20通常是優(yōu)選包括永久磁鐵19的、被動(dòng)的移動(dòng)器20，該永久磁鐵與支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13上的線圈共同作用于產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。但是替代地，移動(dòng)器20也可以主動(dòng)地運(yùn)行，其方式是，移動(dòng)器20包括至少一個(gè)用于供電的線圈組，該線圈組與產(chǎn)生磁場的器件(永久磁鐵、線圈)在支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13上以適合的方式共同作用以產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。圖1示例地示出構(gòu)造為水平面的第一支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13以及構(gòu)造為垂直平面的、與其鄰接的另一支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13。兩個(gè)布置在其上的移動(dòng)器20同樣平面地構(gòu)造并且與各自的驅(qū)動(dòng)面13這樣共同作用，使得移動(dòng)器20相對(duì)于驅(qū)動(dòng)面13不僅能夠在驅(qū)動(dòng)面13的平面中在至少兩個(gè)自由度中優(yōu)選無接觸地運(yùn)動(dòng)，而且也能夠可選地圍繞驅(qū)動(dòng)面13的法線轉(zhuǎn)動(dòng)。

在根據(jù)圖2的實(shí)施例中，示例地示出兩個(gè)移動(dòng)器20，所述移動(dòng)器具有不同的基礎(chǔ)形狀，即一個(gè)基本上呈矩形的移動(dòng)器20以及一個(gè)圓形的移動(dòng)器20。也可以考慮橢圓構(gòu)型。支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13由多個(gè)獨(dú)立部件或者說小平板16組成。小平板16方形或者說矩形地構(gòu)造。小平板16具有基本上呈平面的表面并且層式地構(gòu)造。小平板16方形或者說矩形地構(gòu)造。由此，小平板16包括線圈平面18、傳感器平面22以及功率電子設(shè)備平面24。此外，設(shè)置總線系統(tǒng)26，該總線系統(tǒng)使小平板16與未示出的中央計(jì)數(shù)器或者說處理器連接。此外，設(shè)置具有從屬接頭的供電裝置28，通過這些接頭可以給功率電子設(shè)備平面24或者說線圈平面18和/或傳感器平面22供給能量。

底部平臺(tái)10描繪了基礎(chǔ)元件。由該底部平臺(tái)得出系統(tǒng)在空間中的必需的造型可能性。底部平臺(tái)10理解為系統(tǒng)支架或者說機(jī)器機(jī)架。該底部平臺(tái)必須具有必需的剛度。底部平臺(tái)10已經(jīng)可以接收控制部件和功率電子設(shè)備。也可選擇，支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13已經(jīng)是底部平臺(tái)10的組成部分。底部平臺(tái)10提供了用于布置其他功能單元的基礎(chǔ)或元件。底部平臺(tái)10還是用于布置其他輸送系統(tǒng)的基礎(chǔ)或元件。底部平臺(tái)10應(yīng)該與其他底部平臺(tái)兼容。在底部平臺(tái)10的表面上在驅(qū)動(dòng)面13上布置相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)面可運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)器20。為此驅(qū)動(dòng)面13或者說支架板12產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，該驅(qū)動(dòng)力作用到移動(dòng)器20上并且將該移動(dòng)器置于所期望的運(yùn)動(dòng)中。靜止的驅(qū)動(dòng)面13優(yōu)選平面地構(gòu)造。這樣操控移動(dòng)器20，使得該移動(dòng)器可以至少在兩個(gè)自由度中移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，當(dāng)驅(qū)動(dòng)面13將這些站以適合的方式相互連接時(shí)，尤其能夠如下所述以靈活的方式向不同站移動(dòng)。

移動(dòng)器20描述了裝置8的可運(yùn)動(dòng)的元件。一方面移動(dòng)器20用于產(chǎn)生相對(duì)于支架板12或驅(qū)動(dòng)面13的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。此外，在移動(dòng)器20之間或者在移動(dòng)器部件之間進(jìn)行相互作用。此外，移動(dòng)器20產(chǎn)生作用到支架板12或驅(qū)動(dòng)面13上的力。為此移動(dòng)器20包括至少一個(gè)用于產(chǎn)生磁場的器件、尤其是磁鐵、優(yōu)選是永久磁鐵19，該永久磁鐵與支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13的產(chǎn)生行波場的線圈18共同作用以產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。在此，在支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13與移動(dòng)器20之間構(gòu)造氣隙，使得可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)器20相對(duì)于驅(qū)動(dòng)面13的無接觸的運(yùn)動(dòng)。此外，移動(dòng)器20可以具有用于識(shí)別位置的器件。

在圖2的視圖中立體地示出移動(dòng)器20。移動(dòng)器20的底面17與支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13共同作用。在移動(dòng)器20的底面17上布置多個(gè)永久磁鐵19。與磁場相鄰布置的永久磁鐵19是相互不同的。底面17主要由分別具有多個(gè)永久磁鐵19的四個(gè)區(qū)域組成。底面17的中間區(qū)域不具有永久磁鐵19。WO 2013/059934 A1還給出其他替代的構(gòu)型，這些構(gòu)型引用到本申請(qǐng)的公開內(nèi)容中。移動(dòng)器20被碰撞保護(hù)裝置23包圍，這在多個(gè)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)器20的情況下是有利的。

根據(jù)圖2，支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13顯示為多層的部件。該支架板或者說驅(qū)動(dòng)面具有下面的基礎(chǔ)功能。一方面該支架板或者說驅(qū)動(dòng)面包括用于產(chǎn)生相對(duì)于移動(dòng)器20的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的器件。此外，產(chǎn)生作用到移動(dòng)器20上的力。此外，該支架板或者說驅(qū)動(dòng)面包括用于產(chǎn)生在支架板12與移動(dòng)器20之間的間距(氣隙)的器件。此外，支架板12包括用于識(shí)別位置的器件以及用于識(shí)別能量傳遞的器件和用于傳遞信息的器件。

根據(jù)圖3，移動(dòng)器20具有用于接收至少一個(gè)要輸送的容器36的至少一個(gè)容器接收裝置38。容器接收裝置38優(yōu)選縫隙形地以這種方式構(gòu)造，使得多個(gè)容器36可以并排地布置并且這些容器由接收裝置38保持。但是也能夠?qū)崿F(xiàn)容器接收裝置38的其他構(gòu)型。此外，移動(dòng)器20可以包括用于使容器36運(yùn)動(dòng)的器件。移動(dòng)器20優(yōu)選被澆鑄，以便保護(hù)位于內(nèi)部的磁鐵免受環(huán)境例如腐蝕的影響。過程移動(dòng)器21在技術(shù)上與移動(dòng)器20一致地或者說類似地構(gòu)造，但是代替容器36而使過程站的部件運(yùn)動(dòng)，如同下面還要詳細(xì)描述的那樣。但是驅(qū)動(dòng)原理或者說與所述驅(qū)動(dòng)面13的共同作用沒有區(qū)別。

參照?qǐng)D3能夠詳細(xì)闡述用于處理尤其巢式接合的容器36的裝置8。在如所示的池形容器的盆32中提供位于巢34中的容器36。巢34用于將容器36尤其接收在盆32中。盆入口40形成用于未示出的前置機(jī)器的接口。盆32在以箭頭表示的輸送方向31上通過輸送設(shè)備42運(yùn)動(dòng)?？梢允褂貌煌某Ｒ姷妮斔徒鉀Q方案(帶、皮帶)，示出的是具有作為輸送設(shè)備42的輸送皮帶的解決方案。原則上也能夠?qū)?yīng)于根據(jù)圖1的視圖在水平的平面中借助于平面驅(qū)動(dòng)裝置、即在使用移動(dòng)器20的情況下輸送盆32，該移動(dòng)器布置在水平指向的支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13上并且構(gòu)造用于輸送盆32。

根據(jù)圖3，支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13構(gòu)造為用于使移動(dòng)器20運(yùn)動(dòng)的垂直的平面。移動(dòng)器20從左前面示出的開始位置120向上運(yùn)動(dòng)到分離位置144。在分離位置144中，移動(dòng)器20位于取出器件46的作用范圍中。取出器件46例如構(gòu)造為機(jī)器人或者說機(jī)械臂。該取出器件用于從盆32中取出配有容器36的巢34。取出器件46能夠通過上下運(yùn)動(dòng)將至少一排垂直于輸送方向31布置的容器取出和/或放置在移動(dòng)器20的容器接收裝置38中。因此，位于巢34中的容器36被成排地取出并因此分離。成排地分離理解為，多個(gè)容器36基本上單排地垂直于輸送方向31布置。

必要時(shí)，通過移動(dòng)器20本身產(chǎn)生相應(yīng)的相對(duì)于取出器件46的取出運(yùn)動(dòng)的方式，移動(dòng)器20可以完成從由取出器件46提供的盆32中取出容器36。為此，在取出位置中，移動(dòng)器20使容器接收裝置38移動(dòng)到為了取出而已經(jīng)豎立的容器36的開口上方。容器接收裝置38的優(yōu)選縫隙形的槽口寬度大于容器36頸部直徑。移動(dòng)器20以這種方式移動(dòng)容器接收裝置38，使得槽口可以包圍容器36。接著實(shí)現(xiàn)對(duì)由容器接收裝置38包圍的容器36的保持，其中，移動(dòng)器20這樣扭轉(zhuǎn)容器接收裝置38，使得由此容器36被夾緊。由此優(yōu)選縫隙形的槽口的內(nèi)棱邊從兩側(cè)與容器36側(cè)壁接觸。在容器接收裝置38扭轉(zhuǎn)或者說與容器36形狀鎖合地接觸之后，移動(dòng)器20向上移動(dòng)，并且移除現(xiàn)在成排分離的容器36。替代地也可以使巢34下降。

移動(dòng)器20將取出的容器排從分離位置144向著稱重設(shè)備54輸送到稱重位置154。在此，移動(dòng)器20和由此的容器接收裝置38也保持略微傾斜的位置，如同在圖3中所示的那樣，由此還可靠地夾緊并保持容器36。該稱重設(shè)備54稱重空的容器36，即用于皮重稱重。為此移動(dòng)器20可以通過相應(yīng)的上下運(yùn)動(dòng)在垂直方向上將要稱重的容器36釋放在稱重設(shè)備54上。通過移動(dòng)器20和由此容器接收裝置38的反向的傾翻運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)釋放，使得容器36不再被夾緊地保持。正好在稱重時(shí)顯示出成排分離的特別優(yōu)點(diǎn)。由此可以使用常見的稱重設(shè)備54、56，這些稱重設(shè)備通常以至少一排的稱重方式設(shè)計(jì)。這在目前常見的巢式處理中通常以高的費(fèi)用實(shí)現(xiàn)，以至于大多僅小的百分比地稱重?？梢猿膳诺鼗蛘咭部梢詥蝹€(gè)地進(jìn)行稱重。

在(第一)稱重位置154中完成稱重之后，移動(dòng)器20將稱重過的空的容器36輸送到灌裝位置148中，在該灌裝位置上布置灌裝站48。為此移動(dòng)器20使容器接收裝置38傾斜，使得之前釋放的容器36被再夾緊地保持。

灌裝站48具有灌裝針72。灌裝針72優(yōu)選成排地布置，特別優(yōu)選垂直于輸送方向31成排地布置。要灌裝的液體例如可以是藥物。在灌裝位置148中，灌裝針72相對(duì)于容器36相向運(yùn)動(dòng)。這可以由此實(shí)現(xiàn)，即，灌裝針72本身可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造和/或通過移動(dòng)器20使容器36運(yùn)動(dòng)或者說升起。在圖3所示的變型方案中，僅通過使容器36運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)器20實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)器20一方面保持用于夾緊地保持容器36的扭轉(zhuǎn)。另一方面移動(dòng)器20使容器36在灌裝過程中沿著灌裝針49的軸線運(yùn)動(dòng)。該相對(duì)運(yùn)動(dòng)可以在灌裝過程中變化。隨著在容器36中灌裝液位的增加，移動(dòng)器20使容器36向下下降。由此減少在灌裝過程中造成干擾的氣泡形成。在完成灌裝以后，灌裝針72相對(duì)于容器36相互遠(yuǎn)離地運(yùn)動(dòng)。這可以由此實(shí)現(xiàn)，灌裝針72本身可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造和/或容器36通過移動(dòng)器20運(yùn)動(dòng)或下降。在本實(shí)施例中，移動(dòng)器20使容器36繼續(xù)向下平行于灌裝針72的軸線地下降，使得接著能夠進(jìn)行無碰撞的側(cè)面運(yùn)動(dòng)。

在完成灌裝之后，移動(dòng)器20將已灌裝的容器36輸送到(另一)稱重設(shè)備56的感測區(qū)域中的另一稱重位置156中。現(xiàn)在可以這樣實(shí)現(xiàn)輸送，使得通過容器36圍繞水平軸線適合的樞轉(zhuǎn)來防止已灌裝的容器36晃動(dòng)。為此，根據(jù)確定的運(yùn)動(dòng)輪廓實(shí)現(xiàn)另一傾斜，其中，保持容器36夾緊地保持。下面結(jié)合圖7進(jìn)一步詳細(xì)闡述防晃動(dòng)功能。

在稱重設(shè)備56上實(shí)現(xiàn)毛重稱重。在此，與在皮重稱重位置154中類似地，在稱重設(shè)備56或者替代的灌裝量檢測設(shè)備上放置或接收灌裝的容器36。在稱重位置156中要實(shí)現(xiàn)下面的功能：通過容器36的相應(yīng)地夾緊進(jìn)行保持，通過容器接收裝置38的相應(yīng)地反向扭轉(zhuǎn)釋放容器36，使得為了稱重不再夾緊地保持容器36，以及接著通過扭轉(zhuǎn)移動(dòng)器20來夾緊地保持容器36。

如果在稱重位置156中的毛重稱重表明已經(jīng)裝入不可容忍的量，則移動(dòng)器20可以選取出相應(yīng)的容器36和/或可能帶到灌裝位置148中用于再配量。

移動(dòng)器20將稱過的容器36帶到封閉位置150，該封閉位置位于封閉站50的感測區(qū)域中。封閉站50包括至少一個(gè)沉降管64和一個(gè)沖桿62。沉降管64和沖桿62成排地、尤其垂直于輸送方向31成一排地布置。此外，將封閉件37例如塞子借助于供給裝置76供給給沉降管64，以便封閉灌裝的容器36。封閉件37進(jìn)入到沉降管64的內(nèi)部。沉降管64這樣構(gòu)造，使得封閉件37在圓周側(cè)略微被壓縮，使得該封閉件接下來在容器開口中再膨脹并因此封閉該容器開口。封閉件37被帶到容器開口上方的適合位置中。通過將沖桿62沉入到沉降管64中并且將封閉件37壓到容器開口中的方式，實(shí)現(xiàn)在容器36與封閉件37之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。替代地或附加地，也可以使容器36本身通過移動(dòng)器20向著封閉件37運(yùn)動(dòng)。容器36被封閉。

接著，將已封閉的容器36帶到復(fù)位位置152，用于復(fù)位到巢34中。為此，移動(dòng)器20將封閉的容器36帶到搬運(yùn)設(shè)備52的感測區(qū)域中。該搬運(yùn)設(shè)備52例如可以是機(jī)器人。搬運(yùn)設(shè)備52取出例如由盆32輸送的空的巢34。移動(dòng)器20將分離的容器排復(fù)位到巢34中。為此，在復(fù)位位置中的夾緊保持的容器36被帶到巢34中。通過移動(dòng)器20或者說容器接收裝置38的反向扭轉(zhuǎn)到優(yōu)選水平位置再取消夾緊。接著，移動(dòng)器20使沒有容器36的容器接收裝置38運(yùn)動(dòng)。

在巢34的所有排配備有容器36之后，搬運(yùn)設(shè)備52通過升起和下降將以容器36充填的巢34復(fù)位到空的盆34中。該復(fù)位功能能夠借助于移動(dòng)器20和搬運(yùn)設(shè)備52實(shí)現(xiàn)，例如機(jī)器人或者外部的軸門架或者類似設(shè)備。

接著，移動(dòng)器20從復(fù)位位置再運(yùn)動(dòng)回到原始位置140中。這例如可以在構(gòu)造為主動(dòng)的平面驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)器20中實(shí)現(xiàn)。替代地，能夠?qū)崿F(xiàn)具有靜電行波場和/或附加導(dǎo)向的平面驅(qū)動(dòng)裝置，或者也能夠?qū)崿F(xiàn)被動(dòng)的輸送器件(例如鏈條、皮帶等)。

灌裝的盆32在出口58上準(zhǔn)備就緒，該出口用作為到后置機(jī)器的接口。

下面可選擇的過程步驟可以集成到所述處理中。這可以專用地并且模塊化地實(shí)現(xiàn)：封閉充氣、真空塞堵、預(yù)充氣、雙室、注射器/筒狀物、卷邊、置入混合球或者說懸浮、檢查(正面封閉、容器、針、塞座、剩余氧氣、灌裝高度、殘余氣泡)、取出站、標(biāo)記、避免產(chǎn)品損失。

參照?qǐng)D4能夠詳細(xì)闡述用于處理容器36、尤其是筒狀物的裝置8。以未詳細(xì)示出的方式提供要灌裝的容器36。在此尤其可以是要以液體藥物灌裝的容器36，例如注射器、安瓿、筒狀物、管形瓶或者類似容器。

入口40形成相對(duì)于未示出的前置機(jī)器的接口。根據(jù)圖4，容器接收裝置38由兩個(gè)設(shè)置有同軸的、部分圓形的缺口的條板組成，該條板沿著移動(dòng)器20的表面走向。例如可以接收四個(gè)容器36。但是其他適合的數(shù)量也是可能的。

根據(jù)圖4，支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13構(gòu)造為用于使移動(dòng)器20運(yùn)動(dòng)的垂直平面。移動(dòng)器20從左前示出的開始位置120向上運(yùn)動(dòng)到入口位置140中。在入口位置140中，移動(dòng)器20位于供給容器36的作用范圍中。在入口位置140中通過未詳細(xì)示出的搬運(yùn)設(shè)備或者類似設(shè)備將供給的容器36帶到容器接收裝置38中。

移動(dòng)器20將接收的容器36從入口位置140輸送至封閉站50、典型地到置入位置141中，尤其用于置入柱狀塞作為為此常見的封閉件37，例如用于筒狀物、上面和下面敞開的玻璃小管。在此，容器36從下面通過封閉件37(塞子)封閉。封閉站50包括至少一個(gè)壓下器66和一個(gè)沖桿68。多個(gè)壓下器66和沖桿68相應(yīng)于容器接收裝置38的接收幾何形狀地平行于輸送方向31或者說驅(qū)動(dòng)面13相繼地布置。在此，能夠?qū)崿F(xiàn)不同的變型方案，例如產(chǎn)生在塞子或者說封閉件37與容器36之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。因此，壓下器66和/或沖桿68可以由伺服驅(qū)動(dòng)裝置或者也可以借助于移動(dòng)器20或者說過程移動(dòng)器21運(yùn)動(dòng)。在圖4中示出一變型方案，在該變型方案中，壓下器66和沖桿68分別通過過程移動(dòng)器21運(yùn)動(dòng)。過程移動(dòng)器21理解為這樣的移動(dòng)器20，該移動(dòng)器通過對(duì)應(yīng)的部件使確定的過程步驟運(yùn)動(dòng)(例如封閉沉降柱塞、灌裝等)，但是不直接使容器36運(yùn)動(dòng)。在放置封閉件37時(shí)，上面的過程移動(dòng)器21使壓下器66向著由移動(dòng)器20提供的容器36的上側(cè)移動(dòng)。下面的過程移動(dòng)器21使被沖桿68接收的封閉件37向上運(yùn)動(dòng)并且將該封閉件擠壓到容器36的下側(cè)中。

在置入位置141通過封閉件37(塞子)從下面封閉容器36之后，移動(dòng)器20將容器36帶到球放入位置143中。在此，容器36位于球放入站43的供給裝置70下面，通過該供給裝置將一個(gè)或多個(gè)球帶到容器36內(nèi)部，這如同對(duì)于某些確定藥物的遞送形式所需的那樣。

在放入球之后，移動(dòng)器20將容器36帶到預(yù)灌裝位置147中。在那里可以設(shè)置預(yù)灌裝站47的多個(gè)灌裝針72，移動(dòng)器20將要預(yù)灌裝的容器36帶到這些灌裝針下面。為此，灌裝針72成排地平行于運(yùn)動(dòng)方向31布置?？梢栽O(shè)置多個(gè)預(yù)灌裝位置，在圖4中示例地設(shè)置分別具有四個(gè)灌裝針72的三個(gè)預(yù)灌裝位置?？梢赃@樣操控移動(dòng)器20，使得該移動(dòng)器移動(dòng)到空閑的預(yù)灌裝位置。為此設(shè)置相應(yīng)的用于評(píng)估當(dāng)前的移動(dòng)器位置的傳感器，該傳感器識(shí)別移動(dòng)器20在預(yù)灌裝位置上的存在并且通過上級(jí)控制裝置這樣激活各個(gè)驅(qū)動(dòng)面13，使得移動(dòng)器20不操控被占據(jù)的預(yù)灌裝位置。

灌裝針72可以要么如圖4所示那樣固定要么可運(yùn)動(dòng)地布置。無論如何優(yōu)選實(shí)現(xiàn)在灌裝針72與容器36之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，根據(jù)產(chǎn)品類型實(shí)現(xiàn)在灌裝液面上面或下面的灌裝，以便促進(jìn)無泡沫的灌裝。為此灌裝針72和/或容器36運(yùn)動(dòng)。灌裝針72可以通過伺服驅(qū)動(dòng)裝置或者移動(dòng)器20或者說過程移動(dòng)器21運(yùn)動(dòng)。但是在根據(jù)圖4的實(shí)施例中，容器36相對(duì)于灌裝針72借助于移動(dòng)器20運(yùn)動(dòng)。在灌裝過程中，移動(dòng)器20使容器36平行于灌裝針72的軸線地離開灌裝針72向下。固定的灌裝針72的優(yōu)點(diǎn)在于，由于無運(yùn)動(dòng)的灌裝過程，在該顆粒敏感的過程區(qū)域中顆粒排放減少，該顆粒排放否則例如在管路或類似部件運(yùn)動(dòng)時(shí)由于摩擦可能產(chǎn)生。在該變型方案中，例如也可以實(shí)現(xiàn)灌裝針72的固定布管。移動(dòng)器20也可以通過略微傾斜使容器36在灌裝過程中也略微傾斜，用于促進(jìn)無泡沫地灌裝。容器36可以在灌裝過程中略微傾斜地平行于灌裝針72的軸線地下降。

在完成預(yù)灌裝之后，移動(dòng)器20使預(yù)灌裝的容器36從預(yù)灌裝位置147運(yùn)動(dòng)到剩余灌裝位置149中。在那里剩余灌裝位置49包括多個(gè)成排布置的平行于輸送方向31的灌裝針72以及相應(yīng)的傳感器，通過該傳感器可以控制并監(jiān)控準(zhǔn)確的剩余灌裝。如同已經(jīng)結(jié)合預(yù)灌裝站47描述的那樣，要在灌裝過程中能夠?qū)崿F(xiàn)在容器36與灌裝針72之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在根據(jù)圖4的實(shí)施例中，現(xiàn)在剩余灌裝站49的灌裝針72可運(yùn)動(dòng)地布置在過程移動(dòng)器21上。通過過程移動(dòng)器21的運(yùn)動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)在灌裝液面上方或下方的再次灌裝，其方式是，灌裝針72在灌裝過程中平行于容器36軸線從該容器向上縮回。替代地也可以考慮，灌裝針72和/或容器36在灌裝期間略微傾斜，以便優(yōu)化灌裝過程。替代地也可以考慮，除了灌裝針72附加地也使容器36在灌裝過程中運(yùn)動(dòng)。

在完成剩余灌裝之后，移動(dòng)器20將正確灌裝的容器36從剩余灌裝站149帶到位置151中，在該位置中將封閉件37或者罩供給給容器36。封閉站50包括容器74，在該容器中儲(chǔ)存封閉件37并且通過供給裝置76以適合的方式分開地提供。在此，移動(dòng)器20通過優(yōu)選連續(xù)的牽引運(yùn)動(dòng)沿著供給裝置76使容器36運(yùn)動(dòng)，由此使封閉件37位于容器開口上。

接著，移動(dòng)器20使配有封閉件37的容器36運(yùn)動(dòng)到封閉位置150中。在那里封閉件37和容器36位于封閉站50的感測區(qū)域中。在此例如可以是卷邊站53。相應(yīng)的卷邊滾子未示出。移動(dòng)器20將容器36定位在卷邊站53的感測區(qū)域中，該卷邊站實(shí)施封閉件37、例如鋁罩與容器36的形狀鎖合的連接。然后以所期望的方式封閉容器36。

接著，移動(dòng)器20可以將封閉的容器36帶到可選擇的檢查位置155中，該檢查位置位于檢查站55的感測區(qū)域中。該檢查站可以配備相應(yīng)的傳感器，以便自動(dòng)地感測并且評(píng)估所期望的檢查指標(biāo)。

接著，將封閉的容器36帶到出口60的感測區(qū)域中的出口位置160中，該出口必要時(shí)將容器36供給到其他處理步驟。借助于移動(dòng)器20和/或搬運(yùn)設(shè)備52、例如機(jī)器人或者外部的軸門架或類似設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)移。

接著，空的移動(dòng)器20從出口位置160再次運(yùn)動(dòng)返回到原始位置140中。這例如可以在構(gòu)型為主動(dòng)的平面驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)器20中實(shí)現(xiàn)。替代地，能夠?qū)崿F(xiàn)具有靜態(tài)的行波場和/或附加導(dǎo)向部的平面驅(qū)動(dòng)裝置，或者也能夠?qū)崿F(xiàn)被動(dòng)的輸送器件(例如鏈條、皮帶等)。

圖5示出用于處理容器36、尤其是安瓿或管形瓶的裝置8。通過輸送螺桿39垂直于支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13的平面地供給要灌裝的容器36。轉(zhuǎn)向輪45承擔(dān)使容器36平行于支架板12表面到入口位置140中的90°的偏轉(zhuǎn)。在那里移動(dòng)器20將容器36從入口40轉(zhuǎn)移到容器接收裝置38中。為此可以設(shè)置適合的搬運(yùn)解決方案，該搬運(yùn)解決方案完成該轉(zhuǎn)移。例如可以設(shè)置至少兩個(gè)移動(dòng)器20，這些移動(dòng)器直接相互鄰接地被帶到轉(zhuǎn)向輪45與支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13之間。移動(dòng)器20以與在轉(zhuǎn)向輪45上進(jìn)入的容器36相同的速度運(yùn)動(dòng)。當(dāng)?shù)谝灰苿?dòng)器20的所有容器接收裝置38已經(jīng)灌裝并且該第一移動(dòng)器離開轉(zhuǎn)向輪45的感測區(qū)域時(shí)，第三移動(dòng)器20準(zhǔn)備就緒。在這個(gè)過程中，第二移動(dòng)器20以與由轉(zhuǎn)向輪45供給的容器36同步的速度灌裝并這樣繼續(xù)向前。

圖6示出接收通過轉(zhuǎn)向輪45供給的容器的不同步驟。轉(zhuǎn)向輪45圍繞平行于支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13的平面的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖5中所示。轉(zhuǎn)向輪45的外置的容器接收裝置也布置在與驅(qū)動(dòng)面13緊鄰的、相對(duì)于驅(qū)動(dòng)面13間隔開的位置中。這樣選擇該距離，即，移動(dòng)器20的容器接收裝置38可以這樣布置在驅(qū)動(dòng)面13與緊鄰的外置的轉(zhuǎn)向輪45的容器接收裝置之間，使得要轉(zhuǎn)移的容器36在兩個(gè)接收裝置之間通過。

在第一步驟(圖6a)中，第一移動(dòng)器20.1和第二移動(dòng)器20.2位于轉(zhuǎn)向輪45附近，但是還沒有嵌接。在第二步驟(圖6b)中，第一移動(dòng)器20.1將容器接收裝置38帶到轉(zhuǎn)向輪45的高度上。第一移動(dòng)器20.1使容器接收裝置38平行于轉(zhuǎn)向輪45的平面地取向，例如如同在圖5和6中所示的那樣水平。第二移動(dòng)器20.2繼續(xù)接近轉(zhuǎn)向輪45。在第三步驟(圖6c)中，第一移動(dòng)器20.1以與轉(zhuǎn)向輪45的容器接收裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)速度相同的速度運(yùn)動(dòng)。第一移動(dòng)器20.1同步。轉(zhuǎn)向輪45和第一移動(dòng)器20.1的容器接收裝置也這樣對(duì)置，使得位于其間的容器36可以從轉(zhuǎn)向輪45可靠地轉(zhuǎn)移到第一移動(dòng)器20.1上。第二移動(dòng)器20.2如同第三移動(dòng)器20.3一樣進(jìn)一步接近。在第四步驟(圖6d)中，第二移動(dòng)器20.2適合地取向。第一移動(dòng)器20.1為了接收容器36與轉(zhuǎn)向輪45同步地繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。第三移動(dòng)器20.3繼續(xù)向著轉(zhuǎn)向輪45運(yùn)動(dòng)。在第五步驟(圖6e)中，第二移動(dòng)器20.2同步，以與轉(zhuǎn)向輪45的接收裝置相同的速度運(yùn)動(dòng)。容器接收裝置38直接連接到第一移動(dòng)器20.1的接收裝置上。第一移動(dòng)器20.1以恒定的速度繼續(xù)運(yùn)動(dòng)并且接收由轉(zhuǎn)向輪45供給的容器36。在第六步驟(圖6f)中，第一移動(dòng)器20.1和第二移動(dòng)器20.2以相同的速度繼續(xù)在轉(zhuǎn)向輪45的感測區(qū)域中運(yùn)動(dòng)。第三移動(dòng)器20.3繼續(xù)接近。在第七步驟(圖6g)中，第三移動(dòng)器20.3使它的容器接收裝置38運(yùn)動(dòng)到與轉(zhuǎn)向輪45的接收裝置相同的高度。第一移動(dòng)器20.1和第二移動(dòng)器20.2繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。第一移動(dòng)器20.1開始離開轉(zhuǎn)向輪45的區(qū)域。在第八步驟(圖6h)中，第一移動(dòng)器20.1不再與轉(zhuǎn)向輪45嵌接并且使現(xiàn)在完全配有容器36的容器接收裝置38運(yùn)動(dòng)至下一過程站。第二移動(dòng)器20.2和第三移動(dòng)器20.3以與轉(zhuǎn)向輪45相同的速度繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。第四移動(dòng)器20.4被帶到轉(zhuǎn)向輪45附近。在第九步驟(圖6i)中，第四移動(dòng)器20.4的容器接收裝置38被帶到與轉(zhuǎn)向輪45的接收裝置相同的高度上。第二移動(dòng)器,20.2和第三移動(dòng)器20.3直接相繼以與轉(zhuǎn)向輪45的接收裝置的圓周速度相同的速度運(yùn)動(dòng)。然后，接著又是從圖6g起的步驟。

根據(jù)圖5，支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13構(gòu)造為垂直平面，用于使移動(dòng)器20運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)器20從左前方所示的開始位置120向上運(yùn)動(dòng)到接收位置140。因此，在接收位置140中實(shí)施相應(yīng)的保持、抓取和定位功能。移動(dòng)器20將取出的容器排從接收位置140向著稱重設(shè)備54輸送到稱重位置154中。稱重設(shè)備54包括多個(gè)未詳細(xì)示出的稱重單元，這些稱重單元平行于輸送方向31成排地布置。稱重設(shè)備54能夠如同通過箭頭表示的那樣向上和向下運(yùn)動(dòng)，以便與要稱重的容器36接觸。該稱重設(shè)備54稱重空的容器36，即作為皮重。為此，移動(dòng)器20可以通過在垂直方向上的相應(yīng)的上下運(yùn)動(dòng)將要稱重的容器36在稱重設(shè)備54上釋放。這可以成排地或者也可以單個(gè)地實(shí)現(xiàn)。在稱重位置154中實(shí)現(xiàn)下面的移動(dòng)器20或者說容器支架38的功能：在稱重設(shè)備54上放置并接收容器36。

在(第一)稱重位置154上完成稱重之后，移動(dòng)器20將稱過的空的容器36輸送到灌裝位置148中，在該灌裝位置上布置灌裝站48。灌裝站48具有灌裝針72，該灌裝針優(yōu)選成排地布置，所述排平行于輸送方向31取向。要灌裝的液體例如可以是藥物。在灌裝位置148中，灌裝針72相對(duì)于容器36運(yùn)動(dòng)。這可以由此實(shí)現(xiàn)，灌裝針72本身可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造和/或通過移動(dòng)器20使容器36運(yùn)動(dòng)或者說升起。灌裝針72可以在未示出的替代方案中與根據(jù)圖4的實(shí)施例類似地通過過程移動(dòng)器21在灌裝過程中運(yùn)動(dòng)。該相對(duì)運(yùn)動(dòng)可以在灌裝過程中變化，如已經(jīng)結(jié)合根據(jù)圖3和4的實(shí)施例詳細(xì)描述的那樣。在完成灌裝之后，灌裝針72相對(duì)于容器36相互離開地運(yùn)動(dòng)。這可以由此實(shí)現(xiàn)，使灌裝針72本身可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造和/或通過移動(dòng)器20使容器36運(yùn)動(dòng)或者說下降。

在完成灌裝之后，移動(dòng)器20將灌裝的容器36輸送到另一稱重設(shè)備56的感測區(qū)域中的另一稱重位置156中?，F(xiàn)在可以這樣進(jìn)行輸送，使得灌裝的容器36通過容器36圍繞水平軸線的適合的樞轉(zhuǎn)來防止晃動(dòng)，如通過相應(yīng)的箭頭表示的那樣。

在稱重設(shè)備56上進(jìn)行毛重稱重。在此，類似于在皮重稱重位置154中，在稱重設(shè)備56或者替代的灌裝量檢測設(shè)備上放置和接收灌裝的容器36。而另一稱重設(shè)備54也可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造用于接收要稱重的容器3。在稱重位置156中實(shí)現(xiàn)移動(dòng)器20或者說容器接收裝置38的下面的功能：在稱重設(shè)備56上放置并接收容器36。

如果在稱重位置156中的毛重稱重表明已經(jīng)裝入不可容忍的量，則移動(dòng)器20可以選取出沒有正確灌裝的容器36或者可能帶到灌裝位置148中用于再配量。

移動(dòng)器20將稱過的容器36帶到封閉位置150中，該封閉位置位于封閉站50的感測區(qū)域中。封閉站50例如構(gòu)造為塞子放置站。該塞子放置站包括至少一個(gè)用于封閉件37的容器74，這些封閉件以適合的方式提供給供給裝置76。現(xiàn)在進(jìn)行在容器36與封閉件37之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。為此移動(dòng)器20使敞開的容器36向上運(yùn)動(dòng)，使得封閉件37可以置入到容器開口中。

接著，封閉的容器36被帶到出口位置160中，用于轉(zhuǎn)移到出口60中。為此設(shè)置轉(zhuǎn)向輪58，該轉(zhuǎn)向輪接收供給的容器36并且在90°轉(zhuǎn)動(dòng)之后轉(zhuǎn)移到輸送螺桿形式的出口60中。在此，移動(dòng)器20同步到轉(zhuǎn)向輪58的速度上，使得該移動(dòng)器在轉(zhuǎn)移位置中以與輸送輪58的圓周速度相同的速度運(yùn)動(dòng)。

接著，移動(dòng)器20從出口位置160再次運(yùn)動(dòng)返回到開始位置120。這例如可以在構(gòu)型為主動(dòng)的平面驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)器20中實(shí)現(xiàn)。替代地，能夠?qū)崿F(xiàn)具有靜態(tài)行波場和附加導(dǎo)向部的平面驅(qū)動(dòng)裝置，或者也能夠?qū)崿F(xiàn)被動(dòng)的輸送器件(如鏈條、皮帶等)。

灌裝的容器36在出口60中準(zhǔn)備就緒，該出口用作為相對(duì)于可能的后置機(jī)器的接口。

下面可選擇的過程步驟可以集成到所述處理中。這可以專用地并且模塊化地實(shí)現(xiàn)：充氣、滾壓、排出次品、檢查、取出站、擰緊站、標(biāo)識(shí)、裝箱、避免產(chǎn)品損失。

根據(jù)圖7，移動(dòng)器20設(shè)置有容器接收裝置38，以暗色表示的產(chǎn)品35灌裝的容器36位于該容器接收裝置中。產(chǎn)品35的灌裝液面在第一狀態(tài)a中水平地取向。在該第一狀態(tài)a、a’中，產(chǎn)品35靜止(加速度和速度等于零)。與未示出的驅(qū)動(dòng)面13共同作用的移動(dòng)器20能夠圍繞扭轉(zhuǎn)點(diǎn)33轉(zhuǎn)動(dòng)。

在圖7的上面一排中示出沒有用于防止產(chǎn)品35晃動(dòng)的操控裝置的移動(dòng)器20，在下面的一排中示出的移動(dòng)器20具有用于防止產(chǎn)品35在相應(yīng)的狀態(tài)中晃動(dòng)的操控裝置。在第二狀態(tài)b、b’中，移動(dòng)器20以恒定的正加速度a使產(chǎn)品加速。速度v相應(yīng)地線性增加。上面的產(chǎn)品35(狀態(tài)b)晃動(dòng)，產(chǎn)品35的灌裝液面相對(duì)于水平面傾斜或者說不再垂直于容器軸線取向。但是在下面所示的移動(dòng)器操控(狀態(tài)b’)中，為了防止晃動(dòng)，移動(dòng)器20使容器接收裝置38圍繞扭轉(zhuǎn)點(diǎn)31扭轉(zhuǎn)一個(gè)角度α。角度α取決于對(duì)應(yīng)的加速度a(tanα＝a/g，其中，a是移動(dòng)器20的加速度，g是重力加速度)。角度α描述相對(duì)于法向位置或者說靜止位置的扭轉(zhuǎn)。根據(jù)狀態(tài)b’，通過移動(dòng)器20的扭轉(zhuǎn)防止了晃動(dòng)。產(chǎn)品35的灌裝液面保持垂直于容器軸線地取向。

在通過加速度階段(狀態(tài)b、b’)之后，接著是具有恒定速度的階段(狀態(tài)c，c’)。在該階段中移動(dòng)器20不再以角度α扭轉(zhuǎn)(α＝0)。

在隨后的階段(狀態(tài)d、d’)中，移動(dòng)器20以恒定的負(fù)加速度減速。在沒有防晃動(dòng)操控裝置(狀態(tài)d)的情況下，灌裝液面不再垂直于容器軸線地取向。而在具有防晃動(dòng)操控裝置(狀態(tài)d’)的情況下，移動(dòng)器20如圖所示使容器支架38扭轉(zhuǎn)一個(gè)角度α(tanα＝a/g，其中，a是移動(dòng)器20的(負(fù))加速度，g是重力加速度)。由此使灌裝液面保持垂直于容器軸線，由此防止晃動(dòng)。

以平面驅(qū)動(dòng)裝置的形式與支架板12或者說驅(qū)動(dòng)面13共同作用的移動(dòng)器20、21的使用產(chǎn)生了容器輸送和過程站部件運(yùn)動(dòng)的靈活可能性。所述的或者說根據(jù)應(yīng)用設(shè)置的過程站38、40、43、44、47、48、49、50、51、53、54、55、56也可以以其他的方式組合在一個(gè)裝置8中；由于靈活的輸送系統(tǒng)，也可以非常靈活并且模塊化地構(gòu)造并且必要時(shí)改變?cè)O(shè)備。由于基本上無接觸的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)正好適用于在醫(yī)藥工業(yè)中的灌裝設(shè)備和/或封閉設(shè)備和/或稱重設(shè)備中使用，因?yàn)樵谀抢镌陬w粒純度方面的要求特別高。但是原則上也能夠適用于其他應(yīng)用領(lǐng)域。