本發(fā)明涉及物品搬運(yùn)設(shè)備，前述物品搬運(yùn)設(shè)備具備物品收納貨架和堆垛起重機(jī),前述物品收納貨架的多個(gè)收納部在上下方向上配置成多層，且在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓渲贸啥嗔校笆龆讯馄鹬貦C(jī)在物品收納貨架的前方沿貨架橫向?qū)挾确较蛐羞M(jìn)移動(dòng)。

背景技術(shù)：

上述那樣的物品搬運(yùn)設(shè)備的一例被記載于日本特開平9－315518號(hào)公報(bào)（專利文獻(xiàn)1）。在專利文獻(xiàn)1的物品搬運(yùn)設(shè)備中，堆垛起重機(jī)具備具備在貨架橫向?qū)挾确较蛏闲羞M(jìn)自如的行進(jìn)臺(tái)車、被沿立設(shè)于行進(jìn)臺(tái)車的桅桿（mast）引導(dǎo)的升降體、被支承于升降體的第1移載裝置及第2移載裝置。

這樣使第1移載裝置及第2移載裝置這兩個(gè)移載裝置支承于升降體，由此，借助第1移載裝置在與收納部之間將物品移載，借助第2移載裝置在與收納部之間將物品移載，構(gòu)成為能夠借助1臺(tái)堆垛起重機(jī)相對(duì)于兩個(gè)收納部同時(shí)將物品移載。

但是，在專利文獻(xiàn)1中記載的堆垛起重機(jī)中，能夠借助1臺(tái)堆垛起重機(jī)相對(duì)于兩個(gè)收納部同時(shí)將物品移載，但作為將物品移載的對(duì)象的兩個(gè)收納部被限制在相同的層且在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽膬蓚€(gè)收納部。因此，例如，在將物品收納于收納部的情況下，若在收納部上未收納有物品的收納部不是在相同的層且在貨架橫向?qū)挾确较蛳噜彽卮嬖冢瑒t不能借助1臺(tái)堆垛起重機(jī)相對(duì)于兩個(gè)收納部同時(shí)將物品收納。這樣，在專利文獻(xiàn)1中記載的堆垛起重機(jī)中，相對(duì)于兩個(gè)收納部能夠同時(shí)地將物品移載的狀況被限制，相對(duì)于兩個(gè)收納部的物品的同時(shí)移載較難進(jìn)行。

因此，需要一種物品搬運(yùn)設(shè)備，所述物品搬運(yùn)設(shè)備能夠容易地借助1臺(tái)堆垛起重機(jī)進(jìn)行相對(duì)于兩個(gè)收納部的物品的同時(shí)移載，能夠高效率地搬運(yùn)物品。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問題的物品搬運(yùn)設(shè)備的方案為一種物品搬運(yùn)設(shè)備，前述物品搬運(yùn)設(shè)備具備物品收納貨架和堆垛起重機(jī)，前述物品收納貨架的多個(gè)收納部在上下方向上配置成多層且在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓渲贸啥嗔?，前述堆垛起重機(jī)在前述物品收納貨架的前方沿前述貨架橫向?qū)挾确较蛐羞M(jìn)移動(dòng)，前述堆垛起重機(jī)具備行進(jìn)臺(tái)車、第1桅桿、第2桅桿、第1升降體、第2升降體、第1移載裝置、第2移載裝置，前述行進(jìn)臺(tái)車沿前述貨架橫向?qū)挾确较蛐羞M(jìn)自如，前述第1桅桿被立設(shè)于前述行進(jìn)臺(tái)車，前述第2桅桿與前述第1桅桿相同地被立設(shè)于前述行進(jìn)臺(tái)車，第1升降體沿前述第1桅桿被引導(dǎo)，前述第2升降體與前述第1升降體獨(dú)立地升降自如地沿前述第2桅桿被引導(dǎo)且與前述第1升降體在俯視觀察時(shí)在前述貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕校笆龅?移載裝置被支承于前述第1升降體，在前述收納部和自身之間將物品移載，前述第2移載裝置被支承于前述第2升降體，在前述收納部和自身之間將物品移載。

根據(jù)該技術(shù)特征，第1移載裝置被支承于第1升降體，第2移載裝置被支承于第2升降體，此外，第1升降體和第2升降體獨(dú)立地升降自如，所以將第1升降體和第2升降體處于相同的高度，由此能夠相對(duì)于屬于相同的層的兩個(gè)收納部將物品同時(shí)移載，此外，使第1升降體和第2升降體處于不同高度，由此相對(duì)于屬于不同層的兩個(gè)收納部能夠?qū)⑽锲吠瑫r(shí)移載。

這樣，第1升降體和第2升降體獨(dú)立地升降自如，所以作為借助第1移載裝置及第2移載裝置將物品移載的對(duì)象的兩個(gè)收納部不被限于相同的層，也能夠進(jìn)行相對(duì)于層不同的兩個(gè)收納部的物品的同時(shí)移載。因此，借助1臺(tái)堆垛起重機(jī)進(jìn)行相對(duì)于兩個(gè)收納部的物品的同時(shí)移載變得容易，能夠高效率地將物品搬運(yùn)。

附圖說明

圖1是物品搬運(yùn)設(shè)備的俯視圖。

圖2是物品收納貨架的主視圖。

圖3是堆垛起重機(jī)的立體圖。

圖4是堆垛起重機(jī)的側(cè)視圖。

圖5是表示升降體及移載裝置的立體圖。

圖6是表示升降體及移載裝置的主視圖。

圖7是掘取控制（掬い制御）中的動(dòng)作說明圖。

圖8是掘取控制中的動(dòng)作說明圖。

圖9是掘取控制中的動(dòng)作說明圖。

圖10是掘取控制中的動(dòng)作說明圖。

圖11是控制框圖。

圖12是移動(dòng)控制中的動(dòng)作說明圖。

圖13是移動(dòng)控制中的動(dòng)作說明圖。

圖14是移動(dòng)控制、修正移動(dòng)控制、補(bǔ)正控制和移載控制的流程圖。

圖15是第2實(shí)施方式中的移動(dòng)控制中的動(dòng)作說明圖。

圖16是第2實(shí)施方式中的移動(dòng)控制中的動(dòng)作說明圖。

圖17是第3實(shí)施方式中的移動(dòng)控制中的動(dòng)作說明圖。

圖18是第3實(shí)施方式中的移動(dòng)控制中的動(dòng)作說明圖。

圖19是第3實(shí)施方式中的移動(dòng)控制中的動(dòng)作說明圖。

圖20是借助一對(duì)移載裝置將物品同時(shí)收納時(shí)的作用圖。

圖21是借助一對(duì)移載裝置將物品順次收納時(shí)的作用圖（1）。

圖22是借助一對(duì)移載裝置將物品順次收納時(shí)的作用圖（2）。

圖23是借助一個(gè)移載裝置將物品順次收納時(shí)的作用圖（1）。

圖24是借助一個(gè)移載裝置將物品順次收納時(shí)的作用圖（2）。

圖25是借助一對(duì)移載裝置將物品同時(shí)取出時(shí)的作用圖。

圖26是借助一對(duì)移載裝置將物品順次取出時(shí)的作用圖（1）。

圖27是借助一對(duì)移載裝置將物品順次取出時(shí)的作用圖（2）。

圖28是借助一個(gè)移載裝置將物品順次取出時(shí)的作用圖（1）。

圖29是借助一個(gè)移載裝置將物品順次取出時(shí)的作用圖（2）。

圖30是由收納處理進(jìn)行的物品的收納完成前開始由出庫處理進(jìn)行的物品的取出時(shí)的作用圖（1）。

圖31是由收納處理進(jìn)行的物品的收納完成前開始由出庫處理進(jìn)行的物品的取出時(shí)的作用圖（2）。

圖32是由收納處理進(jìn)行的物品的收納完成前開始由出庫處理進(jìn)行的物品的取出時(shí)的作用圖（3）。

圖33是借助第1移載裝置將出庫物品和對(duì)象外物品二者暫時(shí)取出后僅將對(duì)象外物品收納時(shí)的作用圖（1）。

圖34是借助第1移載裝置將出庫物品和對(duì)象外物品二者暫時(shí)取出后僅將對(duì)象外物品收納時(shí)的作用圖（2）。

圖35是借助第1移載裝置將出庫物品和對(duì)象外物品二者暫時(shí)取出后僅將對(duì)象外物品收納時(shí)的作用圖（3）。

圖36是借助第1移載裝置將出庫物品和對(duì)象外物品二者暫時(shí)取出后僅將對(duì)象外物品收納時(shí)的作用圖（4）。

圖37是借助第1移載裝置和第2移載裝置二者將出庫物品和對(duì)象外物品二者暫時(shí)取出后僅將對(duì)象外物品收納時(shí)的作用圖（1）。

圖38是借助第1移載裝置和第2移載裝置二者將出庫物品和對(duì)象外物品二者暫時(shí)取出后僅將對(duì)象外物品收納時(shí)的作用圖（2）。

圖39是借助第1移載裝置和第2移載裝置二者將出庫物品和對(duì)象外物品二者暫時(shí)取出后僅將對(duì)象外物品收納時(shí)的作用圖（3）。

圖40是借助第1移載裝置和第2移載裝置二者將出庫物品和對(duì)象外物品二者暫時(shí)取出后僅將對(duì)象外物品收納時(shí)的作用圖（4）。

圖41是借助第1移載裝置和第2移載裝置二者將出庫物品和對(duì)象外物品二者暫時(shí)取出后僅將對(duì)象外物品收納時(shí)的作用圖（5）。

圖42是另一實(shí)施方式（7）中的物品收納貨架的主視圖。

圖43是表示第2移載裝置位于滑動(dòng)移動(dòng)范圍的HP側(cè)的端部的狀態(tài)的圖。

圖44是表示第2移載裝置位于滑動(dòng)移動(dòng)范圍的OP側(cè)的端部的狀態(tài)的圖。

圖45是另一實(shí)施方式（8）中的移動(dòng)控制、修正移動(dòng)控制、補(bǔ)正控制和移載控制的流程圖。

具體實(shí)施方式

第1實(shí)施方式

以下，基于附圖對(duì)物品搬運(yùn)設(shè)備的第1實(shí)施方式進(jìn)行說明。

如圖1所示，物品搬運(yùn)設(shè)備構(gòu)成為設(shè)置有物品收納貨架2和堆垛起重機(jī)3，所述物品收納貨架2具備多個(gè)將物品W收納的收納部1，所述堆垛起重機(jī)3在物品收納貨架2的前方側(cè)的行進(jìn)路徑R上沿貨架橫向?qū)挾确较蛐羞M(jìn)移動(dòng)來在搬運(yùn)傳送帶4的移載部5和多個(gè)收納部1之間或在多個(gè)收納部1彼此之間搬運(yùn)物品W。

另外，在圖1中，將在物品收納貨架2中多個(gè)收納部1排列的方向設(shè)為貨架橫向?qū)挾确较颍瑢⑾鄬?duì)于該貨架橫向?qū)挾确较蛟诟┮晻r(shí)正交的方向設(shè)為貨架前后方向，箭頭X表示的方向是貨架橫向?qū)挾确较颍窂介L邊方向），箭頭Y表示的方向是貨架前后方向。此外，有下述情況：貨架橫向?qū)挾确较虻囊粋?cè)（在路徑長邊方向中搬運(yùn)傳送帶4相對(duì)于物品收納貨架2位于的一側(cè)）稱作HP側(cè)，將貨架橫向?qū)挾确较虻牧硪粋?cè)（在路徑長邊方向中物品收納貨架2相對(duì)于搬運(yùn)傳送帶4位于的一側(cè)）稱作OP側(cè)。

（物品收納貨架）

如圖1所示，物品收納貨架2在貨架前后方向上以隔開間隔的狀態(tài)下設(shè)置成一對(duì)，使得將堆垛起重機(jī)3的移動(dòng)路徑夾于其間，并且前表面彼此互向?qū)χ?。如圖2所示，各物品收納貨架2構(gòu)成為具備支柱2a和載置支承體2b，所述支柱2a以在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕卸鄠€(gè)的狀態(tài)從地板面立設(shè)，所述載置支承體2b在從該支柱2a在貨架橫向?qū)挾确较蛏贤怀龅臓顟B(tài)下被安裝于支柱2a。

并且，以在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽闹е?a之間形成收納部1的方式，在物品收納貨架2上在貨架橫向?qū)挾确较蛏喜⒘性O(shè)置有多個(gè)收納部1。此外，在支柱2a上，多個(gè)載置支承體2b以在上下方向上隔開間隔的狀態(tài)安裝，以在這些載置支承體2b的上方形成收納部1的方式，在物品收納貨架2上在上下方向上并列設(shè)置有多個(gè)收納部1。收納部1以在位于相鄰的支柱2a之間的一對(duì)載置支承體2b之間將物品W載置支承的方式將物品W收納。

這樣，在物品收納貨架2上，多個(gè)收納部1在上下方向上配置成多層，且在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓渲贸啥嗔小?/p>

在物品收納貨架2上，在對(duì)應(yīng)于多個(gè)收納部1的每一個(gè)的位置上具備被查出部T。該被查出部T借助在支柱2a上在貨架前后方向上貫通的孔來構(gòu)成，被查出部T形成為，從行進(jìn)路徑R觀察對(duì)應(yīng)的收納部1，位于被收納于收納部1的物品W的左下的位置。

多個(gè)收納部1的每一個(gè)都構(gòu)成為以在貨架前后方向上排列的狀態(tài)能夠?qū)蓚€(gè)物品W收納。另外，關(guān)于以在貨架前后方向上排列的狀態(tài)被收納于收納部1的兩個(gè)物品W，有下述情況：將位于在貨架前后方向存在行進(jìn)路徑R的外側(cè)的物品W稱作外側(cè)的物品W，將另一個(gè)物品W稱作里側(cè)的物品W。

（搬運(yùn)傳送帶）

如圖1所示，搬運(yùn)傳送帶4由輥傳送帶構(gòu)成，作為搬運(yùn)傳送帶4，設(shè)置有入庫用的搬運(yùn)傳送帶4和出庫用的搬運(yùn)傳送帶4的一對(duì)搬運(yùn)傳送帶4，所述入庫用的搬運(yùn)傳送帶4向移載部5載置搬運(yùn)物品W，所述出庫用的搬運(yùn)傳送帶4從移載部5載置搬運(yùn)物品W。在這一對(duì)搬運(yùn)傳送帶4的每一個(gè)上都具備第1移載部5a和第2移載部5b這一對(duì)移載部5，所述第1移載部5a在與堆垛起重機(jī)3的第1移載裝置11a之間移載物品W，所述第2移載部5b在與堆垛起重機(jī)3的第2移載裝置11b之間移載物品W。第2移載部5b相對(duì)于第1移載部5a位于貨架橫向?qū)挾确较虻腛P側(cè)。

在第1移載部5a及第2移載部5b的每一個(gè)上都具備升降支承臺(tái)6，所述升降支承臺(tái)6升降移動(dòng)至載置支承物品W的載置高度和位于比搬運(yùn)傳送帶4的搬運(yùn)面靠下方的位置的避讓高度。

省略詳細(xì)的說明，但搬運(yùn)傳送帶4構(gòu)成為，在使升降支承臺(tái)6在下降至避讓高度的狀態(tài)下搬運(yùn)物品W，在使升降支承臺(tái)6在上升至載置高度的狀態(tài)下在與移載裝置11之間移載物品W。

此外，升降支承臺(tái)6的貨架前后方向的長度形成為比在貨架前后方向上排列的兩個(gè)物品W的長度長，搬運(yùn)傳送帶4構(gòu)成為能夠在各移載部5中在與移載裝置11之間將兩個(gè)物品W同時(shí)移載。

此外，省略圖示，但在搬運(yùn)傳送帶4上，相對(duì)于移載部5的每一個(gè)具備被查出部T。該在搬運(yùn)傳送帶4上具備的被查出部T構(gòu)成為，從行進(jìn)路徑R觀察對(duì)應(yīng)的移載部5，位于被載置高度的升降支承臺(tái)6載置支承的物品W的左下的位置。

（堆垛起重機(jī)）

如圖3及圖4所示，堆垛起重機(jī)3構(gòu)成為具備行進(jìn)臺(tái)車8、升降體10、移載裝置11、滑動(dòng)裝置12，所述行進(jìn)臺(tái)車8在形成于一對(duì)物品收納貨架2之間的行進(jìn)路徑R上沿貨架橫向?qū)挾确较蛐羞M(jìn)自如，所述升降體10沿著作為在該行進(jìn)臺(tái)車8上立設(shè)的桅桿的升降引導(dǎo)桅桿9升降自如，所述移載裝置11被升降體10支承，在收納部1等和自身之間將物品W移載，所述滑動(dòng)裝置12被支承于升降體10，且使移載裝置11沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)。

在行進(jìn)臺(tái)車8上，僅立設(shè)有一根升降引導(dǎo)桅桿9。該升降引導(dǎo)桅桿9構(gòu)成為，將桅桿框14在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕谐梢粚?duì)，將該一對(duì)桅桿框14借助齒板15及連結(jié)件16連結(jié)。桅桿框14構(gòu)成為，將在貨架前后方向上排列的一對(duì)桅桿部件17用多根梯子形成用的框構(gòu)件18連結(jié)。齒板15位于在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械囊粚?duì)桅桿部件17之間，將該一對(duì)桅桿部件17連結(jié)。此外，連結(jié)件16將升降引導(dǎo)桅桿9具備的4根桅桿部件17中的被配置于貨架前后方向的相同側(cè)的兩個(gè)桅桿部件17連結(jié)。并且，將一對(duì)桅桿框14的上端部、上下中間部及下端部分別用齒板15或連結(jié)件16等連結(jié)體互相連結(jié)，由此構(gòu)成單一的升降引導(dǎo)桅桿9。

將一對(duì)桅桿框14中的在貨架橫向?qū)挾确较蛏衔挥贖P側(cè)的桅桿框14設(shè)為立設(shè)于行進(jìn)臺(tái)車8的第1桅桿14a，將一對(duì)桅桿框14中的在貨架橫向?qū)挾确较蛏衔挥贠P側(cè)的桅桿框14設(shè)為立設(shè)于與第1桅桿14a相同的行進(jìn)臺(tái)車8的第2桅桿14b。

這樣，第1桅桿14a及第2桅桿14b借助共同的升降引導(dǎo)桅桿9來構(gòu)成，在堆垛起重機(jī)3上僅設(shè)有一根升降引導(dǎo)桅桿9。

如圖11所示，堆垛起重機(jī)3具備行進(jìn)用激光測距計(jì)21、行進(jìn)用馬達(dá)M1、升降用激光測距計(jì)22、升降用馬達(dá)M2，所述行進(jìn)用激光測距計(jì)21用于查出行進(jìn)臺(tái)車8的行進(jìn)位置，所述行進(jìn)用馬達(dá)M1作為使行進(jìn)臺(tái)車8沿行進(jìn)方向行進(jìn)移動(dòng)的行進(jìn)用驅(qū)動(dòng)部，所述升降用激光測距計(jì)22用于查出升降體10的升降位置，所述升降用馬達(dá)M2作為使升降體10相對(duì)于行進(jìn)臺(tái)車8沿上下方向升降移動(dòng)的升降用驅(qū)動(dòng)部。

并且，如圖3及圖4所示，在堆垛起重機(jī)3上作為升降體10具備第1升降體10a和第2升降體10b，所述第1升降體10a被升降自如地引導(dǎo)支承于第1桅桿14a，所述第2升降體10b與該第1升降體10a獨(dú)立地升降自如，且與第1升降體10a在俯視時(shí)在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕?。這些第1升降體10a和第2升降體10b以隔著升降引導(dǎo)桅桿9的狀態(tài)，相對(duì)于該升降引導(dǎo)桅桿9配置于貨架橫向?qū)挾确较虻膬蓚?cè)。

此外，在堆垛起重機(jī)3上作為移載裝置11具備被支承于第1升降體10a的第1移載裝置11a和被支承于第2升降體10b的第2移載裝置11b。第1移載裝置11a及第2移載裝置11b的每一個(gè)被構(gòu)成為在貨架前后方向上排列的狀態(tài)下能夠?qū)蓚€(gè)物品W支承。

此外，在1臺(tái)堆垛起重機(jī)3上作為升降用激光測距計(jì)22具備用于查出第1升降體10a的升降位置的第1升降用激光測距計(jì)22a和用于查出第2升降體10b的升降位置的第2升降用激光測距計(jì)22b。

此外，在1臺(tái)堆垛起重機(jī)3上作為升降用馬達(dá)M2具備使第1升降體10a相對(duì)于行進(jìn)臺(tái)車8升降移動(dòng)的第1升降用馬達(dá)M2a和使第2升降體10b相對(duì)于行進(jìn)臺(tái)車8升降移動(dòng)的第2升降用馬達(dá)M2b。

堆垛起重機(jī)3構(gòu)成為，使接觸于沿行進(jìn)路徑R的長邊方向設(shè)置的引導(dǎo)軌道23的行進(jìn)輪24借助行進(jìn)用馬達(dá)M1旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，由此使行進(jìn)臺(tái)車8沿貨架橫向?qū)挾确较蛐羞M(jìn)。

此外，堆垛起重機(jī)3構(gòu)成為，使將被連結(jié)于第1升降體10a的線材（圖中未示出）纏繞的纏繞轉(zhuǎn)鼓（圖中未示出）借助第1升降用馬達(dá)M2a旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，由此使第1升降體10a升降移動(dòng)，使將被連接于第2升降體10b的線材（圖中未示出）纏繞的纏繞轉(zhuǎn)鼓（圖中未示出）借助第2升降用馬達(dá)M2b旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使第2升降體10b升降移動(dòng)。

這樣，堆垛起重機(jī)3借助第1升降用馬達(dá)M2a的驅(qū)動(dòng)使第1升降體10a升降移動(dòng)，借助第2升降用馬達(dá)M2b的驅(qū)動(dòng)使第2升降體10b升降移動(dòng)，構(gòu)成為使第1升降體10a和第2升降體10b獨(dú)立地升降移動(dòng)。

因此，堆垛起重機(jī)3構(gòu)成為，在使第1升降體10a和第2升降體10b升降至相同的高度的狀態(tài)下，借助第1移載裝置11a及第2移載裝置11b將物品W移載，由此能夠在屬于相同層的一對(duì)收納部1之間將物品W同時(shí)地移載。

此外，堆垛起重機(jī)3構(gòu)成為，在使第1升降體10a和第2升降體10b的高度不同的狀態(tài)下借助第1移載裝置11a及第2移載裝置11b將物品W移載，由此能夠在屬于不同的層的一對(duì)收納部1之間將物品W同時(shí)地移載。

在堆垛起重機(jī)3上，作為滑動(dòng)裝置12具備被支承于第1升降體10a的第1滑動(dòng)裝置12a、被支承于第2升降體10b的第2滑動(dòng)裝置12b。

第1滑動(dòng)裝置12a構(gòu)成為使第1移載裝置11a相對(duì)于第1升降體10a沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)，第2滑動(dòng)裝置12b構(gòu)成為使第2移載裝置11b相對(duì)于第2升降體10b沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)。

并且，構(gòu)成為，借助第1滑動(dòng)裝置12a使第1移載裝置11a相對(duì)于第1升降體10a在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)，借助第2滑動(dòng)裝置12b使第2移載裝置11b相對(duì)于第2升降體10b在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)，由此能夠改變調(diào)節(jié)在第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔。

（移載裝置及滑動(dòng)裝置）

接著，基于圖5及圖6，對(duì)移載裝置11及滑動(dòng)裝置12加以說明。另外，第1移載裝置11a和第2移載裝置11b、及第1滑動(dòng)裝置12a和第2滑動(dòng)裝置12b構(gòu)成為在貨架橫向?qū)挾确较蛏蠈?duì)稱，所以對(duì)第1移載裝置11a及第1滑動(dòng)裝置12a進(jìn)行說明，省略關(guān)于第2移載裝置11b及第2滑動(dòng)裝置12b的說明。

如圖5及圖6所示，第1移載裝置11a具備叉裝置26、傳送帶裝置27、沿貨架前后方向?qū)⑽锲稺接觸引導(dǎo)的引導(dǎo)體28、將這些叉裝置26、傳送帶裝置27及引導(dǎo)體28支承的支承框29。

叉裝置26具備載置部31和叉用馬達(dá)M3（參照?qǐng)D11），所述載置部31載置支承物品W的貨架橫向?qū)挾确较虻闹醒氩?，所述叉用馬達(dá)M3使該載置部31相對(duì)于叉裝置26的基部32沿貨架前后方向進(jìn)退移動(dòng)。

傳送帶裝置27沿貨架前后方向設(shè)置成一對(duì)（參照?qǐng)D7），一對(duì)傳送帶裝置27的每一個(gè)具備一對(duì)傳送帶部33和傳送帶用馬達(dá)M4（參照?qǐng)D11），所述一對(duì)傳送帶部33在貨架橫向?qū)挾确较蛏细糸_間隔的狀態(tài)下配設(shè)，使得載置支承物品W的貨架橫向?qū)挾确较虻膬啥瞬?，所述傳送帶用馬達(dá)M4使這一對(duì)傳送帶部33正反地旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。

在如圖10所示地在第1移載裝置11a上載置支承有兩個(gè)物品W的狀態(tài)下，在一對(duì)傳送帶裝置27的每一個(gè)上載置支承物品W。

如圖6所示，叉裝置26設(shè)置成載置部31的上表面位于比傳送帶裝置27的上表面低的高度。如再進(jìn)行說明，則在傳送帶部33的貨架前后方向的兩端設(shè)有將帶33a纏繞的滑輪33b，但載置部31的上表面位于比該滑輪33b的旋轉(zhuǎn)軸心高的高度，位于與傳送帶部33的帶33a的上表面相比以帶33a的厚度（5mm）的程度靠下方的位置。

這樣，載置部31的上表面位于比傳送帶部33的上表面低的高度，所以如圖10所示，在物品W借助一對(duì)傳送帶部33以水平姿勢載置支承的狀態(tài)下，該物品W不被支承于載置部31。

并且，第1移載裝置11a如圖9所示，驅(qū)動(dòng)傳送帶裝置27，使得從物品W借助突出位置的載置部31被載置支承的狀態(tài)使載置部31從突出位置后退移動(dòng)，并且在貨架前后方向上向載置部31后退的后退側(cè)將物品W載置搬運(yùn)。這樣驅(qū)動(dòng)叉裝置26及傳送帶裝置27，由此載置支承物品W的載置部31在貨架前后方向上向后退側(cè)移動(dòng)，載置部31上的物品W接觸于傳送帶裝置27的端部。并且，借助叉裝置26的后退移動(dòng)和傳送帶裝置27的搬運(yùn)工作，物品W乘上傳送帶裝置27，之后如圖10所示，物品W借助傳送帶裝置27被載置搬運(yùn)，載置部31在未載置支承有物品W的狀態(tài)下后退至后退位置。

此外，第1移載裝置11a如圖10所示，驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)傳送帶裝置27，使得從物品W借助傳送帶裝置27被載置支承的狀態(tài)使載置部31從后退位置突出移動(dòng)，并且在貨架前后方向上載置部31突出的突出側(cè)將物品W載置。使這樣叉裝置26及傳送帶裝置27驅(qū)動(dòng)，由此未將物品W載置支承的載置部31突出移動(dòng)，并且物品W借助傳送帶部33被向突出側(cè)載置搬運(yùn)。然后，被傳送帶裝置27載置搬運(yùn)的物品W從傳送帶裝置27的端部落下，移動(dòng)至載置部31上，之后如圖9中所示，載置有物品W的載置部31突出至突出位置。

順便說明，如圖10所示，在借助一對(duì)傳送帶裝置27載置支承有兩個(gè)物品W的狀態(tài)下，僅使一對(duì)傳送帶裝置27中的位于突出側(cè)的傳送帶裝置27工作，由此能夠在后退側(cè)的傳送帶裝置27上余下一個(gè)物品W的狀態(tài)下，僅使突出側(cè)的傳送帶裝置27上的物品W移動(dòng)至叉裝置26的載置部31上。

此外，在借助一對(duì)傳送帶裝置27僅載置支承有一個(gè)物品W的狀態(tài)下，使一對(duì)傳送帶裝置27搬運(yùn)工作，由此能夠在一對(duì)傳送帶裝置27之間將物品W載置搬運(yùn)，能夠?qū)⑽锲稺的位置切換至一個(gè)傳送帶裝置27上和另一個(gè)傳送帶裝置27上。

這樣，一對(duì)傳送帶裝置27具備與叉裝置26協(xié)同工作來與收納部1之間將物品W移載的移載功能和在第1移載裝置11a上將物品W的位置切換的位置切換功能。

如圖5及圖6所示，第1移載裝置11a的支承框29借助第1升降體10a的引導(dǎo)軌道35被沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)自如地支承。并且，第1滑動(dòng)裝置12a構(gòu)成為，具備被支承于第1升降體10a的滑動(dòng)用馬達(dá)M5、被連結(jié)于該滑動(dòng)用馬達(dá)M5的輸出軸36來繞輸出軸36的軸心擺動(dòng)的擺動(dòng)部件37、使該擺動(dòng)部件37連動(dòng)連結(jié)于支承框29的連結(jié)部件38。

并且，第1滑動(dòng)裝置12a構(gòu)成為，借助滑動(dòng)用馬達(dá)M5的驅(qū)動(dòng)使輸出軸36旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使擺動(dòng)部件37擺動(dòng)，借助連結(jié)部件38將支承框29推拉操作，由此，使支承框29沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)，使第1移載裝置11a的整體相對(duì)于第1升降體10a沿貨架橫向?qū)挾确较蚧瑒?dòng)移動(dòng)。

這樣，第1移載裝置11a借助第1滑動(dòng)裝置12a相對(duì)于第1升降體10a沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)操作。并且，第2移載裝置11b也同樣地，借助第2滑動(dòng)裝置12b相對(duì)于第2升降體10b沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)操作。

這些由第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a的移動(dòng)范圍及由第2滑動(dòng)裝置12b得到的第2移載裝置11b的移動(dòng)范圍設(shè)定成，這些移動(dòng)范圍的合計(jì)不足在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部1的離開距離。

具體地，在本實(shí)施方式中，在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部1的離開距離、即從收納部1的貨架橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢玫皆谪浖軝M向?qū)挾确较蛏吓c該收納部1相鄰的附近的收納部1的貨架橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢玫木嚯x為440mm。并且，由第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a的移動(dòng)范圍及由第2滑動(dòng)裝置12b得到的第2移載裝置11b的移動(dòng)范圍分別為100mm，由第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a的移動(dòng)范圍及由第2滑動(dòng)裝置12b得到的第2移載裝置11b的移動(dòng)范圍的移動(dòng)范圍的合計(jì)（200mm）為在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部1的離開距離的一半左右。

在有第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a的移動(dòng)范圍的中央設(shè)定第1移載裝置11a的基準(zhǔn)停止位置，在由第2滑動(dòng)裝置12b得到的第2移載裝置11b的移動(dòng)范圍的中央設(shè)定第2移載裝置11b的基準(zhǔn)停止位置。

然后，在使第1移載裝置11a及第2移載裝置11b位于各自的基準(zhǔn)停止位置的狀態(tài)下，這些第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離為在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部1的離開距離的4倍。因此，若將作為第1移載裝置11a將物品W移載的對(duì)象的收納部1設(shè)為第1對(duì)象收納部1a，將作為第2移載裝置11b將物品W移載的對(duì)象的收納部1設(shè)為第2對(duì)象收納部1b，則在將第2對(duì)象收納部1b設(shè)為在第1對(duì)象收納部1a所屬的列的OP側(cè)屬于4個(gè)附近的列的收納部1的情況下，堆垛起重機(jī)3能夠同時(shí)在與第1對(duì)象收納部1a之間及與第2對(duì)象收納部1b之間進(jìn)行移載。

此外，在搬運(yùn)傳送帶4上，第1移載部5a和第2移載部5b的一對(duì)移載部5以在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械臓顟B(tài)下設(shè)置，但在使第1移載裝置11a及第2移載裝置11b位于各自的基準(zhǔn)停止位置的狀態(tài)下，第1移載部5a和第2移載部5b的貨架橫向?qū)挾确较虻碾x開距離為與第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的在貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離相同。因此，在使第1移載裝置11a及第2移載裝置11b位于各自的基準(zhǔn)停止位置的狀態(tài)下，能夠同時(shí)地進(jìn)行第1移載裝置11a與第1移載部5a之間的物品W的移載和第2移載裝置11b與第2移載部5b之間的物品W的移載。

并且，借助第1滑動(dòng)裝置12a及第2滑動(dòng)裝置12b，將在俯視時(shí)使第1移載裝置11a和第2移載裝置11b在貨架橫向?qū)挾确较蛏献罱咏臓顟B(tài)中的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的離開距離設(shè)為最小離開距離。該最小離開距離相當(dāng)于“第3距離”。此外，借助第1滑動(dòng)裝置12a及第2滑動(dòng)裝置12b，在俯視時(shí)使第1移載裝置11a和第2移載裝置11b在貨架橫向?qū)挾确较蛏献铍x開的狀態(tài)中的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的離開距離設(shè)為最大離開距離。該最大離開距離相當(dāng)于“第4距離”。順便說明，第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的離開距離D2為，在俯視時(shí)從第1移載裝置11a的叉裝置26的貨架橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢玫降?移載裝置11b的叉裝置26的貨架橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢玫木嚯x。

在堆垛起重機(jī)3上具備查出裝置S，所述查出裝置S被升降體10支承，且查出貨架橫向?qū)挾确较蚣吧舷路较蛑械谋徊槌霾縏相對(duì)于移載裝置11的位置。該查出裝置S借助攝像裝置構(gòu)成，所述攝像裝置將被查出部T攝像，將其攝像信息發(fā)送至控制裝置H。

并且，在第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的每一個(gè)上支承有一對(duì)查出裝置S，所述一對(duì)查出裝置S為，用于查出入庫用的搬運(yùn)傳送帶4或一對(duì)物品收納貨架2中的一個(gè)物品收納貨架2具備的被查出部T的查出裝置S、用于查出出庫用的搬運(yùn)傳送帶4或另一個(gè)物品收納貨架2具備的被查出部T的查出裝置S。

這樣查出裝置S被移載裝置11支承，所以在第1移載裝置11a上設(shè)置的一對(duì)查出裝置S與第1移載裝置11a一體地移動(dòng)，在第2移載裝置11b上設(shè)置的一對(duì)查出裝置S與第2移載裝置11b一體地移動(dòng)。

并且，設(shè)定查出裝置S的設(shè)置位置及攝像范圍，使得在移載裝置11位于相對(duì)于收納部1預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，被查出部T能夠借助該移載裝置11具備的查出裝置S被攝像。

若加以說明，則相對(duì)于一對(duì)物品收納貨架2具備的多個(gè)收納部1的每一個(gè)、及相對(duì)于一對(duì)搬運(yùn)傳送帶4具備的一對(duì)移載部5的每一個(gè)預(yù)先設(shè)定目標(biāo)停止位置。作為該目標(biāo)停止位置，預(yù)先設(shè)定掘取用目標(biāo)停止位置（參照?qǐng)D7及圖8）、卸下用目標(biāo)停止位置（參照?qǐng)D9及圖10），所述掘取用目標(biāo)停止位置在將物品W從收納部1或移載部5向自身移載時(shí)使移載裝置11停止，所述卸下用目標(biāo)停止位置設(shè)定在與該掘取用目標(biāo)停止位置相比高出設(shè)定量的高度，在從自身將物品W移載至收納部1或移載部5上時(shí)，使移載裝置11停止。

因此，作為移載裝置11位于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)，存在移載裝置11位于掘取用目標(biāo)停止位置的狀態(tài)和移載裝置11位于卸下用目標(biāo)停止位置的狀態(tài)，但不管在這些哪個(gè)狀態(tài)中，都將查出裝置S的設(shè)置位置及查出裝置S的攝像范圍設(shè)定成能夠借助查出裝置S將被查出部T的位置攝像。

另外，存在下述情況：將設(shè)置于第1移載裝置11a的一對(duì)查出裝置S稱作第1查出裝置Sa，將設(shè)置于第2移載裝置11b的一對(duì)查出裝置S稱作第2查出裝置Sb。

（由控制裝置進(jìn)行的控制）

在堆垛起重機(jī)3上，具備控制堆垛起重機(jī)3的工作的控制裝置H。另外，在本說明書中公開的控制裝置H的技術(shù)特征也能夠應(yīng)用于物品搬運(yùn)設(shè)備的控制方法，這樣的物品搬運(yùn)設(shè)備的控制方法也被本說明書公開。例如，控制裝置H執(zhí)行第1移動(dòng)控制的記載等同于，包括執(zhí)行第1移動(dòng)控制的工序（第1移動(dòng)工序）的方法（物品搬運(yùn)設(shè)備的控制方法）被本說明書公開。同樣地，本說明書中也公開了包括執(zhí)行第2移動(dòng)控制的工序（第2移動(dòng)工序）的方法、包括執(zhí)行第3移動(dòng)控制的工序（第3移動(dòng)工序）的方法、包括執(zhí)行同時(shí)移載控制的工序（同時(shí)移載工序）的方法等。

控制裝置H構(gòu)成為，基于從上位的控制器指示的入庫指令，執(zhí)行控制堆垛起重機(jī)3的工作的入庫處理，使得將物品W從入庫用的搬運(yùn)傳送帶4的移載部5搬運(yùn)至物品收納貨架2的收納部1，基于從上位的控制器指示的出庫指令，執(zhí)行控制堆垛起重機(jī)3的工作的出庫處理，使得將物品W從物品收納貨架2的收納部1搬運(yùn)至出庫用的搬運(yùn)傳送帶4的移載部5。

在堆垛起重機(jī)3上，具備選擇部h1，所述選擇部H1從多個(gè)收納部1中，將借助第1移載裝置11a及第2移載裝置11b能夠?qū)⑽锲稺同時(shí)移載的兩個(gè)收納部1（貨架橫向?qū)挾确较虻碾x開距離D3為最小離開距離以上且最大離開距離以下、位于相同或不同高度的兩個(gè)收納部1）作為第1對(duì)象收納部1a及第2對(duì)象收納部1b來選擇。這里，最小離開距離是由第1滑動(dòng)裝置12a及第2滑動(dòng)裝置12b得到的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的最小離開距離，最大離開距離是由第1滑動(dòng)裝置12a及第2滑動(dòng)裝置12b得到的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的最大離開距離。這些最小離開距離及最大離開距離對(duì)應(yīng)由第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a的移動(dòng)范圍及由第2滑動(dòng)裝置12b得到的第2移載裝置11b的移動(dòng)范圍來確定。該選擇部h1在控制裝置H中以程序形式具備，控制裝置H也作為選擇部h1發(fā)揮功能。

此外，控制裝置H執(zhí)行第1移載控制、第2移載控制、同時(shí)移載控制，所述第1移載控制在第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下進(jìn)行，所述第2移載控制在第2移載裝置11b位于第2目標(biāo)停止位置的狀態(tài)進(jìn)行，所述同時(shí)移載控制同時(shí)進(jìn)行這些第1移載控制和第2移載控制。

作為第1移載控制，存在第1卸下移載控制（相當(dāng)于第1收納移載控制）和第1掘取移載控制（相當(dāng)于第1取出移載控制），所述第1卸下移載控制控制第1移載裝置11a，將一個(gè)或兩個(gè)物品W從第1移載裝置11a移載至第1對(duì)象收納部1a，所述第1掘取移載控制控制第1移載裝置11a，將一個(gè)或兩個(gè)物品W從第1對(duì)象收納部1a移載至第1移載裝置11a。

作為第2移載控制，存在第2卸下移載控制（相當(dāng)于第2收納移載控制）和第2掘取移載控制（相當(dāng)于第2取出移載控制），所述第2卸下移載控制控制第2移載裝置11b，將一個(gè)或兩個(gè)物品W從第2移載裝置11b移載至第2對(duì)象收納部1b，所述第2掘取移載控制控制第2移載裝置11b，將一個(gè)或兩個(gè)物品W從第2對(duì)象收納部1b移載至第2移載裝置11b。

控制裝置H在入庫處理中執(zhí)行入庫用選擇控制、入庫用空移動(dòng)控制、入庫用掘取移載控制、入庫用實(shí)際移動(dòng)控制、入庫用卸下移載控制。

此外，控制裝置H在出庫處理中執(zhí)行出庫用選擇控制、出庫用空移動(dòng)控制、出庫用掘取移載控制、出庫用實(shí)際移動(dòng)控制、及出庫用卸下移載控制。

首先，對(duì)入庫處理中的各控制進(jìn)行說明。

入庫用選擇控制是基于入庫指令選擇將物品W收納的對(duì)象收納部的控制。

若加以說明，在入庫用選擇控制中，基于入庫指令，例如，在從入庫用的搬運(yùn)傳送帶4的一對(duì)移載部5二者進(jìn)行物品W的入庫的雙入庫的情況下，從多個(gè)收納部1選擇第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b這兩個(gè)對(duì)象收納部。此外，在入庫用選擇控制中，在僅從入庫用的搬運(yùn)傳送帶4的一對(duì)移載部5的一個(gè)進(jìn)行物品W的入庫的單入庫的情況下，從多個(gè)收納部1中選擇1個(gè)對(duì)象收納部。

并且，在入庫用選擇控制中，在從多個(gè)收納部1選擇第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b兩個(gè)對(duì)象收納部的情況下，這些第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b優(yōu)先選擇呈能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系的兩個(gè)收納部1，在呈能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系的兩個(gè)收納部1不存在的情況下，選擇呈不能同時(shí)移載的位置關(guān)系的兩個(gè)對(duì)象收納部。

此外，在呈能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系的第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b兩個(gè)收納部1存在多組的情況下，優(yōu)先選擇位于HP側(cè)的組或較低位置的組等。這樣，在入庫用選擇控制中，優(yōu)先選擇移動(dòng)控制所需時(shí)間變短的能夠同時(shí)移載的兩個(gè)對(duì)象收納部。

順便說明，能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系是指，第2對(duì)象收納部1b屬于第1對(duì)象收納部1a所屬的列的4個(gè)附近的列的位置關(guān)系。

接著，對(duì)下述情況進(jìn)行說明：在雙入庫的情況下選擇第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b這兩個(gè)對(duì)象收納部來收納物品W，在單入庫的情況下選擇一個(gè)對(duì)象收納部來收納物品W。

入庫用空移動(dòng)控制是下述控制：控制為了使未支承有物品W的移載裝置11移動(dòng)至對(duì)應(yīng)于入庫用的搬運(yùn)傳送帶4的掘取用目標(biāo)停止位置的堆垛起重機(jī)3的工作。

若加以說明，在入庫用空移動(dòng)控制中，在第1升降體10a及第2升降體10b二者上未載有物品W的狀態(tài)下，控制堆垛起重機(jī)3的工作，使得使第1移載裝置11a移動(dòng)至相對(duì)于第1移載部5a的掘取用目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置11b移動(dòng)至相對(duì)于第2移載部5b的掘取用目標(biāo)停止位置。

入庫用掘取移載控制是下述控制：控制為了將物品W從入庫用的搬運(yùn)傳送帶4的移載部5移載至移載裝置11的堆垛起重機(jī)3的工作。具體地，控制堆垛起重機(jī)3的工作，使得在入庫用掘取移載控制中，如圖7～圖10所示，在使載置部31突出移動(dòng)至突出位置之后，使移載裝置11從掘取用目標(biāo)停止位置上升移動(dòng)至卸下用目標(biāo)停止位置來將物品W掘取，之后使傳送帶部33工作的同時(shí)使載置部31后退移動(dòng)至后退位置，將物品W從移載部5移載至移載裝置11。

并且，在入庫用掘取移載控制中，在雙入庫的情況下，為了物品W從入庫用的搬運(yùn)傳送帶4的第1移載部5a移載至第1移載裝置11a，將物品W從入庫用的搬運(yùn)傳送帶4的第2移載部5b移載至第2移載裝置11b，控制堆垛起重機(jī)3的工作。

在入庫用掘取移載控制中，在單入庫的情況下，為了將物品W從入庫用的搬運(yùn)傳送帶4的第1移載部5a移載至第1移載裝置11a，或?yàn)榱藢⑽锲稺從入庫用的搬運(yùn)傳送帶4的第2移載部5b移載至第2移載裝置11b，控制下述堆垛起重機(jī)3的工作。

入庫用實(shí)際移動(dòng)控制是下述控制：在物品W被載于第1升降體10a及第2升降體10b的至少一個(gè)的狀態(tài)下，使移載裝置11移動(dòng)至相對(duì)于對(duì)象收納部的卸下用目標(biāo)停止位置。

若加以說明，在入庫用實(shí)際移動(dòng)控制中，在雙入庫的情況下，且在第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b呈能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，為了使第1移載裝置11a移動(dòng)至第1對(duì)象收納部1a的卸下用目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置11b移動(dòng)至第2對(duì)象收納部1b的卸下用目標(biāo)停止位置，控制堆垛起重機(jī)3的工作。

此外，在入庫用實(shí)際移動(dòng)控制中，在雙入庫的情況下，且在第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b呈不能同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，為了使第1移載裝置11a移動(dòng)至第1對(duì)象收納部1a的卸下用目標(biāo)停止位置或使第2移載裝置11b移動(dòng)至第2對(duì)象收納部1b的卸下用目標(biāo)停止位置，控制堆垛起重機(jī)3的工作。

此外，在入庫用實(shí)際移動(dòng)控制中，在單入庫的情況下，也同樣地，為了使第1移載裝置11a移動(dòng)至第1對(duì)象收納部1a的卸下用目標(biāo)停止位置，或使第2移載裝置11b移動(dòng)至第2對(duì)象收納部1b的卸下用目標(biāo)停止位置，控制堆垛起重機(jī)3的工作。

入庫用卸下移載控制是為了使物品W從移載裝置11移載至收納部1來控制堆垛起重機(jī)3的工作的控制。具體地，控制堆垛起重機(jī)3的工作，使得在入庫用卸下移載控制中，在使傳送帶部33工作的同時(shí)使載置部31突出移動(dòng)至突出位置之后，使移載裝置11從卸下用目標(biāo)停止位置下降移動(dòng)至掘取用目標(biāo)停止位置來將物品W卸至收納部1，之后使載置部31后退移動(dòng)至后退位置，從移載裝置11將物品W移載至收納部1。

若加以說明，在入庫用卸下移載控制中，在雙入庫的情況下，且在第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b呈能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，為了執(zhí)行將第1卸下移載控制和第2卸下移載控制二者同時(shí)進(jìn)行的同時(shí)移載控制，從第1移載裝置11a將物品W移載至第1對(duì)象收納部1a，且從第2移載裝置11b將物品W移載至第2對(duì)象收納部1b，控制堆垛起重機(jī)3的工作。

此外，在入庫用卸下移載控制中，在雙入庫的情況下，且在第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b呈不能同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，為了執(zhí)行第1卸下移載控制，從第1移載裝置11a將物品W移載至第1對(duì)象收納部1a，或?yàn)榱藞?zhí)行第2卸下移載控制，從第2移載裝置11b將物品W移載至第2對(duì)象收納部1b，控制堆垛起重機(jī)3的工作。

此外，在入庫用卸下移載控制中，在單入庫的情況下也同樣地，為了執(zhí)行第1卸下移載控制，從第1移載裝置11a將物品W移載至第1對(duì)象收納部1a，或?yàn)榱藞?zhí)行第2卸下移載控制，從第2移載裝置11b將物品W移載至第2對(duì)象收納部1b，控制堆垛起重機(jī)3的工作。

接著，對(duì)出庫處理中的各控制進(jìn)行說明，但在入庫處理和出庫處理中只是物品W的搬運(yùn)源和搬運(yùn)目的地調(diào)換，所以對(duì)出庫處理中的各控制進(jìn)行簡單的說明。

出庫用選擇控制是基于出庫指令選擇將物品W出庫的對(duì)象收納部的控制。

出庫用空移動(dòng)控制是為了使未支承有物品W的移載裝置11移動(dòng)至對(duì)應(yīng)于收納部1的掘取用目標(biāo)停止位置而控制堆垛起重機(jī)3的工作的控制。

出庫用掘取移載控制是下述控制：為了執(zhí)行第1掘取移載控制、或執(zhí)行第2掘取移載控制、或執(zhí)行將第1掘取移載控制和第2掘取移載控制二者同時(shí)進(jìn)行的同時(shí)移載控制，將物品W從對(duì)象收納部移載至移載裝置11，控制堆垛起重機(jī)3的工作。

出庫用實(shí)際移動(dòng)控制是下述控制：在第1升降體10a及第2升降體10b的至少一個(gè)上載有物品W的狀態(tài)下，使移載裝置11移動(dòng)至相對(duì)于出庫用的搬運(yùn)傳送帶4的移載部5的卸下用目標(biāo)停止位置。

出庫用卸下移載控制是下述控制：為了將物品W從移載裝置11移載至出庫用的搬運(yùn)傳送帶4的移載部5，控制堆垛起重機(jī)3的工作。

接著，對(duì)于入庫處理或出庫處理，特別對(duì)于入庫處理中的物品W向收納部1的收納或出庫處理中的物品W從收納部1的取出，基于圖20～圖41，在舉出具體例的同時(shí)進(jìn)行說明。

另外，在基于圖20～圖41對(duì)入庫處理或出庫處理進(jìn)行說明時(shí)，對(duì)于借助入庫處理從搬運(yùn)傳送帶4搬運(yùn)至收納部1的入庫對(duì)象的物品W設(shè)為入庫物品W1來說明，對(duì)于借助出庫處理從收納部1搬運(yùn)至搬運(yùn)傳送帶4的出庫對(duì)象的物品W設(shè)為出庫物品W2來說明，對(duì)于既不是入庫對(duì)象也不是出庫對(duì)象的物品W設(shè)為對(duì)象外物品W3來說明。

此外，關(guān)于借助入庫用選擇控制指定的第1對(duì)象收納部1a和借助出庫用選擇控制指定的第1對(duì)象收納部1a、及借助入庫用選擇控制指定的第2對(duì)象收納部1b和借助出庫用選擇控制指定的第2對(duì)象收納部1b，將借助出庫用選擇控制指定的收納部1設(shè)為第1對(duì)象收納部1a’和第2對(duì)象收納部1b’來區(qū)別。

在通過入庫處理進(jìn)行雙入庫時(shí)，在將被支承于第1移載裝置11a的兩個(gè)入庫物品W1收納于相同的收納部1的情況下，通過入庫用選擇控制選擇1個(gè)第1對(duì)象收納部1a，在將借助第2移載裝置11b被支承的兩個(gè)入庫物品W1收納至相同的收納部1的情況下，通過入庫用選擇控制選擇1個(gè)第2對(duì)象收納部1b。順便說明，這是選擇的第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b是在外側(cè)或里側(cè)未收納有物品W的收納部1。

然后，通過入庫用選擇控制選擇的第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b呈能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，如圖20所示，在執(zhí)行入庫用實(shí)際移動(dòng)控制后，執(zhí)行同時(shí)移載控制（作為入庫用卸下移載控制的第1卸下移載控制及第2卸下移載控制），同時(shí)進(jìn)行從第1移載裝置11a向第1對(duì)象收納部1a的入庫物品W1的移載和從第2移載裝置11b向第2對(duì)象收納部1b的入庫物品W1的移載。

此外，在通過入庫處理進(jìn)行雙入庫時(shí)，在通過入庫用選擇控制選擇的第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b呈不能同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，首先，如圖21所示，執(zhí)行入庫用實(shí)際移動(dòng)控制后，作為入庫用卸下移載控制執(zhí)行第1卸下移載控制（或第2卸下移載控制），將入庫物品W1從第1移載裝置11a（或第2移載裝置11b）向第1對(duì)象收納部1a（或第2對(duì)象收納部1b）移載。并且，如圖22所示，在執(zhí)行接下來的入庫用實(shí)際移動(dòng)控制后，作為入庫用卸下移載控制執(zhí)行第2卸下移載控制（或第1卸下移載控制），將入庫物品W1從第2移載裝置11b（或第1移載裝置11a）向第2對(duì)象收納部1b（或第1對(duì)象收納部1a）移載。這樣，順次進(jìn)行從第1移載裝置11a向第1對(duì)象收納部1a的入庫物品W1的移載和從第2移載裝置11b向第2對(duì)象收納部1b的入庫物品W1的移載。

在通過入庫處理進(jìn)行雙入庫時(shí)，在將被支承于第1移載裝置11a的兩個(gè)入庫物品W1收納于不同的收納部1的情況下，通過入庫用選擇控制選擇兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a，在將被第2移載裝置11b支承的兩個(gè)入庫物品W1收納于不同的收納部1的情況下，通過入庫用選擇控制選擇兩個(gè)第2對(duì)象收納部1b。順便說明，此時(shí)選擇的第1對(duì)象收納部1a或第2對(duì)象收納部1b是在外側(cè)和里側(cè)二者上未收納有物品W的收納部1、或者是僅在里側(cè)或僅在外側(cè)收納有物品W的收納部1。

并且，重復(fù)執(zhí)行入庫用實(shí)際移動(dòng)控制和入庫用卸下移載控制，將被支承于第1移載裝置11a的兩個(gè)入庫物品W1收納于一個(gè)或兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a，將被支承于第2移載裝置11b的兩個(gè)入庫物品W1收納于一個(gè)或兩個(gè)第2對(duì)象收納部1b。

具體地，例如，通過入庫處理，將被支承于第1移載裝置11a的兩個(gè)入庫物品W1收納于不同的收納部1，且在將被第2移載裝置11b支承的兩個(gè)入庫物品W1收納于相同的收納部1，在此情況下，通過入庫用選擇控制選擇兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a和一個(gè)第2對(duì)象收納部1b，如圖23及圖24所示，重復(fù)執(zhí)行入庫用實(shí)際移動(dòng)控制和入庫用卸下移載控制，將被支承于第1移載裝置11a的兩個(gè)入庫物品W1分開收納于兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a，將被支承于第2移載裝置11b的兩個(gè)入庫物品W1集中收納與一個(gè)第2對(duì)象收納部1b。

通過出庫處理進(jìn)行雙出庫時(shí)，在將取出至第1移載裝置11a上的兩個(gè)出庫物品W2從相同的收納部1取出的情況下，通過出庫用選擇控制選擇一個(gè)第1對(duì)象收納部1a’，在將取出至第2移載裝置11b上的兩個(gè)出庫物品W2從相同的收納部1取出的情況下，通過出庫用選擇控制選擇一個(gè)第2對(duì)象收納部1b’。順便說明，此時(shí)被選擇的第1對(duì)象收納部1a’或第2對(duì)象收納部1b’是在外側(cè)和里側(cè)二者收納有物品W的收納部1。

然后，在通過出庫用選擇控制選擇的第1對(duì)象收納部1a’和第2對(duì)象收納部1b’呈能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，如圖25所示，在執(zhí)行出庫用空移動(dòng)控制后，執(zhí)行同時(shí)移載控制（作為出庫用掘取移載控制的第1掘取移載控制及第2掘取移載控制），同時(shí)進(jìn)行從第1對(duì)象收納部1a’向第1移載裝置11a的出庫物品W2的移載和從第2對(duì)象收納部1b’向第2移載裝置11b的出庫物品W2的移載。

此外，通過出庫處理進(jìn)行雙出庫時(shí)，在通過出庫用選擇控制選擇的第1對(duì)象收納部1a’和第2對(duì)象收納部1b’呈不能同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，首先，如圖26所示，在執(zhí)行出庫用空移動(dòng)控制后，作為出庫用掘取移載控制執(zhí)行第1掘取移載控制（或第2掘取移載控制），從第1對(duì)象收納部1a’（或第2對(duì)象收納部1b’）將出庫物品W2移載至第1移載裝置11a（或第2移載裝置11b）。并且，如圖27所示，執(zhí)行接下來的出庫用空移動(dòng)控制之后，作為出庫用掘取移載控制執(zhí)行第2掘取移載控制（或第1掘取移載控制），從第2對(duì)象收納部1b’（或第1對(duì)象收納部1a’）將出庫物品W2移載至第2移載裝置11b（或第1移載裝置11a）。這樣，依次進(jìn)行從第1對(duì)象收納部1a’向第1移載裝置11a的出庫物品W2的移載和從第2對(duì)象收納部1b’向第2移載裝置11b的出庫物品W2的移載。

通過出庫處理進(jìn)行雙出庫時(shí)，在從兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a’的每一個(gè)分別選擇一個(gè)出庫物品W2取出至第1移載裝置11a的情況下，通過出庫用選擇控制選擇兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a’，在從兩個(gè)第2對(duì)象收納部1b’的每一個(gè)分別選擇一個(gè)出庫物品W2移載至第2移載裝置11b的情況下，通過出庫用選擇控制選擇兩個(gè)第2對(duì)象收納部1b’。順便說明，此時(shí)被選擇的第1對(duì)象收納部1a’或第2對(duì)象收納部1b’是在外側(cè)和里側(cè)二者上收納有物品W的收納部1、或者是僅在里側(cè)或僅在外側(cè)收納有物品W的收納部1。

并且，重復(fù)執(zhí)行出庫用空移動(dòng)控制和出庫用掘取移載控制，將被收納于第1對(duì)象收納部1a’的一個(gè)或兩個(gè)出庫物品W2移載至第1移載裝置11a，將被收納于第2對(duì)象收納部1b’的一個(gè)或兩個(gè)出庫物品W2移載至第2移載裝置11b。

具體地，例如，通過出庫處理，從兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a’分別將1個(gè)出庫物品W2移載至第1移載裝置11a，且從一個(gè)第2對(duì)象收納部1b’將兩個(gè)出庫物品W2移載至第2移載裝置11b，在此情況下，如圖28及圖29所示，通過出庫用選擇控制選擇兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a’和1個(gè)第2對(duì)象收納部1b’，重復(fù)執(zhí)行出庫用空移動(dòng)控制和出庫用掘取移載控制，從兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a分別將一個(gè)出庫物品W2移載至第1移載裝置11a’，從一個(gè)第2對(duì)象收納部1b’將兩個(gè)出庫物品W2移載至第2移載裝置11b。

入庫處理和出庫處理有下述情況：在入庫處理完成后開始出庫處理的執(zhí)行的情況、在開始入庫且處理完成該入庫處理之前開始出庫處理的執(zhí)行的情況。

作為入庫處理完成后開始出庫處理的執(zhí)行的情況，例如，如圖20所示執(zhí)行入庫處理，通過該入庫處理將應(yīng)該入庫的入庫物品W1全部收納至收納部1之后，如圖25所示，執(zhí)行出庫處理，通過該出庫處理將應(yīng)該出庫的出庫物品W2全部從收納部1取出。

此外，作為開始入庫處理且在該入庫處理完成前開始出庫處理的執(zhí)行的情況，例如，如圖30所示，在入庫處理中的第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b呈不能同時(shí)移載的位置關(guān)系且出庫處理中的第1對(duì)象收納部1a’和第2對(duì)象收納部1b’呈不能同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，將被支承于第1移載裝置11a和第2移載裝置11b中的一個(gè)的入庫物品W1收納于收納部1之后，將被支承于第1移載裝置11a和第2移載裝置11b中的另一個(gè)的入庫物品W1收納于收納部1之前或同時(shí)，將出庫物品W2從收納部1取出至第1移載裝置11a和第2移載裝置11b中的一個(gè)。

若對(duì)開始入庫處理且在該入庫處理完成前開始出庫處理的執(zhí)行的情況的一例進(jìn)行說明，則如圖30～圖31所示，首先，通過入庫用選擇控制選擇一個(gè)第1對(duì)象收納部1a和一個(gè)第2對(duì)象收納部1b，通過出庫用選擇控制選擇一個(gè)第1對(duì)象收納部1a’和一個(gè)第2對(duì)象收納部1b’。

然后，如圖30所示，在執(zhí)行入庫用實(shí)際移動(dòng)控制后，執(zhí)行入庫用卸下移載控制（第1卸下移載控制），進(jìn)行將被支承于第1移載裝置11a的兩個(gè)入庫物品W1從第1移載裝置11a移載至第1對(duì)象收納部1a的入庫物品W1的收納。然后，如圖31所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制后，執(zhí)行同時(shí)移載控制（入庫用卸下移載控制（第2卸下移載控制）和出庫用掘取移載控制（第1掘取移載控制）），同時(shí)進(jìn)行將被收納于第1對(duì)象收納部1a’的兩個(gè)出庫物品W2從第1對(duì)象收納部1a’移載至第1移載裝置11a的出庫物品W2的取出，和將被支承于第2移載裝置11b的兩個(gè)入庫物品W1從第2移載裝置11b移載至第2對(duì)象收納部1b的入庫物品W1的收納。之后，如圖32所示，執(zhí)行出庫用空移動(dòng)控制后，執(zhí)行出庫用掘取移載控制（第2掘取移載控制），進(jìn)行將被收納于第2對(duì)象收納部1b’的兩個(gè)出庫物品W2從第2對(duì)象收納部1b’移載至第2移載裝置11b的出庫物品W2的出庫。

但是，關(guān)于被收納于一個(gè)收納部1的里側(cè)的物品W和外側(cè)的物品W這兩個(gè)物品W，里側(cè)的物品W是出庫對(duì)象的出庫物品W2，外側(cè)的物品W為不是出庫對(duì)象的對(duì)象外物品W3，在該情況下，由于對(duì)象外物品W3的存在，不能僅將出庫物品W2從收納部1取出。因此，在出庫處理中，執(zhí)行第1掘取移載控制或第2掘取移載控制，在將出庫物品W2（里側(cè)的物品W）和對(duì)象外物品W3（外側(cè)的物品W）二者從收納部1暫時(shí)取出后，執(zhí)行第1卸下移載控制或第2卸下移載控制，僅將出庫物品W2和對(duì)象外物品W3中的對(duì)象外物品W3收納于物品收納貨架2。

例如，如圖33所示，在出庫處理中的第1對(duì)象收納部1a’收納有兩個(gè)物品W，在被收納于該第1對(duì)象收納部1a’的里側(cè)的物品W和外側(cè)的物品W這兩個(gè)物品W中，里側(cè)的物品W為出庫對(duì)象的出庫物品W2，外側(cè)的物品W為不是出庫對(duì)象的對(duì)象外物品W3，此時(shí)有如下所述地進(jìn)行入庫處理和出庫處理的情況。

即，首先，通過入庫用選擇控制選擇兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a和一個(gè)第2對(duì)象收納部1b，通過出庫用選擇控制選擇兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a’和一個(gè)第2對(duì)象收納部1b’。

然后，如圖33所示，入庫用實(shí)際移動(dòng)控制后，執(zhí)行入庫用卸下移載控制（第1卸下移載控制），進(jìn)行將被支承于第1移載裝置11a的兩個(gè)入庫物品W1從第1移載裝置11a移載至第1對(duì)象收納部1a的入庫物品W1的收納。然后，如圖34所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制后，執(zhí)行同時(shí)移載控制（入庫用卸下移載控制（第2卸下移載控制）和出庫用掘取移載控制（第1掘取移載控制））來同時(shí)進(jìn)行將被收納于第1對(duì)象收納部1a’的出庫物品W2（里側(cè)的物品W）和對(duì)象外物品W3（外側(cè)的物品W）的兩個(gè)物品W從第1對(duì)象收納部1a’移載至第1移載裝置11a的物品W的取出、和將被支承于第2移載裝置11b的兩個(gè)入庫物品W1移載至第2對(duì)象收納部1b的入庫物品W1的收納。

之后，如圖35所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制之后，執(zhí)行同時(shí)移載控制（入庫用卸下移載控制（第1卸下移載控制）和出庫用掘取移載控制（第2掘取移載控制）），同時(shí)進(jìn)行將從被支承于第1移載裝置11a的出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的兩個(gè)物品W中的對(duì)象外物品W3從第1移載裝置11a移載至第1對(duì)象收納部1a的對(duì)象外物品W3的收納、將被收納于第2對(duì)象收納部1b’的兩個(gè)出庫物品W2從第2對(duì)象收納部1b’移載至第2移載裝置11b的出庫物品W2的取出。

然后，如圖36所示，在執(zhí)行出庫用空移動(dòng)控制后，執(zhí)行出庫用掘取移載控制（第1掘取移載控制），進(jìn)行將被收納于第1對(duì)象收納部1a’的1個(gè)出庫物品W2從第1對(duì)象收納部1a’移載至第1移載裝置11a的出庫物品W2的取出。

此外，例如，如圖37所示，出庫處理中的第1對(duì)象收納部1a’及第2對(duì)象收納部1b’的每一個(gè)分別收納有兩個(gè)物品W，在被收納于第1對(duì)象收納部1a’或第2對(duì)象收納部1b’的里側(cè)的物品W和外側(cè)的物品W的兩個(gè)物品W中，里側(cè)的物品W為出庫對(duì)象的出庫物品W2，外側(cè)的物品W為不是出庫對(duì)象的對(duì)象外物品W3，此時(shí)有如下所述地進(jìn)行入庫處理和出庫處理的情況。

即，首先，通過入庫用選擇控制選擇兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a和兩個(gè)第2對(duì)象收納部1b，通過出庫用選擇控制選擇兩個(gè)第1對(duì)象收納部1a’和兩個(gè)第2對(duì)象收納部1b’。

然后，如圖37所示，在執(zhí)行入庫用實(shí)際移動(dòng)控制后，執(zhí)行入庫用卸下移載控制（第1卸下移載控制），進(jìn)行將被支承于第1移載裝置11a的兩個(gè)入庫物品W1從第1移載裝置11a移載至第1對(duì)象收納部1a的入庫物品W1的收納。然后，如圖38所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制后，執(zhí)行同時(shí)移載控制（入庫用卸下移載控制（第2卸下移載控制）和出庫用掘取移載控制（第1掘取移載控制）），同時(shí)進(jìn)行將被收納于第1對(duì)象收納部1a’的出庫物品W2（里側(cè)的物品W）和對(duì)象外物品W3（外側(cè)的物品W）這兩個(gè)物品W從第1對(duì)象收納部1a’移載至第1移載裝置11a的物品W的取出、和將被支承于第2移載裝置11b的兩個(gè)入庫物品W1從第2移載裝置11b移載至第2對(duì)象收納部1b的入庫物品W1的收納。

之后，如圖39所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制后，執(zhí)行同時(shí)移載控制（入庫用卸下移載控制（第1卸下移載控制）和出庫用掘取移載控制（第2掘取移載控制），同時(shí)進(jìn)行將被支承于第1移載裝置11a的出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的兩個(gè)物品W中的對(duì)象外物品W3從第1移載裝置11a移載至第1對(duì)象收納部1a的對(duì)象外物品W3的收納、和將被收納于第2對(duì)象收納部1b’的出庫物品W2（里側(cè)的物品W）和對(duì)象外物品W3（外側(cè)的物品W）的兩個(gè)物品W從第2對(duì)象收納部1b’移載至第2移載裝置11b的物品W的取出。

接著，如圖40所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制后，執(zhí)行同時(shí)移載控制（入庫用卸下移載控制（第2卸下移載控制）和出庫用掘取移載控制（第1掘取移載控制）），同時(shí)進(jìn)行將被支承于第2移載裝置11b的出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的兩個(gè)物品W中的對(duì)象外物品W3從第2移載裝置11b移載至第2對(duì)象收納部1b的對(duì)象外物品W3的收納、和將被收納于第1對(duì)象收納部1a’的一個(gè)出庫物品W2從第1對(duì)象收納部1a’移載至第1移載裝置11a的出庫物品W2的取出。

然后，如圖41所示，在執(zhí)行出庫用空移動(dòng)控制后，執(zhí)行出庫用掘取移載控制（第2掘取移載控制），進(jìn)行將被收納于第2對(duì)象收納部1b’的一個(gè)出庫物品W2從第2對(duì)象收納部1b’移載至第2移載裝置11b的物品W的取出。

如上所述，在入庫處理中的物品W向收納部1的收納和出庫處理中的物品W從收納部1的取出中，如圖33～圖36所示，執(zhí)行入庫處理和出庫處理，該情況下，首先，如圖33所示，在執(zhí)行入庫用實(shí)際移動(dòng)控制后，執(zhí)行第1卸下移載控制。接著，如圖34所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制（相當(dāng)于第3移動(dòng)控制）后，執(zhí)行同時(shí)執(zhí)行第2卸下移載控制和第1掘取移載控制的同時(shí)移載控制（相當(dāng)于第1同時(shí)移載控制）。接著，如圖35所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制（相當(dāng)于第3移動(dòng)控制）后，執(zhí)行將第1卸下移載控制和第2掘取移載控制同時(shí)執(zhí)行的同時(shí)移載控制（相當(dāng)于第2同時(shí)移載控制）。接著，如圖36所示，在執(zhí)行出庫用空移動(dòng)控制后，執(zhí)行第1掘取移載控制。

此外，在入庫處理中的物品W向收納部1的收納和出庫處理中的物品W從收納部1的取出中，如圖37～圖41所示地執(zhí)行入庫處理和出庫處理，該情況下，首先，如圖37所示，在執(zhí)行入庫用實(shí)際移動(dòng)控制后，執(zhí)行第1卸下移載控制。接著，如圖38所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制（相當(dāng)于第3移動(dòng)控制）后，執(zhí)行同時(shí)執(zhí)行第2卸下移載控制和第1掘取移載控制的同時(shí)移載控制（相當(dāng)于第1同時(shí)移載控制）。接著，如圖39所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制（相當(dāng)于第3移動(dòng)控制）后，執(zhí)行同時(shí)執(zhí)行第1卸下移載控制和第2掘取移載控制的同時(shí)移載控制（相當(dāng)于第2同時(shí)移載控制）。接著，如圖40所示，在執(zhí)行兼用入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制的移動(dòng)控制（相當(dāng)于第3移動(dòng)控制）后，執(zhí)行同時(shí)執(zhí)行第1掘取移載控制和第2卸下移載控制的同時(shí)移載控制（相當(dāng)于第3移動(dòng)控制）。接著，如圖41所示，在執(zhí)行出庫用空移動(dòng)控制后，執(zhí)行第2掘取移載控制。

在圖34及圖35所示的情況下或圖38及圖39所示的情況下，控制裝置H在按順序執(zhí)行第1同時(shí)移載控制、第3移動(dòng)控制、第2同時(shí)移載控制的情況下，在第1同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1掘取移載控制及第2卸下移載控制的情況下，在第2同時(shí)移載控制中，執(zhí)行第1卸下移載控制及第2掘取移載控制。

然后，在第1同時(shí)移載控制中執(zhí)行的第1掘取移載控制中，在被收納于移載對(duì)象的收納部1的兩個(gè)物品W中的里側(cè)的物品W為出庫物品W2且外側(cè)的物品W為對(duì)象外物品W3的情況下，將出庫物品W2和對(duì)象外物品W3這兩個(gè)物品W從一對(duì)物品收納貨架2中的一個(gè)物品收納貨架2的收納部1移載至第1移載裝置11a。

此外，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行的第1卸下移載控制中，在第1移載裝置11a上支承有出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的情況下，僅將這些出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的兩個(gè)物品W中的對(duì)象外物品W3從第1移載裝置11a移載至一對(duì)物品收納貨架2中的另一個(gè)物品收納貨架2的收納部1。

如圖39及圖40所示，控制裝置H在按順序執(zhí)行第2同時(shí)移載控制、第3移動(dòng)控制、第3同時(shí)移載控制的情況下，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1卸下移載控制及第2掘取移載控制的情況下，在第3同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1掘取移載控制及第2卸下移載控制。

然后，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行的第2掘取移載控制中，在被收納于移載對(duì)象的收納部1的兩個(gè)物品W中的里側(cè)的物品W為出庫物品W2且外側(cè)的物品W為對(duì)象外物品W3的情況下，將出庫物品W2和對(duì)象外物品W3這兩個(gè)物品W從一對(duì)物品收納貨架2中的一個(gè)物品收納貨架2的收納部1移載至第2移載裝置11b。

此外，在第3同時(shí)移載控制中執(zhí)行的第2卸下移載控制中，在第2移載裝置11b上支承有出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的情況下，僅將這些出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的兩個(gè)物品W中的對(duì)象外物品W3從第2移載裝置11b移載至一對(duì)物品收納貨架2中的另一個(gè)物品收納貨架2的收納部1。

與如圖34及圖35所示的情況或如圖38及圖39所示的情況相反，控制裝置H在按順序執(zhí)行第1同時(shí)移載控制、第3移動(dòng)控制、第2同時(shí)移載控制的情況下，在第1同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1卸下移載控制及第2掘取移載控制的情況下，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1掘取移載控制及第2卸下移載控制。

然后，在第1同時(shí)移載控制中執(zhí)行的第2掘取移載控制中，在被收納于移載對(duì)象的收納部1的兩個(gè)物品W中的里側(cè)的物品W為出庫物品W2且外側(cè)的物品W為對(duì)象外物品W3的情況下，將出庫物品W2和對(duì)象外物品W3這兩個(gè)物品W從一對(duì)物品收納貨架2中的一個(gè)物品收納貨架2的收納部1移載至第2移載裝置11b。

此外，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行的第2卸下移載控制中，在第2移載裝置11b上支承有出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的情況下，僅將這些出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的兩個(gè)物品W中的對(duì)象外物品W3從第2移載裝置11b移載至一對(duì)物品收納貨架2中的另一個(gè)物品收納貨架2的收納部1。

與圖39及圖40所示的情況相反，控制裝置H在按順序執(zhí)行第2同時(shí)移載控制、第3移動(dòng)控制、第3同時(shí)移載控制的情況下，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1掘取移載控制及第2卸下移載控制的情況下，在第3同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1卸下移載控制及第2掘取移載控制。

然后，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行的第1掘取移載控制中，在被收納于移載對(duì)象的收納部1的兩個(gè)物品W中的里側(cè)的物品W為出庫物品W2且外側(cè)的物品W為對(duì)象外物品W3的情況下，將出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的兩個(gè)物品W從一對(duì)物品收納貨架2中的一個(gè)物品收納貨架2的收納部1移載至第1移載裝置11a。

此外，在第3同時(shí)移載控制中執(zhí)行的第1卸下移載控制中，在第1移載裝置11a上支承有出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的情況下，僅將這些出庫物品W2和對(duì)象外物品W3的兩個(gè)物品W中的對(duì)象外物品W3從第1移載裝置11a移載至一對(duì)物品收納貨架2中的另一個(gè)物品收納貨架2的收納部1。

這樣，控制裝置H執(zhí)行使行進(jìn)臺(tái)車8行進(jìn)移動(dòng)且使升降體10升降移動(dòng)的移動(dòng)控制（入庫用實(shí)際移動(dòng)控制及出庫用空移動(dòng)控制），使得移載裝置11能夠位于移載對(duì)象的收納部1即對(duì)象收納部和移載裝置11之間能夠?qū)⑽锲稺移載的位置即目標(biāo)停止位置，所述控制裝置H進(jìn)行控制移載裝置11的工作的移載控制（入庫用卸下移載控制及出庫用掘取移載控制），使得物品W在對(duì)象收納部和移載裝置11之間移載。

由于在如圖12及圖13所示的物品收納貨架2上產(chǎn)生傾斜等，在第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b屬于相同的層時(shí)，和第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b屬于不同的層時(shí)，存在第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離變化的情況。因此，即使在第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b呈能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系的情況下，也在使第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的每一個(gè)位于基準(zhǔn)停止位置的狀態(tài)下，存在在與第1對(duì)象收納部1a之間及與第2對(duì)象收納部1b之間不能適當(dāng)?shù)貙⑽锲稺同時(shí)移載的可能性。

因此，移動(dòng)控制為了將第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離修正成與第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的在貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離相同的距離，執(zhí)行使第1移載裝置11a從基準(zhǔn)停止位置沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)的滑動(dòng)控制。

此外，在如上所述地在物品收納貨架2上產(chǎn)生傾斜的情況下，也在物品收納貨架2發(fā)生的狀態(tài)下學(xué)習(xí)（學(xué)習(xí)）相對(duì)于收納部1的目標(biāo)停止位置，由此在使移載裝置11移動(dòng)至相對(duì)于對(duì)象收納部的目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下使該移載裝置11位于相對(duì)于對(duì)象收納部的適當(dāng)位置。

但是，在使其學(xué)習(xí)目標(biāo)停止位置后物品收納貨架2的傾斜進(jìn)行的情況下，即使使移載裝置11移動(dòng)至相對(duì)于對(duì)象收納部的目標(biāo)停止位置，也有該移載裝置11從相對(duì)于對(duì)象收納部的適當(dāng)位置在貨架橫向?qū)挾确较蛏习l(fā)生偏離的情況。

因此，控制裝置H執(zhí)行移動(dòng)控制之后、執(zhí)行移載控制之前，在基于查出裝置S的查出信息判斷出移載裝置11相對(duì)于對(duì)象收納部或?qū)ο笠戚d部從適當(dāng)位置在貨架橫向?qū)挾确较蛏掀x的位置偏離的狀態(tài)的情況，執(zhí)行使移載裝置11沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)來使移載裝置11移動(dòng)至適當(dāng)位置的修正移動(dòng)控制。

此外，控制裝置H在判別出位置偏離狀態(tài)的情況下，基于移載裝置11和適當(dāng)位置的貨架橫向?qū)挾确较虻钠x量，執(zhí)行將目標(biāo)停止位置補(bǔ)正在貨架橫向?qū)挾确较蚱x出的位置的補(bǔ)正控制。

接著，基于圖12及圖13所示堆垛起重機(jī)3的作用圖、及圖14所示的流程圖，對(duì)移動(dòng)控制、修正移動(dòng)控制及補(bǔ)正控制加以說明。另外，有下述情況：將相對(duì)于第1對(duì)象收納部1a設(shè)定的目標(biāo)停止位置稱作第1目標(biāo)停止位置，將相對(duì)于第2對(duì)象收納部1b設(shè)定的目標(biāo)停止位置稱作第2目標(biāo)停止位置來說明。

在控制裝置H上，對(duì)在物品收納貨架2上具備的多個(gè)收納部1的每一個(gè)，記憶表示從行進(jìn)基準(zhǔn)位置到目標(biāo)停止位置的距離的行進(jìn)距離信息、及表示從升降基準(zhǔn)位置到目標(biāo)停止位置的距離的升降距離信息。關(guān)于升降距離信息，也可以相對(duì)于一個(gè)收納部1記憶第1升降體用和第2升降體用的兩個(gè)升降距離信息，此外也可以相對(duì)于一個(gè)收納部1記憶兼用第1升降體用和第2升降體用的一個(gè)升降距離信息。

此外，在控制裝置H上，記憶表示從第2移載裝置11b的基準(zhǔn)停止位置到第1移載裝置11a的基準(zhǔn)停止位置的貨架橫向?qū)挾确较虻木嚯x的基準(zhǔn)離開距離信息。

順便說明，行進(jìn)基準(zhǔn)位置被設(shè)定于行進(jìn)路徑R的貨架橫向?qū)挾确较虻腍P側(cè)端部。升降基準(zhǔn)位置被設(shè)定為升降體10的升降路徑的上下方向的下端部。

然后，在移動(dòng)控制中，基于關(guān)于第2對(duì)象收納部1b的行進(jìn)距離信息，設(shè)定相對(duì)于第2對(duì)象收納部1b的目標(biāo)行進(jìn)停止位置，為了使行進(jìn)臺(tái)車8行進(jìn)移動(dòng)至該目標(biāo)行進(jìn)停止位置，控制（行進(jìn)控制）行進(jìn)用馬達(dá)M1的工作。此外，在移動(dòng)控制中，基于關(guān)于第2對(duì)象收納部1b的升降距離信息設(shè)定相對(duì)于第2對(duì)象收納部1b的目標(biāo)升降停止位置，為了使第2升降體10b升降移動(dòng)至該目標(biāo)升降停止位置，控制（第2升降控制）第2升降用馬達(dá)M2b的工作。

在移動(dòng)控制中，基于第1對(duì)象收納部1a的升降距離信息設(shè)定相對(duì)于第1對(duì)象收納部1a的目標(biāo)升降停止位置，為了使第1升降體10a升降移動(dòng)至該目標(biāo)升降停止位置，控制（第1升降控制）第1升降用馬達(dá)M2a的工作。此外，在移動(dòng)控制中，基于第1對(duì)象收納部1a的行進(jìn)距離信息、第2對(duì)象收納部1b的行進(jìn)距離信息、及基準(zhǔn)離開距離信息，算出從第1移載裝置11a的基準(zhǔn)停止位置到目標(biāo)滑動(dòng)停止位置的滑動(dòng)移動(dòng)量D1，為了使第1移載裝置11a滑動(dòng)移動(dòng)至該目標(biāo)滑動(dòng)停止位置，控制（滑動(dòng)控制）第1滑動(dòng)裝置12a的滑動(dòng)用馬達(dá)M5。

即，分別將位于基準(zhǔn)停止位置的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D2（參照?qǐng)D12，基準(zhǔn)離開距離信息表示的距離）、和第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的在貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D3（參照?qǐng)D12，第1對(duì)象收納部1a的行進(jìn)距離信息表示的距離和第2對(duì)象收納部1b的行進(jìn)距離信息表示的距離的差）進(jìn)行比較，在這些離開距離不同的情況下，在移動(dòng)控制中，與行進(jìn)控制、第1升降控制、第2升降控制一同執(zhí)行滑動(dòng)控制，在這些離開距離相同的情況下，在移動(dòng)控制中，執(zhí)行行進(jìn)控制、第1升降控制和第2升降控制，不執(zhí)行滑動(dòng)控制。

這樣地執(zhí)行移動(dòng)控制，由此位于基準(zhǔn)停止位置或目標(biāo)滑動(dòng)停止位置的第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置，位于基準(zhǔn)停止位置的第2移載裝置11b位于第2目標(biāo)停止位置。

另外，在圖12及圖13中，如圖12所示，在執(zhí)行行進(jìn)控制、第1升降控制和第2升降控制后，如圖13所示，執(zhí)行滑動(dòng)控制在圖中示出，但滑動(dòng)控制也可以在與行進(jìn)控制、第1升降控制和第2升降控制的同時(shí)進(jìn)行。

移動(dòng)控制是下述控制：使第2升降體10b升降移動(dòng)且使行進(jìn)臺(tái)車8行進(jìn)移動(dòng)，使得第2移載裝置11b位于第2目標(biāo)停止位置，并且使第1升降體10a升降移動(dòng)且使第1移載裝置11a滑動(dòng)移動(dòng)，使得第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置。另外，第1實(shí)施方式的移動(dòng)控制相當(dāng)于第1移動(dòng)控制及第3移動(dòng)控制。

順便說明，在本實(shí)施方式中，在執(zhí)行移動(dòng)控制時(shí)，在第1移載裝置11a及第2移載裝置11b的一個(gè)或兩個(gè)位于從基準(zhǔn)停止位置偏離的位置的情況下，在執(zhí)行移動(dòng)控制前、或執(zhí)行移動(dòng)控制中，進(jìn)行使位于從基準(zhǔn)停止位置偏離的位置的移載裝置11移動(dòng)至基準(zhǔn)停止位置的控制。另外，關(guān)于第2移載裝置11b，在執(zhí)行移動(dòng)控制時(shí)位于從基準(zhǔn)停止位置偏離的位置的情況下，進(jìn)行使位于從基準(zhǔn)停止位置偏離的位置的第2移載裝置11b移動(dòng)至基準(zhǔn)停止位置的控制，關(guān)于第1移載裝置11a，在執(zhí)行移動(dòng)控制時(shí)從基準(zhǔn)停止位置偏離的情況下，作為滑動(dòng)控制，也可以進(jìn)行使位于從基準(zhǔn)停止位置偏離的位置的第1移載裝置11a移動(dòng)至目標(biāo)滑動(dòng)停止位置的控制。

接著，對(duì)修正移動(dòng)控制及補(bǔ)正控制進(jìn)行說明。

控制裝置H在執(zhí)行移動(dòng)控制后、執(zhí)行移載控制，借助第1移載裝置11a具備的第1查出裝置Sa相對(duì)于第1對(duì)象收納部1a對(duì)具備的被查出部T進(jìn)行攝像，將借助第2移載裝置11b具備的第2查出裝置Sb相對(duì)于第2對(duì)象收納部1b對(duì)具備的被查出部T進(jìn)行攝像。

基于第1查出裝置Sa的攝像信息，判別第1移載裝置11a相對(duì)于第1對(duì)象收納部1a是否呈從適當(dāng)位置在貨架橫向?qū)挾确较蛏掀x的位置偏離狀態(tài)。

在判別出第1移載裝置11a呈位置偏離狀態(tài)的情況下，在第1移載裝置11a和適當(dāng)位置的貨架橫向?qū)挾确较虻钠x量為預(yù)先設(shè)定的第1設(shè)定偏離量（例如3mm）以上的情況，為了使第1移載裝置11a移動(dòng)至適當(dāng)位置，執(zhí)行控制第1滑動(dòng)裝置12a的工作的的第1修正移動(dòng)控制。

此外，在判別出第1移載裝置11a不呈位置偏離狀態(tài)的情況下，及判別出第1移載裝置11a呈位置偏離狀態(tài)的情況下第1移載裝置11a和適當(dāng)位置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系钠x量也不足第1設(shè)定偏離量的情況下，不執(zhí)行第1修正移動(dòng)控制。

順便說明，設(shè)定偏離量設(shè)定為下述距離，使得即使設(shè)置成第1移載裝置11a從相對(duì)于第1對(duì)象收納部1a的適當(dāng)位置以設(shè)定偏離量在貨架橫向?qū)挾确较蛏掀x，也在借助第1移載裝置11a將物品W移載時(shí)，不發(fā)生第1移載裝置11a與物品收納貨架2干渉等問題。

并且，在判別出第1移載裝置11a呈位置偏離狀態(tài)的情況，無論第1移載裝置11a和適當(dāng)位置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系钠x量為第1設(shè)定偏離量以上或不足第1設(shè)定偏離量，都基于第1移載裝置11a和適當(dāng)位置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系钠x量，對(duì)將相對(duì)于第1對(duì)象收納部1a的目標(biāo)停止位置以偏離量補(bǔ)正至在貨架橫向?qū)挾确较蛏掀x的位置，執(zhí)行將相對(duì)于第1對(duì)象收納部1a的目標(biāo)停止位置更新的第1補(bǔ)正控制。

此外，基于第2查出裝置Sb的攝像信息，判別第2移載裝置11b相對(duì)于第2對(duì)象收納部1b是否成從適當(dāng)位置在貨架橫向?qū)挾确较蛏掀x的位置偏離狀態(tài)。

在判別出第2移載裝置11b呈位置偏離狀態(tài)的情況下，在第2移載裝置11b和適當(dāng)位置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系钠x量為預(yù)先設(shè)定的第2設(shè)定偏離量（例如3mm）以上的情況，為了使第2移載裝置11b移動(dòng)至適當(dāng)位置，執(zhí)行控制第2滑動(dòng)裝置12b的工作的第2修正移動(dòng)控制。

此外，在判別出第2移載裝置11b不呈位置偏離狀態(tài)的情況下，及判別出第2移載裝置11b呈位置偏離狀態(tài)的情況下第2移載裝置11b和適當(dāng)位置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系钠x量也不足在第2設(shè)定偏離量的情況下，不執(zhí)行第2修正移動(dòng)控制。

并且，判別出第2移載裝置11b呈位置偏離狀態(tài)的情況，無論第2移載裝置11b和適當(dāng)位置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系钠x量為第2設(shè)定偏離量以上或不足第2設(shè)定偏離量，都基于第2移載裝置11b和適當(dāng)位置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系钠x量，執(zhí)行第2補(bǔ)正控制，所述第2補(bǔ)正控制將相對(duì)于第2對(duì)象收納部1b的目標(biāo)停止位置以偏離量補(bǔ)正至貨架橫向?qū)挾确较蛏掀x的位置。

這樣執(zhí)行第1補(bǔ)正控制及第2補(bǔ)正控制，由此在將作為該第1補(bǔ)正控制或第2補(bǔ)正控制的對(duì)象的收納部1作為對(duì)象收納部來執(zhí)行移動(dòng)控制時(shí)，控制堆垛起重機(jī)3的工作，使得移載裝置11移動(dòng)至被補(bǔ)正的目標(biāo)停止位置，所以能夠期待位于目標(biāo)停止位置的移載裝置11位于相對(duì)于對(duì)象收納部的適當(dāng)位置。

另外，第1設(shè)定偏離量及第2設(shè)定偏離量相當(dāng)于設(shè)定偏離量，這些第1設(shè)定偏離量和第2設(shè)定偏離量的値也可以不同。

〔第2實(shí)施方式〕

接著，基于附圖對(duì)物品搬運(yùn)設(shè)備的第2實(shí)施方式進(jìn)行說明。

另外，在說明第2實(shí)施方式時(shí)，主要對(duì)與第1實(shí)施方式不同的移動(dòng)控制進(jìn)行說明，對(duì)與第1實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)省略說明。

如圖15所示，在移動(dòng)控制中，基于第1對(duì)象收納部1a的行進(jìn)距離信息和第2對(duì)象收納部1b的行進(jìn)距離信息，設(shè)定目標(biāo)行進(jìn)停止位置，使得升降引導(dǎo)桅桿9位于第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系闹醒?，為了使行進(jìn)臺(tái)車8行進(jìn)移動(dòng)至目標(biāo)行進(jìn)停止位置，控制（行進(jìn)控制）行進(jìn)用馬達(dá)M1的工作。

此外，在移動(dòng)控制中，基于第1對(duì)象收納部1a的升降距離信息，設(shè)定相對(duì)于第1對(duì)象收納部1a的目標(biāo)升降停止位置，為了使使第1升降體10a升降移動(dòng)至該目標(biāo)升降停止位置，控制（第1升降控制）第1升降用馬達(dá)M2a的工作。

此外，在移動(dòng)控制中，基于第2對(duì)象收納部1b的升降距離信息，設(shè)定相對(duì)于第2對(duì)象收納部1b的目標(biāo)升降停止位置，為了使第2升降體10b升降移動(dòng)至該目標(biāo)升降停止位置，控制（第2升降控制）的第2升降用馬達(dá)M2b的工作。

此外，如圖16所示，在移動(dòng)控制中，基于第1對(duì)象收納部1a的行進(jìn)距離信息、第2對(duì)象收納部1b的行進(jìn)距離信息、及基準(zhǔn)離開距離信息，算出從第1移載裝置11a的基準(zhǔn)停止位置到目標(biāo)滑動(dòng)停止位置的滑動(dòng)移動(dòng)量D1、及從第2移載裝置11b的基準(zhǔn)停止位置到目標(biāo)滑動(dòng)停止位置的滑動(dòng)移動(dòng)量D1，為了使第1移載裝置11a及第2移載裝置11b分別滑動(dòng)移動(dòng)至目標(biāo)滑動(dòng)停止位置，控制（第1滑動(dòng)控制）第1滑動(dòng)裝置12a的滑動(dòng)用馬達(dá)M5的工作并且控制（第2滑動(dòng)控制）第2滑動(dòng)裝置12b的滑動(dòng)用馬達(dá)M5的工作。

即，分別將位于基準(zhǔn)停止位置的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D2（參照?qǐng)D15，基準(zhǔn)離開距離信息表示的距離）、和第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的在貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D3（參照?qǐng)D15，第1對(duì)象收納部1a的行進(jìn)距離信息表示的距離和第2對(duì)象收納部1b的行進(jìn)距離信息表示的距離的差）進(jìn)行比較，在這些離開距離不同的情況下，在移動(dòng)控制中，與行進(jìn)控制、第1升降控制、第2升降控制一同執(zhí)行第1滑動(dòng)控制和第2滑動(dòng)控制，在這些離開距離相同的情況下，在移動(dòng)控制中，執(zhí)行行進(jìn)控制、第1升降控制和第2升降控制，不執(zhí)行第1滑動(dòng)控制和第2滑動(dòng)控制。

順便說明，設(shè)定目標(biāo)行進(jìn)停止位置，使得升降引導(dǎo)桅桿9位于第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系闹醒耄缘?滑動(dòng)控制中的第1移載裝置11a滑動(dòng)移動(dòng)的方向和第2滑動(dòng)控制中的第2移載裝置11b滑動(dòng)移動(dòng)的方向呈相反方向，此外，第1滑動(dòng)控制中的第1移載裝置11a的滑動(dòng)移動(dòng)量D1和第2滑動(dòng)控制中的第2移載裝置11b地滑動(dòng)移動(dòng)量D1為相同的值。

這樣執(zhí)行移動(dòng)控制，由此位于基準(zhǔn)停止位置或目標(biāo)滑動(dòng)停止位置的第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置，位于基準(zhǔn)停止位置或目標(biāo)滑動(dòng)停止位置的第2移載裝置11b位于第2目標(biāo)停止位置。

另外，在圖15及圖16中，如圖15所示，在執(zhí)行行進(jìn)控制、第1升降控制和第2升降控制之后，如圖16所示，圖中示出執(zhí)行第1滑動(dòng)控制和第2滑動(dòng)控制，但第1滑動(dòng)控制及第2滑動(dòng)控制也可以與行進(jìn)控制、第1升降控制和、第2升降控制同時(shí)地進(jìn)行。

另外，第2實(shí)施方式的移動(dòng)控制相當(dāng)于第2移動(dòng)控制及第3移動(dòng)控制。

〔第3實(shí)施方式〕

接著，基于附圖對(duì)物品搬運(yùn)設(shè)備的第3實(shí)施方式進(jìn)行說明。

另外，在說明第3實(shí)施方式時(shí)，主要對(duì)與第1實(shí)施方式不同的移載裝置11的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明，對(duì)與第1實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)省略說明。

如圖17～圖19所示，第1移載裝置11a具備移動(dòng)臺(tái)51、移動(dòng)用馬達(dá)（圖中未示出）、一對(duì)夾緊叉裝置52、一對(duì)夾緊用馬達(dá)53，所述移動(dòng)臺(tái)51相對(duì)于第1升降體10a被沿貨架橫向?qū)挾确较蚧瑒?dòng)移動(dòng)自如地支承，所述移動(dòng)用馬達(dá)（圖中未示出）使該移動(dòng)臺(tái)51相對(duì)于第1升降體10a沿貨架橫向?qū)挾确较蚧瑒?dòng)移動(dòng)，所述一對(duì)夾緊叉裝置52相對(duì)于移動(dòng)臺(tái)51沿貨架橫向?qū)挾确较蚧瑒?dòng)移動(dòng)自如地被支承，且沿貨架前后方向進(jìn)退自如，所述一對(duì)夾緊用馬達(dá)53使該一對(duì)夾緊叉裝置52相對(duì)于移動(dòng)臺(tái)51沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)。

并且，第1移載裝置11a及第2移載裝置11b在借助一對(duì)夾緊叉裝置52將物品W在貨架橫向?qū)挾确较蛏蠆A持的接近狀態(tài)（對(duì)應(yīng)于物品W的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拇笮?，接近狀態(tài)的一對(duì)夾緊叉裝置52的離開距離不同）下使夾緊叉裝置52向第1對(duì)象收納部1a突出后，將一對(duì)夾緊叉裝置52從接近狀態(tài)切換至相互分別以設(shè)定量離開的離開狀態(tài)，將相對(duì)于物品W的夾持解除，之后使夾緊叉裝置52沿貨架前后方向后退，將物品W移載至第1對(duì)象收納部1a。

順便說明，借助第1移載裝置11a具備的移動(dòng)臺(tái)51和移動(dòng)用馬達(dá)構(gòu)成第1滑動(dòng)裝置12a，借助第2移載裝置11b具備的移動(dòng)臺(tái)51和移動(dòng)用馬達(dá)構(gòu)成第2滑動(dòng)裝置12b。

〔另一實(shí)施方式〕

（1）在上述第1～第3實(shí)施方式中，在堆垛起重機(jī)3的行進(jìn)臺(tái)車8上僅立設(shè)單一的升降引導(dǎo)桅桿9，借助該單一的升降引導(dǎo)桅桿9將第1升降體10a和第2升降體10b升降引導(dǎo)，但也可以構(gòu)成為，在堆垛起重機(jī)3的行進(jìn)臺(tái)車8上立設(shè)第1升降引導(dǎo)桅桿9和第2升降引導(dǎo)桅桿9兩根升降引導(dǎo)桅桿9，借助第1升降引導(dǎo)桅桿9將第1升降體10a升降引導(dǎo)，借助第2升降引導(dǎo)桅桿9將第2升降體10b升降引導(dǎo)。

這樣立設(shè)有兩根升降引導(dǎo)桅桿9的情況下，第1升降引導(dǎo)桅桿9相當(dāng)于第1桅桿14a，第2升降引導(dǎo)桅桿9相當(dāng)于第2桅桿14b。

并且，在這樣地立設(shè)有兩根升降引導(dǎo)桅桿9的情況下，也可以配設(shè)成將第1升降體10a和第2升降體10b位于兩根升降引導(dǎo)桅桿9之間，此外，也可以構(gòu)成為，將兩根升降引導(dǎo)桅桿9的上端部彼此用連結(jié)用部件連結(jié)，由兩根升降引導(dǎo)桅桿9和連結(jié)用部件構(gòu)成門型。

（2）在上述第1～第3實(shí)施方式中，將第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系設(shè)為第2對(duì)象收納部1b屬于第1對(duì)象收納部1a所屬的列的4個(gè)附近的列的位置關(guān)系，但也可以借助堆垛起重機(jī)3的構(gòu)成將第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系適當(dāng)改變。具體地，也可以是，例如，在如第1～第3實(shí)施方式采用單一的升降引導(dǎo)桅桿9的情況下，將該升降引導(dǎo)桅桿9構(gòu)成為在貨架橫向?qū)挾确较蛏陷^細(xì)，將第2對(duì)象收納部1b屬于第1對(duì)象收納部1a所屬的列的3個(gè)附近的列的位置關(guān)系設(shè)為第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系，此外，在兩根升降引導(dǎo)桅桿9間配設(shè)有第1升降體10a和第2升降體10b的情況下，也可以將第2對(duì)象收納部1b屬于的第1對(duì)象收納部1a所屬的列的附近的列的位置關(guān)系設(shè)為第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系。

（3）在上述第1～第3實(shí)施方式中，控制裝置H執(zhí)行修正移動(dòng)控制和補(bǔ)正控制，但在設(shè)想為物品收納貨架2的傾斜的進(jìn)行較慢或物品收納貨架2的傾斜不進(jìn)行的情況下，控制裝置H也可以不執(zhí)行修正移動(dòng)控制和補(bǔ)正控制中的一個(gè)或兩個(gè)。

（4）在上述第1～第3實(shí)施方式中，設(shè)置有第1滑動(dòng)裝置12a及第2滑動(dòng)裝置12b，但也可以不設(shè)置這些第1滑動(dòng)裝置12a及第2滑動(dòng)裝置12b中的一個(gè)或兩個(gè)。

即，例如，第1實(shí)施方式中不執(zhí)行第1修正移動(dòng)控制的情況等、不需要使第1移載裝置11a相對(duì)于第1升降體10a在貨架橫向?qū)挾确较蛏匣瑒?dòng)移動(dòng)的情況，可以不設(shè)置第1滑動(dòng)裝置12a。此外，例如，在物品收納貨架2未傾斜或傾斜較小，所以即使在與第1移載裝置11a和第2移載裝置11b屬于不同的層的收納部1之間同時(shí)移載的情況下，在不需要將第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较虻拈g隔變更的情況下，也可以不設(shè)置第1滑動(dòng)裝置12a及第2滑動(dòng)裝置12b二者。

順便說明，在第1滑動(dòng)裝置12a和第2滑動(dòng)裝置12b中僅具備第1滑動(dòng)裝置12a的情況，選擇部h1從多個(gè)收納部1中，將貨架橫向?qū)挾确较虻碾x開距離D3為最小離開距離以上且最大離開距離以下的位于相同或不同高度的兩個(gè)收納部1作為第1對(duì)象收納部1a及第2對(duì)象收納部1b來選擇。這里，最小離開距離是由第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的最小離開距離，相當(dāng)于“第1距離”。此外，最大離開距離是由第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的最大離開距離，相當(dāng)于“第2距離”。這些最小離開距離及最大離開距離對(duì)應(yīng)由第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a的移動(dòng)范圍來確定。

此外，在第1～第3實(shí)施方式中，將一對(duì)移載裝置11中的位于HP側(cè)的移載裝置11設(shè)為第1移載裝置11a，將位于OP側(cè)的移載裝置11設(shè)為第2移載裝置11b，但也可以將一對(duì)移載裝置11中的位于OP側(cè)的移載裝置11設(shè)為第1移載裝置11a，位于HP側(cè)的移載裝置11設(shè)為第2移載裝置11b。

（5）在第1～第3實(shí)施方式中，將由第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a的移動(dòng)范圍和由第2滑動(dòng)裝置12b得到的第2移載裝置11b的移動(dòng)范圍設(shè)定成這些移動(dòng)范圍的合計(jì)不足在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部1的離開距離，但這些移動(dòng)范圍的合計(jì)也可以設(shè)定成在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部1的離開距離以上。

這樣將移動(dòng)范圍的合計(jì)設(shè)定成在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部1的離開距離以上，由此，例如，加上第2對(duì)象收納部1b屬于第1對(duì)象收納部1a所屬的列的4個(gè)附近的列的位置關(guān)系，第2對(duì)象收納部1b屬于第1對(duì)象收納部1a所屬的列的5個(gè)附近的列的位置關(guān)系也可以設(shè)為第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系。

（6）在第1實(shí)施方式中，將移載裝置11由叉裝置26和傳送帶裝置27構(gòu)成，在第3實(shí)施方式中，將移載裝置11由夾緊裝置構(gòu)成，但也可以適當(dāng)改變移載裝置11的結(jié)構(gòu)。

具體地，例如，也可以不具備傳送帶裝置27，將移載裝置1僅由1叉裝置26構(gòu)成。

此外，例如，在將移載裝置11由夾緊裝置構(gòu)成的情況下，也可以構(gòu)成為使一對(duì)夾緊叉裝置52借助一對(duì)夾緊用馬達(dá)53各自向貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)，此外，也可以構(gòu)成為，以一對(duì)夾緊叉裝置52借助單一的夾緊用馬達(dá)53互相遠(yuǎn)近離開移動(dòng)的方式在貨架橫向?qū)挾确较蛏贤揭苿?dòng)。

順便說明，在構(gòu)成為以使一對(duì)夾緊叉裝置52借助一對(duì)夾緊用馬達(dá)53各自向貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)的情況下，也可以設(shè)置成，以使一對(duì)夾緊叉裝置52在相同的方向上滑動(dòng)移動(dòng)的方式使移載裝置11在貨架橫向?qū)挾确较蚧瑒?dòng)移動(dòng)。

在該情況下，第1移載裝置11a的一對(duì)夾緊用馬達(dá)53相當(dāng)于第1滑動(dòng)裝置12a，第1移載裝置11a兼?zhèn)涞?滑動(dòng)裝置12a的功能。此外，第2移載裝置11b的一對(duì)夾緊用馬達(dá)53相當(dāng)于第2滑動(dòng)裝置12b，第2移載裝置11b兼?zhèn)涞?滑動(dòng)裝置12b的功能。

并且，在以使一對(duì)夾緊叉裝置52借助一對(duì)夾緊用馬達(dá)53各自向貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)的方式構(gòu)成移載裝置11的情況下，在僅使一對(duì)夾緊叉裝置52的一個(gè)在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)時(shí)、或使一對(duì)夾緊叉裝置52二者在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷蛳嗤姆较蚧蚧ハ嗖煌姆较蛞苿?dòng)時(shí)，使一個(gè)夾緊叉裝置52和另一個(gè)夾緊叉裝置52在移動(dòng)距離上不同，由此進(jìn)行移載裝置11的貨架橫向?qū)挾确较蛏系闹醒胛恢茫ㄒ粚?duì)夾緊叉裝置52的中央位置）的改變、一對(duì)夾緊叉裝置52的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔的改變。

因此，在被收納于收納部1的物品W的貨架橫向?qū)挾确较虻闹醒胛恢煤鸵戚d裝置11的貨架橫向?qū)挾确较虻闹醒胛恢迷谪浖軝M向?qū)挾确较蚱x的情況下，使如上所述的一對(duì)夾緊叉裝置52的一個(gè)或兩個(gè)移動(dòng)，由此使物品W的貨架橫向?qū)挾确较虻闹醒胛恢煤鸵戚d裝置11的貨架橫向?qū)挾确较虻闹醒胛恢脤?duì)位。

并且，在貨架橫向?qū)挾确较蛏系某叽绮煌亩喾N物品W被收納于物品收納貨架2的收納部1的情況下，使如上所述的一對(duì)夾緊叉裝置52的一個(gè)或兩個(gè)移動(dòng)，由此能夠?qū)⒁粚?duì)夾緊叉裝置52的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔改變?yōu)閷?duì)應(yīng)被收納于收納部1的物品W的尺寸的間隔。

這樣的物品W和移載裝置11的對(duì)位及一對(duì)夾緊叉裝置52的間隔的改變通過具備第1滑動(dòng)裝置12a和第2滑動(dòng)裝置12b二者能夠在第1移載裝置11a和第2移載裝置11b二者中來進(jìn)行。

第1移載裝置11a的一對(duì)夾緊叉裝置52相當(dāng)于在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械囊粚?duì)第1叉裝置52a，這些一對(duì)第1叉裝置52a構(gòu)成為，在貨架前后方向上進(jìn)退移動(dòng)且借助一對(duì)夾緊用馬達(dá)53（第1滑動(dòng)裝置12a）在貨架橫向?qū)挾确较蛏细髯砸苿?dòng)。

此外，第2移載裝置11b的一對(duì)夾緊叉裝置52相當(dāng)于在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械囊粚?duì)第2叉裝置52b，這些一對(duì)第2叉裝置52b構(gòu)成為，在貨架前后方向上進(jìn)退移動(dòng)且借助一對(duì)夾緊用馬達(dá)53（第2滑動(dòng)裝置12b）在貨架橫向?qū)挾确较蛏细髯砸苿?dòng)。

順便說明，第1移載裝置11a也可以構(gòu)成為，通過在借助一對(duì)第1叉裝置52a將物品W夾持于貨架橫向?qū)挾确较蛏蠣顟B(tài)下使一對(duì)第1叉裝置52a在貨架前后方向上進(jìn)退，在第1移載裝置11a和第1對(duì)象收納部1a之間將物品W移載，此外，也可以構(gòu)成為，一對(duì)第1叉裝置52a的每一個(gè)具備在貨架橫向?qū)挾确较蛏线M(jìn)退的卡合部，在使該卡合部卡合于物品W的狀態(tài)下使一對(duì)第1叉裝置52a在貨架前后方向上進(jìn)退，由此，在第1移載裝置11a和第1對(duì)象收納部1a之間將物品W移載。此外，關(guān)于一對(duì)第2叉裝置52b，也可以與一對(duì)第1叉裝置52a同樣地，通過夾持以外的卡合在第2移載裝置11b和第2對(duì)象收納部1b之間將物品W移載。

（7）在上述第1～第3實(shí)施方式中，將物品收納貨架2構(gòu)成為具備支柱2a和載置支承體2b，所述支柱2a以在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕卸鄠€(gè)的狀態(tài)從地板面立設(shè)，所述載置支承體2b以從該支柱2a在貨架橫向?qū)挾确较蛏贤怀龅臓顟B(tài)被安裝于支柱2a，但也可以如圖42所示，將物品收納貨架2構(gòu)成為具備支柱2a和貨架板2c，所述支柱2a以在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕卸鄠€(gè)的狀態(tài)從地板面立設(shè)，所述貨架板2c以架在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽闹е?a的方式被架設(shè)。

這樣，也可以是，在構(gòu)成為在物品收納貨架2上具備貨架板2c的情況下，如圖42所示，在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽闹е?a之間并列設(shè)置在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械亩鄠€(gè)收納部1。

此外，在上述第1～第3實(shí)施方式中，多個(gè)收納部1分別構(gòu)成為在貨架前后方向上并列的狀態(tài)下能夠收納兩個(gè)物品W，但多個(gè)收納部1也可以分別構(gòu)成為在貨架前后方向上能夠僅收納一個(gè)物品W。

（8）在上述第1～第3實(shí)施方式中，將物品收納貨架2的收納部1的位置固定，但也可以為了將貨架橫向?qū)挾确较虻拇笮〔煌亩喾N物品W收納于物品收納貨架2，在物品收納貨架2上設(shè)定貨架橫向?qū)挾确较虻拇笮〔煌亩喾N收納部1的情況下，使物品收納貨架2的收納部1的位置變化。

即，也可以構(gòu)成為，在控制裝置H從第1移載裝置11a將物品W移載至第1對(duì)象收納部1a的情況從或第2移載裝置11b將物品W移載至第2對(duì)象收納部1b的情況下，在物品收納貨架2的未形成收納部1的空范圍上設(shè)定對(duì)應(yīng)移載的物品W的種類（物品W的橫向?qū)挾龋┑拇笮〉氖占{部1，且在將物品W從第1對(duì)象收納部1a移載至第1移載裝置11a的情況或物品W從第2對(duì)象收納部1b移載至第2移載裝置11b的情況下，將收納有該物品W的收納部1設(shè)定成空范圍。另外，控制裝置H具有作為管理物品收納貨架2的收納部1的控制部的功能。

具體地，例如，如圖42所示，作為多種物品W，存在小型物品WS、中型物品WM、大型物品WL3種物品W的情況，控制裝置H將物品收納貨架2中的一層中相鄰的支柱2a間區(qū)域E作為下述的某一個(gè)區(qū)域來管理，將小型收納部1S以在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械臓顟B(tài)形成7處的小型區(qū)域ES、將中型收納部1M以在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械臓顟B(tài)形成6處的中型區(qū)域EM、將大型收納部1L以在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械臓顟B(tài)形成5處的大型區(qū)域EL、不形成收納部1的空區(qū)域EF。順便說明，中型物品WM是與小型物品WS相比在貨架橫向?qū)挾确较蛏祥L的物品W，大型物品WL是與中型物品WM相比在貨架橫向?qū)挾确较蛏祥L的物品W。此外，小型收納部1S是用于將小型物品WS收納的收納部1。中型收納部1M是用于將中型物品WM收納的收納部1，形成為與小型收納部1S相比寬度較寬。大型收納部1L是用于收納大型物品WL的收納部1，形成為與中型收納部1M相比寬度較寬。

并且，控制裝置H在作為空區(qū)域EF來管理的區(qū)域E上收納小型物品WS的情況下，將作為該空區(qū)域EF管理的區(qū)域E作為小型區(qū)域ES來管理，在作為空區(qū)域EF來管理的區(qū)域E上收納中型物品WM的情況下，將作為該空區(qū)域EF來管理的區(qū)域E作為中型區(qū)域EM來管理，在作為空區(qū)域EF來管理的區(qū)域E上收納大型物品WL的情況下，將作為該空區(qū)域EF來管理的區(qū)域E作為大型區(qū)域EL來管理。即，基于初始收納于空區(qū)域EF的物品W的種類來設(shè)定該區(qū)域E的劃分。

此外，控制裝置H在從作為小型區(qū)域ES、中型區(qū)域EM、大型區(qū)域EL來管理的區(qū)域E將全部物品W取出的情況下，將作為該小型區(qū)域ES、中型區(qū)域EM、大型區(qū)域EL被管理的區(qū)域E改為作為空區(qū)域EF來管理。即，一旦將劃分已被設(shè)定的區(qū)域E的物品W全部取出，該區(qū)域E被設(shè)定為空區(qū)域EF。

這樣，也可以針對(duì)區(qū)域E管理收納部1和空區(qū)域EF。

此外，也可以是，例如，控制裝置H關(guān)于一層的相鄰的支柱2a間的區(qū)域，最初預(yù)先將該區(qū)域全設(shè)為空范圍，在將物品W收納于物品收納貨架2的情況下，設(shè)定對(duì)應(yīng)于其收納的物品W的種類的大小的收納部1（例如，在收納的物品W的橫向?qū)挾壬霞由嫌糜谛纬稍谖锲返膬蓚?cè)使一對(duì)夾緊叉裝置52突入的空的空間的設(shè)定値的大小的收納部1），維持將設(shè)定該收納部1的范圍以外的范圍作為空范圍的設(shè)定，以在一個(gè)區(qū)域內(nèi)使多種收納部1和空范圍混合存在的方式來管理。此外，該情況下，控制裝置H在從作為收納部1來管理的范圍將物品W取出后，將作為該收納部1來管理的范圍改為作為空范圍來管理。

這樣，也可以針對(duì)收納部1管理收納部1和空范圍。

并且，如上所述，在物品收納貨架2上設(shè)定貨架橫向?qū)挾确较虻拇笮〔煌亩喾N收納部1的情況下，控制裝置H，將物品W從第1移載裝置11a移載至第1對(duì)象收納部1a時(shí)，從多個(gè)收納部1中將對(duì)應(yīng)該物品W的種類的大小的收納部1作為第1對(duì)象收納部1a來選擇，在將物品W從第2移載裝置11b移載至第2對(duì)象收納部1b時(shí)，從多個(gè)收納部1中將對(duì)應(yīng)該物品W的種類的大小的收納部1作為第2對(duì)象收納部1b來選擇。

順便說明，控制裝置H從多個(gè)收納部1中選擇第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b，但在該多個(gè)收納部1上還包括在空區(qū)域EF上能夠形成的收納部1和在空范圍上能夠形成的收納部1。

接著，對(duì)以使一對(duì)夾緊叉裝置52借助一對(duì)夾緊用馬達(dá)53各自在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)的方式構(gòu)成移載裝置11來以區(qū)域單位管理收納部1和空范圍的情況的控制的一例進(jìn)行說明。

另外，滑動(dòng)移動(dòng)范圍的貨架橫向?qū)挾确较虻囊粚?duì)端部中，將移動(dòng)控制的執(zhí)行開始時(shí)或即將開始之前第2移載裝置11b位于的端部設(shè)為主端部，第2移載裝置11b的一對(duì)夾緊叉裝置52中，將相對(duì)于副端部位于主端部的一側(cè)的夾緊叉裝置52位于主端部的狀態(tài)設(shè)為第2移載裝置11b位于該主端部的主狀態(tài)。此外，滑動(dòng)移動(dòng)范圍的貨架橫向?qū)挾确较虻囊粚?duì)端部中，將與主端部相反的一側(cè)的端部作為副端部，第2移載裝置11b的一對(duì)夾緊叉裝置52中，將相對(duì)于主端部副端部位于的一側(cè)的夾緊叉裝置52位于副端部的狀態(tài)設(shè)為第2移載裝置11b位于該副端部的副狀態(tài)。

若加以說明，移動(dòng)控制的執(zhí)行的開始時(shí)或即將開始之前，如圖43所示，第2移載裝置11b位于滑動(dòng)移動(dòng)范圍的HP側(cè)的端部的情況下，該HP側(cè)的端部為主端部，如圖43所示，第2移載裝置11b位于HP側(cè)的端部的狀態(tài)呈主狀態(tài)，如圖44所示，第2移載裝置11b位于OP側(cè)的端部的狀態(tài)呈副狀態(tài)。

此外，移動(dòng)控制的執(zhí)行的開始時(shí)或即將開始之前，如圖44所示，第2移載裝置11b位于滑動(dòng)移動(dòng)范圍的OP側(cè)的端部的情況下，該OP側(cè)的端部為主端部，如圖44所示，第2移載裝置11b位于OP側(cè)的端部的狀態(tài)呈主狀態(tài)，如圖43所示，該第2移載裝置11b位于HP側(cè)的端部的狀態(tài)呈副狀態(tài)。另外，也可以是，第2移載裝置11b的一對(duì)夾緊叉裝置52中，副端部相對(duì)于主端部位于的一側(cè)的夾緊叉裝置52位于主端部的狀態(tài)定義為為主狀態(tài)，第2移載裝置11b的一對(duì)夾緊叉裝置52中，主端部相對(duì)于副端部位于的一側(cè)的夾緊叉裝置52位于副端部的狀態(tài)定義為副狀態(tài)。

在移動(dòng)控制中，首先，在假設(shè)使主狀態(tài)的第2移載裝置11b位于第2目標(biāo)停止位置的情況下，判斷是否能夠使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置。

然后，在判斷出在移動(dòng)控制中能夠使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置時(shí)，使第2升降體10b升降移動(dòng)且使行進(jìn)臺(tái)車8行進(jìn)移動(dòng)，使得在主狀態(tài)下第2移載裝置11b位于第2目標(biāo)停止位置，并且使第1升降體10a升降移動(dòng)且使第1滑動(dòng)裝置12a動(dòng)作，使得第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置。

此外，在判斷出在移動(dòng)控制中不能夠使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置時(shí)，使第2滑動(dòng)裝置12b工作，且使第2升降體10b升降移動(dòng)，且使行進(jìn)臺(tái)車8行進(jìn)移動(dòng)，使得在副狀態(tài)下第2移載裝置11b位于第2目標(biāo)停止位置，并且使第1升降體10a升降移動(dòng)且使第1滑動(dòng)裝置12a動(dòng)作，使得第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置。

接著，對(duì)移動(dòng)控制加以說明。另外，通過入庫用選擇控制和出庫用選擇控制選擇能夠同時(shí)移載的位置關(guān)系的兩個(gè)收納部1（第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b）。

像圖43的第2移載裝置11b那樣，在將HP側(cè)的端部作為主端部來即將執(zhí)行移動(dòng)控制之前第2移載裝置11b位于該主端部的狀態(tài)下，控制裝置H如下所述地判別是否能夠使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置。

即，第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D3與第1移載裝置11a和第2移載裝置11b二者位于自身的滑動(dòng)移動(dòng)范圍的HP側(cè)的端部的狀態(tài)（圖43所示的狀態(tài)）的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D2相比相同或較小的情況，控制裝置H判斷出能夠使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置，與在第1移載裝置11a和第2移載裝置11b二者位于自身的滑動(dòng)移動(dòng)范圍的HP側(cè)的端部的狀態(tài)的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D2相比較大的情況下，控制裝置H判斷出不能使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置。

此外，像圖44的第2移載裝置11b那樣，將OP側(cè)的端部設(shè)為主端部，在即將執(zhí)行移動(dòng)控制之前的第2移載裝置11b位于主端部的狀態(tài)下，控制裝置H如下所述地判別是否能夠使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置。

即，第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b在貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D3與第1移載裝置11a和第2移載裝置11b二者位于自身的滑動(dòng)移動(dòng)范圍的OP側(cè)的端部的狀態(tài)（圖44所示的狀態(tài)）的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D2相比相同或較小的情況下，控制裝置H判斷出能夠使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置，在與第1移載裝置11a和第2移載裝置11b二者位于自身的滑動(dòng)移動(dòng)范圍的OP側(cè)的端部的狀態(tài)的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D2相比較大的情況下，控制裝置H判斷出不能使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置。

順便說明，在本實(shí)施方式中，由第1滑動(dòng)裝置12a得到的第1移載裝置11a的滑動(dòng)移動(dòng)范圍和由第2滑動(dòng)裝置12b得到的第2移載裝置11b的滑動(dòng)移動(dòng)范圍相同。這樣的情況下，第1移載裝置11a和第2移載裝置11b二者位于自身的滑動(dòng)移動(dòng)范圍的OP側(cè)的端部的狀態(tài)的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D2、和第1移載裝置11a和第2移載裝置11b二者位于自身的滑動(dòng)移動(dòng)范圍的HP側(cè)的端部的狀態(tài)的第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的貨架橫向?qū)挾确较蛏系碾x開距離D2為相同的長度。

另外，第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的離開距離為，從第1移載裝置11a的一對(duì)夾緊叉裝置52的貨架橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢玫降?移載裝置11b的夾緊叉裝置52的貨架橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢玫木嚯x。

并且，如圖45的流程圖所示，能夠在第2移載裝置11b呈主狀態(tài)的情況下使第1移載裝置11a移動(dòng)至第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置11b移動(dòng)至第2目標(biāo)停止位置，且在第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的離開距離D2與第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的離開距離D3相同的情況下，執(zhí)行行進(jìn)控制、第1升降控制和第2升降控制，使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置，且使第2移載裝置11b（主狀態(tài)）位于第2目標(biāo)停止位置。

并且，在第2移載裝置11b位于主狀態(tài)的情況下，能夠使第1移載裝置11a移動(dòng)至第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置11b移動(dòng)至第2目標(biāo)停止位置，但在第1移載裝置11a和第2移載裝置11b的離開距離D2與第1對(duì)象收納部1a和第2對(duì)象收納部1b的離開距離D3不同（較?。┑那闆r下，執(zhí)行行進(jìn)控制、第1升降控制、第2升降控制和第1滑動(dòng)控制，使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置，且使第2移載裝置11b（主狀態(tài)）位于第2目標(biāo)停止位置。

此外，在第2移載裝置11b位于主狀態(tài)的情況下，不能使第1移載裝置11a移動(dòng)至第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置11b位于第2目標(biāo)停止位置的情況下，執(zhí)行行進(jìn)控制、第1升降控制、第2升降控制、第1滑動(dòng)控制和第2滑動(dòng)控制，使第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置，且使第2移載裝置11b（副狀態(tài)）位于第2目標(biāo)停止位置。

第1滑動(dòng)控制控制第1滑動(dòng)裝置12a，使得主狀態(tài)或副狀態(tài)的第2移載裝置11b位于第2目標(biāo)停止位置時(shí)，第1移載裝置11a位于第1目標(biāo)停止位置。

第2滑動(dòng)控制為了使第2移載裝置11b從主狀態(tài)變化為副狀態(tài)，控制第2滑動(dòng)裝置12b，使得在第2移載裝置11b位于滑動(dòng)移動(dòng)范圍的OP側(cè)的端部的情況下，使第2移載裝置11b移動(dòng)至滑動(dòng)移動(dòng)范圍的HP側(cè)的端部，在第2移載裝置11b位于滑動(dòng)移動(dòng)范圍的HP側(cè)的端部的情況下，使第2移載裝置11b移動(dòng)至滑動(dòng)移動(dòng)范圍的OP側(cè)的端部。

順便說明，借助移動(dòng)控制的第2滑動(dòng)控制從主狀態(tài)（例如，位于HP側(cè)的端部的狀態(tài)）變化為副狀態(tài)（例如，位于OP側(cè)的端部的狀態(tài)）的第2移載裝置11b由于位于滑動(dòng)移動(dòng)范圍的端部，所以在該移動(dòng)控制接下來進(jìn)行的移動(dòng)控制中，該副狀態(tài)的狀態(tài)呈主狀態(tài)（例如，位于OP側(cè)的端部的狀態(tài)）。

另外，也可以是，將主狀態(tài)設(shè)定為，第2移載裝置11b在位于滑動(dòng)移動(dòng)范圍的一個(gè)端部（例如，OP側(cè)的端部）的狀態(tài)下固定地設(shè)定，通過第2滑動(dòng)控制使第2移載裝置11b移動(dòng)至滑動(dòng)移動(dòng)范圍的另一個(gè)端部來將第2移載裝置11b的狀態(tài)變化為副狀態(tài)（例如，位于HP側(cè)的端部的狀態(tài)）的情況下，在執(zhí)行接下來的移動(dòng)控制之前，使第2移載裝置11b移動(dòng)至滑動(dòng)移動(dòng)范圍的一個(gè)端部（例如，OP側(cè)的端部），使第2移載裝置11b恢復(fù)至主狀態(tài)。

（9）在上述實(shí)施方式中，將多個(gè)收納部1的每一個(gè)構(gòu)成為在貨架前后方向上排列的狀態(tài)下能夠收納兩個(gè)物品W，但也可以將多個(gè)收納部1的一部分或全部構(gòu)成為能夠僅收納一個(gè)物品W。

此外，在上述實(shí)施方式中，將第1移載裝置11a及第2移載裝置11b的每一個(gè)構(gòu)成為在貨架前后方向上排列的狀態(tài)下能夠?qū)蓚€(gè)物品W支承，但也可以將第1移載裝置11a及第2移載裝置11b的一個(gè)或二者構(gòu)成為僅能夠支承一個(gè)物品W。

（10）在上述實(shí)施方式中，以在其間夾持堆垛起重機(jī)3的移動(dòng)路徑并且前表面互相對(duì)置的狀態(tài)具備一對(duì)物品收納貨架2，但也可以相對(duì)于堆垛起重機(jī)3的移動(dòng)路徑僅在貨架前后方向的一側(cè)具備物品收納貨架2。

〔上述實(shí)施方式的概要〕

以下，對(duì)在上述說明中已說明的物品搬運(yùn)設(shè)備的概要進(jìn)行說明。

一種物品搬運(yùn)設(shè)備，前述物品搬運(yùn)設(shè)備具備物品收納貨架和堆垛起重機(jī)，前述物品收納貨架的多個(gè)收納部在上下方向上配置成多層且在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓渲贸啥嗔?，前述堆垛起重機(jī)在前述物品收納貨架的前方沿前述貨架橫向?qū)挾确较蛐羞M(jìn)移動(dòng)，前述堆垛起重機(jī)具備行進(jìn)臺(tái)車、第1桅桿、第2桅桿、第1升降體、第2升降體、第1移載裝置、第2移載裝置，前述行進(jìn)臺(tái)車沿前述貨架橫向?qū)挾确较蛐羞M(jìn)自如，前述第1桅桿被立設(shè)于前述行進(jìn)臺(tái)車，前述第2桅桿與前述第1桅桿相同地被立設(shè)于前述行進(jìn)臺(tái)車，第1升降體沿前述第1桅桿被引導(dǎo)，前述第2升降體與前述第1升降體獨(dú)立地升降自如地沿前述第2桅桿被引導(dǎo)且與前述第1升降體在俯視觀察時(shí)在前述貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕?，前述?移載裝置被支承于前述第1升降體，在前述收納部和自身之間將物品移載，前述第2移載裝置被支承于前述第2升降體，在前述收納部和自身之間將物品移載。

根據(jù)這樣的方案，第1移載裝置被支承于第1升降體，第2移載裝置被支承于第2升降體，此外，第1升降體和第2升降體獨(dú)立地升降自如，所以將第1升降體和第2升降體處于相同的高度，由此能夠相對(duì)于屬于相同的層的兩個(gè)收納部將物品同時(shí)移載，此外，使第1升降體和第2升降體處于不同高度，由此相對(duì)于屬于不同層的兩個(gè)收納部能夠?qū)⑽锲吠瑫r(shí)移載。

這樣，第1升降體和第2升降體獨(dú)立地升降自如，所以作為借助第1移載裝置及第2移載裝置將物品移載的對(duì)象的兩個(gè)收納部不被限于相同的層，也能夠進(jìn)行相對(duì)于層不同的兩個(gè)收納部的物品的同時(shí)移載。因此，借助1臺(tái)堆垛起重機(jī)進(jìn)行相對(duì)于兩個(gè)收納部的物品的同時(shí)移載變得容易，能夠高效率地將物品搬運(yùn)。

這里，優(yōu)選地，還具備被支承于前述第1升降體的第1滑動(dòng)裝置，前述第1滑動(dòng)裝置使前述第1移載裝置相對(duì)于前述第1升降體沿前述貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)。

根據(jù)這樣的方案，借助第1滑動(dòng)裝置，能夠使第1移載裝置相對(duì)于第1升降體沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)。這樣使第1移載裝置沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)，由此能夠改變?cè)摰?移載裝置和第2移載裝置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔。

通過改變第1移載裝置和第2移載裝置的間隔，能夠?qū)⒌?移載裝置和第2移載裝置的間隔改變成對(duì)應(yīng)作為將物品移載的對(duì)象的兩個(gè)收納部的間隔的間隔，所以能夠更容易地進(jìn)行相對(duì)于兩個(gè)收納部的物品的同時(shí)移載。

若加以說明，物品收納貨架的收納部的位置被固定的情況下，考慮將第1移載裝置和第2移載裝置的間隔固定成與在貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械膬蓚€(gè)收納部的間隔相同的恒定的間隔。但是，若第1移載裝置和第2移載裝置的間隔固定成恒定的間隔則無法對(duì)應(yīng)下面的情況。

即，存在由于安裝誤差或老化引起的物品收納貨架的傾斜等物品收納貨架向貨架橫向?qū)挾确较騼A斜的情況。在這樣的情況下，對(duì)應(yīng)作為將物品移載的對(duì)象的兩個(gè)收納部的每一個(gè)被配置的層的組合，這兩個(gè)收納部的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔也變化，所以若第1移載裝置和第2移載裝置的間隔固定成恒定的間隔，則產(chǎn)生借助1臺(tái)堆垛起重機(jī)無法相對(duì)于兩個(gè)收納部同時(shí)將物品移載的情況。

因此，在本方案中，借助第1滑動(dòng)裝置使第1移載裝置相對(duì)于第1升降體沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)，由此能夠?qū)⒌?移載裝置和第2移載裝置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔改變成對(duì)應(yīng)作為將物品移載的對(duì)象的兩個(gè)收納部的間隔的間隔。由此，在作為將物品移載的對(duì)象的兩個(gè)收納部的間隔根據(jù)該兩個(gè)收納部的位置關(guān)系而不同的情況下，也能夠?qū)⒌?移載裝置和第2移載裝置在貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔改變成對(duì)應(yīng)作為將物品移載的對(duì)象的兩個(gè)收納部的間隔的間隔，能夠相對(duì)于兩個(gè)收納部將物品同時(shí)移載。因此，相對(duì)于兩個(gè)收納部的物品的同時(shí)移載的進(jìn)行變得更容易。

此外，將由第1滑動(dòng)裝置得到的第1移載裝置的移動(dòng)范圍設(shè)定成在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部的離開距離以上，改變第1移載裝置和第2移載裝置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔，由此作為第1移載裝置和第2移載裝置能夠同時(shí)移載的兩個(gè)收納部，例如，能夠選擇屬于相鄰的兩個(gè)列的兩個(gè)收納部、屬于隔著一個(gè)列地相鄰的兩個(gè)列的兩個(gè)收納部等，能夠改變作為能夠?qū)⑽锲吠瑫r(shí)移載的兩個(gè)收納部所屬的列的位置關(guān)系，能夠增加能夠同時(shí)將物品移載的狀況。

此外，優(yōu)選地，由前述第1滑動(dòng)裝置得到的前述第1移載裝置的移動(dòng)范圍設(shè)定成不足在前述貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)前述收納部的離開距離。

根據(jù)這樣的方案，由第1滑動(dòng)裝置得到的第1移載裝置的移動(dòng)范圍設(shè)定為不足在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部的離開距離。因此，維持作為將物品同時(shí)移載的對(duì)象的兩個(gè)收納部所屬的列的位置關(guān)系，但能夠相對(duì)于由物品收納貨架在貨架橫向?qū)挾确较蛏蟽A斜的情況下產(chǎn)生的收納部的高度不同引起的向貨架橫向?qū)挾确较虻钠x程度進(jìn)行對(duì)應(yīng)。

即，將由第1滑動(dòng)裝置進(jìn)行的第1移載裝置的移動(dòng)范圍設(shè)定為不足在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部的離開距離，由此與將由第1滑動(dòng)裝置得到的第1移載裝置的移動(dòng)范圍與設(shè)定成在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部的離開距離以上的情況相比，能夠使第1移載裝置的移動(dòng)范圍縮小。因此，能夠?qū)⒅С械?移載裝置的第1升降體容易地構(gòu)成為在貨架橫向?qū)挾确较蛏暇o湊。

此外，優(yōu)選地，還具備被支承于前述第2升降體的第2滑動(dòng)裝置，前述第2滑動(dòng)裝置使前述第2移載裝置相對(duì)于前述第2升降體沿前述貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)。

根據(jù)這樣的方案，能夠借助第1滑動(dòng)裝置使第1移載裝置相對(duì)于第1升降體沿貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)，而且能夠借助第2滑動(dòng)裝置使第2移載裝置相對(duì)于第2升降體沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)。這樣使第1移載裝置及第2移載裝置二者沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)，由此能夠?qū)⒌?移載裝置和第2移載裝置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔在較寬的范圍進(jìn)行改變。此外，在構(gòu)成為能夠?qū)⒌?移載裝置和第2移載裝置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系拈g隔在所希望的范圍內(nèi)改變的情況下，使第1移載裝置及第2移載裝置二者沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)，分擔(dān)第1移載裝置和第2移載裝置的間隔的改變，由此能夠?qū)⒌?移載裝置及第2移載裝置各自的移動(dòng)范圍縮小。

此外，優(yōu)選地，設(shè)定成，由前述第1滑動(dòng)裝置得到的前述第1移載裝置的移動(dòng)范圍及由前述第2滑動(dòng)裝置進(jìn)行的前述第2移載裝置的移動(dòng)范圍的這些移動(dòng)范圍的合計(jì)不足在前述貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)前述收納部的離開距離。

根據(jù)這樣的方案，設(shè)定成，由第1滑動(dòng)裝置得到的第1移載裝置的移動(dòng)范圍和由第2滑動(dòng)裝置得到的第2移載裝置的移動(dòng)范圍的合計(jì)不足在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部的離開距離，所以與將這些移載裝置的各自的移動(dòng)范圍的合計(jì)設(shè)定為在貨架橫向?qū)挾确较蛏舷噜彽囊粚?duì)收納部的離開距離以上的情況相比，能夠?qū)⒌?移載裝置的移動(dòng)范圍或第2移載裝置的移動(dòng)范圍縮小。因此，能夠容易地將支承第1移載裝置的第1升降體和支承第2移載裝置的第2升降體在貨架橫向?qū)挾确较蛏暇o湊地構(gòu)成。

此外，優(yōu)選地，將作為前述第1移載裝置將物品移載的對(duì)象的前述收納部設(shè)為第1對(duì)象收納部，將作為前述第2移載裝置將物品移載的對(duì)象的前述收納部設(shè)為第2對(duì)象收納部，進(jìn)而，將對(duì)應(yīng)由前述第1滑動(dòng)裝置得到的前述第1移載裝置的移動(dòng)范圍確定的前述第1移載裝置和前述第2移載裝置的最小離開距離及最大離開距離分別設(shè)為第1距離及第2距離，前述物品搬運(yùn)設(shè)備具備選擇部和控制裝置，前述選擇部從前述多個(gè)收納部中選擇前述貨架橫向?qū)挾确较虻碾x開距離為前述第1距離以上且前述第2距離以下且位于相同或不同高度的兩個(gè)前述收納部作為前述第1對(duì)象收納部及前述第2對(duì)象收納部，前述控制裝置控制前述堆垛起重機(jī)的工作，前述控制裝置執(zhí)行第1移動(dòng)控制，前述第1移動(dòng)控制使前述第2升降體升降移動(dòng)且使前述行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)，使得前述第2移載裝置位于能夠在前述第2移載裝置和前述第2對(duì)象收納部之間將物品移載的位置即第2目標(biāo)停止位置，并且前述第1移動(dòng)控制使前述第1升降體升降移動(dòng)且使前述第1滑動(dòng)裝置動(dòng)作，使得前述第1移載裝置位于在前述第1移載裝置和前述第1對(duì)象收納部之間能夠?qū)⑽锲芬戚d的位置即第1目標(biāo)停止位置。

根據(jù)這樣的方案，借助選擇部選擇的第1對(duì)象收納部和第2對(duì)象收納部為第1移載裝置和第2移載裝置的最小離開距離（第1距離）以上且最大離開距離（第2距離）以下，位于相同或不同高度，第1對(duì)象收納部和第2對(duì)象收納部的位置關(guān)系呈能夠使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置的位置關(guān)系。因此，若使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置，則能夠在與第1對(duì)象收納部之間及與第2對(duì)象收納部之間將物品同時(shí)移載。

并且，在第1移動(dòng)控制中，首先，使第2升降體升降移動(dòng)且使行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)，使得第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置。即，行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)至以第2對(duì)象收納部為基準(zhǔn)被設(shè)定的停止位置。

此外，使第1升降體升降移動(dòng)且借助第1滑動(dòng)裝置使第1移載裝置，這樣使得在第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置。

通過這樣地執(zhí)行第1移動(dòng)控制，能夠使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置。并且，在第1移動(dòng)控制中，不需要使第2移載裝置相對(duì)于第2升降體在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)，所以不設(shè)置使第2移載裝置相對(duì)于第2升降體沿貨架橫向?qū)挾确较蚧瑒?dòng)移動(dòng)的滑動(dòng)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)堆垛起重機(jī)的結(jié)構(gòu)的簡單化。

此外，優(yōu)選地，還具備被支承于前述第2升降體的第2滑動(dòng)裝置，

前述第2滑動(dòng)裝置使前述第2移載裝置相對(duì)于前述第2升降體沿前述貨架橫向?qū)挾确较蛟诨瑒?dòng)移動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)，將作為前述第1移載裝置將物品移載的對(duì)象的前述收納部設(shè)為第1對(duì)象收納部，將作為前述第2移載裝置將物品移載的對(duì)象的前述收納部設(shè)為第2對(duì)象收納部，進(jìn)而，將對(duì)應(yīng)由前述第1滑動(dòng)裝置得到的前述第1移載裝置的移動(dòng)范圍及由前述第2滑動(dòng)裝置得到的前述第2移載裝置的移動(dòng)范圍確定的前述第1移載裝置和前述第2移載裝置的最小離開距離及最大離開距離分別設(shè)為第3距離及第4距離，前述物品搬運(yùn)設(shè)備具備選擇部和控制裝置，前述選擇部從前述多個(gè)收納部中選擇前述貨架橫向?qū)挾确较虻碾x開距離為前述第3距離以上且前述第4距離以下且位于相同或不同高度的兩個(gè)前述收納部作為前述第1對(duì)象收納部及前述第2對(duì)象收納部，前述控制裝置控制前述堆垛起重機(jī)的工作，前述控制裝置執(zhí)行第1移動(dòng)控制，前述第1移動(dòng)控制為，使前述第1移載裝置移動(dòng)至在前述第1移載裝置和前述第1對(duì)象收納部之間能夠?qū)⑽锲芬戚d的位置即第1目標(biāo)停止位置，且使前述第2移載裝置移動(dòng)至在前述第2移載裝置和前述第2對(duì)象收納部之間能夠?qū)⑽锲芬戚d的位置即第2目標(biāo)停止位置，前述滑動(dòng)移動(dòng)范圍中的前述貨架橫向?qū)挾确较虻囊粚?duì)端部中，將在前述第1移動(dòng)控制的執(zhí)行的開始時(shí)前述第2移載裝置位于的端部設(shè)為主端部，將前述第2移載裝置位于該主端部的狀態(tài)設(shè)為主狀態(tài)，將與該主端部相反一側(cè)的端部設(shè)為副端部，將前述第2移載裝置位于該副端部的狀態(tài)設(shè)為副狀態(tài)，前述第1移動(dòng)控制為下述控制，在假設(shè)使前述主狀態(tài)的前述第2移載裝置位于前述第2目標(biāo)停止位置的情況下，在能夠使前述第1移載裝置位于前述第1目標(biāo)停止位置時(shí)，前述第1移動(dòng)控制使前述第2升降體升降移動(dòng)且使前述行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)，使得在前述主狀態(tài)下前述第2移載裝置位于前述第2目標(biāo)停止位置，并且前述第1移動(dòng)控制使前述第1升降體升降移動(dòng)且使前述第1滑動(dòng)裝置動(dòng)作，使得前述第1移載裝置位于前述第1目標(biāo)停止位置，在假設(shè)使前述主狀態(tài)的前述第2移載裝置位于前述第2目標(biāo)停止位置的情況下，在不能使前述第1移載裝置位于前述第1目標(biāo)停止位置時(shí)，前述第1移動(dòng)控制使前述第2滑動(dòng)裝置工作且使前述第2升降體升降移動(dòng)且使前述行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)，使得在前述副狀態(tài)下前述第2移載裝置位于前述第2目標(biāo)停止位置，并且前述第1移動(dòng)控制使前述第1升降體升降移動(dòng)且使前述第1滑動(dòng)裝置動(dòng)作，使得前述第1移載裝置位于前述第1目標(biāo)停止位置。

根據(jù)這樣的方案，在使位于主端部的第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，在即使使第1升降體升降移動(dòng)且使第1移載裝置相對(duì)于第1升降體在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)也無法使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置的情況下，借助第2滑動(dòng)裝置使第2移載裝置相對(duì)于第2升降體在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)來使得第2移載裝置移動(dòng)至副端部，并且使行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)，使第1升降體及第2升降體升降移動(dòng)，借助第1滑動(dòng)裝置使第1移載裝置相對(duì)于第1升降體在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)，由此能夠使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置。

此外，在使位于主端部的第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，使第1升降體升降移動(dòng)且使第1移載裝置相對(duì)于第1升降體在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)，由此能夠使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置，在此情況下，不使第2移載裝置從主端部移動(dòng)，使行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)，使第1升降體及第2升降體升降移動(dòng)，借助第1滑動(dòng)裝置使第1移載裝置相對(duì)于第1升降體在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)，由此能夠使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置。

這樣，使第1移載裝置和第2移載裝置二者借助滑動(dòng)裝置移動(dòng)，由此能夠?qū)⒌?移載裝置和第2移載裝置的間隔在較寬的范圍上改變，容易地進(jìn)行相對(duì)于兩個(gè)收納部的物品的同時(shí)移載，同時(shí)，在使第2移載裝置位于主端部的狀態(tài)下，在能夠使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置的情況下，第2移載裝置相對(duì)于升降體在貨架橫向?qū)挾确较蛏喜灰苿?dòng)。因此，能夠抑制第2移載裝置和使其移動(dòng)的第2滑動(dòng)裝置的老化。

此外，優(yōu)選地，前述第1移載裝置具備在前述貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械囊粚?duì)第1叉裝置，將相對(duì)于前述貨架橫向?qū)挾确较蛟诟┮晻r(shí)正交的方向設(shè)為貨架前后方向，前述一對(duì)第1叉裝置構(gòu)成為，在前述貨架前后方向上進(jìn)退移動(dòng)且借助前述第1滑動(dòng)裝置在前述貨架橫向?qū)挾确较蛏细髯砸苿?dòng)，前述第2移載裝置具備在前述貨架橫向?qū)挾确较蛏吓帕械囊粚?duì)第2叉裝置，前述一對(duì)第2叉裝置構(gòu)成為，在前述貨架前后方向上進(jìn)退移動(dòng)且借助前述第2滑動(dòng)裝置在前述貨架橫向?qū)挾确较蛏细髯砸苿?dòng)，將在前述第2移載裝置的前述一對(duì)第2叉裝置中的前述主端部相對(duì)于前述副端部位于的一側(cè)的第2叉裝置位于前述主端部的狀態(tài)設(shè)為前述主狀態(tài)，將在前述第2移載裝置的前述一對(duì)第2叉裝置中的前述副端部相對(duì)于前述主端部位于的一側(cè)的第2叉裝置位于前述副端部的狀態(tài)設(shè)為前述副狀態(tài)。

根據(jù)這樣的方案，第1移載裝置借助第1滑動(dòng)裝置使一對(duì)第1叉裝置在互相相反的方向上在貨架橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)，使其遠(yuǎn)近離開移動(dòng)，由此能夠?qū)⒁粚?duì)叉的間隔調(diào)整成適合借助第1移載裝置移載的物品的橫向?qū)挾取?/p>

并且，使一對(duì)第1叉裝置借助第1滑動(dòng)裝置互相接近地移動(dòng)，借助一對(duì)第1叉裝置將物品在貨架橫向?qū)挾确较蛏蠆A持，使將該物品夾持的一對(duì)第1叉裝置在貨架前后方向上進(jìn)退，由此，能夠在第1移載裝置和第1對(duì)象收納部之間將物品移載。順便說明，也可以在一對(duì)第1叉裝置的每一個(gè)上具備卡合部，使其移動(dòng)，使得將一對(duì)第1叉裝置借助第1滑動(dòng)裝置接近至互相不將物品推壓的程度，使一對(duì)第1叉裝置的卡合部卡合于物品，使該一對(duì)第1叉裝置在貨架前后方向上進(jìn)退，由此在第1移載裝置和第1對(duì)象收納部之間將物品移載。

此外，關(guān)于第2移載裝置，也與第1移載裝置同樣地，使一對(duì)第2叉裝置互相接近離開移動(dòng)及在貨架前后方向上進(jìn)退，由此能夠在第2移載裝置和第2對(duì)象收納部之間將物品移載。

此外，優(yōu)選地，能夠搬運(yùn)前述貨架橫向?qū)挾确较虻拇笮〔煌亩喾N物品，前述多個(gè)收納部包括前述貨架橫向?qū)挾确较虻拇笮〔煌亩喾N收納部，前述選擇部構(gòu)成為，在從前述第1移載裝置將物品移載至前述第1對(duì)象收納部時(shí)，將對(duì)應(yīng)該物品的種類的大小的收納部選擇為前述第1對(duì)象收納部，在從前述第2移載裝置將物品移載至前述第2對(duì)象收納部時(shí)，將對(duì)應(yīng)該物品的種類的大小的收納部選擇為前述第2對(duì)象收納部，

管理前述物品收納貨架的收納部的控制部在將物品從前述第1移載裝置移載至前述第1對(duì)象收納部的情況下或?qū)⑽锲窂那笆龅?移載裝置移載至前述第2對(duì)象收納部的情況下，將對(duì)應(yīng)移載的物品的種類的大小的收納部設(shè)定為前述物品收納貨架的未形成前述收納部的空范圍，且在將物品從前述第1對(duì)象收納部移載至前述第1移載裝置的情況下或?qū)⑽锲窂那笆龅?對(duì)象收納部移載至前述第2移載裝置的情況下，將收納有該物品的前述收納部設(shè)定為前述空范圍。

根據(jù)這樣的方案，將收納有小型的物品的收納部也在多個(gè)收納部連續(xù)地形成的范圍設(shè)定為一個(gè)大型的收納部，由此能夠在該收納部中收納大型的物品。此外，收納有大型的物品的收納部也由多個(gè)小型的收納部形成，由此能夠?qū)⒍鄠€(gè)小型物品收納。

這樣，能夠在相同的范圍選擇小型的物品和大型的物品二者選擇來收納，所以與在相同的范圍只收納小型的物品或大型的物品的某一個(gè)的情況相比，能夠高效率的將多種物品收納于物品收納貨架。

此外，優(yōu)選地，將作為前述第1移載裝置將物品移載的對(duì)象的前述收納部設(shè)為第1對(duì)象收納部，將作為前述第2移載裝置將物品移載的對(duì)象的前述收納部設(shè)為第2對(duì)象收納部，進(jìn)而將對(duì)應(yīng)由前述第1滑動(dòng)裝置得到的前述第1移載裝置的移動(dòng)范圍及由前述第2滑動(dòng)裝置得到的前述第2移載裝置的移動(dòng)范圍確定的前述第1移載裝置和前述第2移載裝置的最小離開距離及最大離開距離分別設(shè)為第3距離及第4距離，前述物品搬運(yùn)設(shè)備具備選擇部和控制裝置，前述選擇部從前述多個(gè)收納部中選擇前述貨架橫向?qū)挾确较虻碾x開距離為前述第3距離以上且前述第4距離以下且位于相同或不同高度的兩個(gè)收納部作為前述第1對(duì)象收納部及前述第2對(duì)象收納部，前述控制裝置控制前述堆垛起重機(jī)的工作，前述控制裝置執(zhí)行第2移動(dòng)控制，前述第2移動(dòng)控制為下述控制，前述第2移動(dòng)控制使前述行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)使得前述行進(jìn)臺(tái)車位于在前述貨架橫向?qū)挾确较蛏显谇笆龅?對(duì)象收納部和前述第2對(duì)象收納部之間設(shè)定的目標(biāo)行進(jìn)停止位置，并且前述第2移動(dòng)控制使前述第1升降體升降移動(dòng)且使前述第1滑動(dòng)裝置動(dòng)作使得前述第1移載裝置位于在前述第1移載裝置和前述第1對(duì)象收納部之間能夠?qū)⑽锲芬戚d的位置即第1目標(biāo)停止位置，前述第2移動(dòng)控制使前述第2升降體升降移動(dòng)且使前述第2滑動(dòng)裝置動(dòng)作使得前述第2移載裝置位于在前述第2移載裝置和前述第2對(duì)象收納部之間能夠?qū)⑽锲芬戚d的位置即第2目標(biāo)停止位置。

根據(jù)這樣的方案，借助選擇部選擇的第1對(duì)象收納部和第2對(duì)象收納部在第1移載裝置和第2移載裝置的最小離開距離（第3距離）以上且最大離開距離（第4距離）以下，且位于相同或不同的高度，所以第1對(duì)象收納部和第2對(duì)象收納部的位置關(guān)系呈能使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置的位置關(guān)系。因此，使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置，能夠在第1對(duì)象收納部和第2對(duì)象收納部之間將物品同時(shí)移載。

并且，在第2移動(dòng)控制中，首先，使行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)，使得在貨架橫向?qū)挾确较蛏闲羞M(jìn)臺(tái)車位于第1對(duì)象收納部和第2對(duì)象收納部之間被設(shè)定的目標(biāo)行進(jìn)停止位置。即，行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)至基于第1對(duì)象收納部和第2對(duì)象收納部二者的位置被設(shè)定的目標(biāo)行進(jìn)停止位置。

這樣，使第1升降體升降移動(dòng)且借助第1滑動(dòng)裝置使第1移載裝置移動(dòng)，使得在行進(jìn)臺(tái)車位于目標(biāo)行進(jìn)停止位置的狀態(tài)下第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置。此外，使第2升降體升降移動(dòng)且借助第2滑動(dòng)裝置使第2移載裝置移動(dòng)，使得在行進(jìn)臺(tái)車位于目標(biāo)行進(jìn)停止位置的狀態(tài)下第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置。

這樣通過地執(zhí)行第2移動(dòng)控制，能夠使第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置且使第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置。并且，使第1移載裝置和第2移載裝置二者沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)來改變第1移載裝置和第2移載裝置的間隔，所以與僅使第1移載裝置沿貨架橫向?qū)挾确较蛞苿?dòng)來改變第1移載裝置和第2移載裝置的間隔的情況相比，能夠迅速地進(jìn)行間隔的改變。

此外，優(yōu)選地，在由前述第1滑動(dòng)裝置得到的前述第1移載裝置的移動(dòng)范圍的中央設(shè)定前述第1移載裝置的基準(zhǔn)停止位置，在由前述第2滑動(dòng)裝置得到的前述第2移載裝置的移動(dòng)范圍的中央設(shè)定前述第2移載裝置的基準(zhǔn)停止位置，設(shè)定前述目標(biāo)行進(jìn)停止位置，使得前述第1移載裝置的前述基準(zhǔn)停止位置和前述第2移載裝置的前述基準(zhǔn)停止位置的前述貨架橫向?qū)挾确较蛏系闹醒胛恢脼榍笆龅?對(duì)象收納部和前述第2對(duì)象收納部的前述貨架橫向?qū)挾确较蛏系闹醒胛恢谩?/p>

根據(jù)這樣的方案，目標(biāo)行進(jìn)停止位置被設(shè)置成第1移載裝置的基準(zhǔn)停止位置和第2移載裝置的基準(zhǔn)停止位置的貨架橫向?qū)挾确较蛏系闹醒胛恢贸蔀榈?對(duì)象收納部和第2對(duì)象收納部的貨架橫向?qū)挾确较蛏系闹醒胛恢玫奈恢谩?/p>

因此，在第2移動(dòng)控制中，實(shí)現(xiàn)使第1移載裝置和第2移載裝置二者借助滑動(dòng)裝置滑動(dòng)移動(dòng)時(shí)的第1移載裝置的滑動(dòng)移動(dòng)量和第2移載裝置的滑動(dòng)移動(dòng)量的均勻化。

此外，優(yōu)選地，在前述行進(jìn)臺(tái)車上僅立設(shè)1根升降引導(dǎo)桅桿，前述第1桅桿及前述第2桅桿借助共同的前述升降引導(dǎo)桅桿來構(gòu)成，前述第1升降體和前述第2升降體隔著前述升降引導(dǎo)桅桿被配置于前述貨架橫向?qū)挾确较虻膬蓚?cè)。

根據(jù)這樣的方案，第1桅桿及第2桅桿借助共同的升降引導(dǎo)桅桿構(gòu)成，第1升降體和第2升降體隔著升降引導(dǎo)桅桿被配置于貨架橫向?qū)挾确较虻膬蓚?cè)。因此，與將第1桅桿和第2桅桿借助不同的升降引導(dǎo)桅桿構(gòu)成的情況相比，實(shí)現(xiàn)堆垛起重機(jī)的結(jié)構(gòu)的簡單化。

此外，優(yōu)選地，將相對(duì)于前述貨架橫向?qū)挾确较蛟诟┮晻r(shí)正交的方向設(shè)為貨架前后方向，前述多個(gè)收納部的每一個(gè)構(gòu)成為在前述貨架前后方向上排列的狀態(tài)下能夠?qū)蓚€(gè)物品收納，前述第1移載裝置及前述第2移載裝置的每一個(gè)構(gòu)成為在前述貨架前后方向上排列的狀態(tài)下能夠?qū)蓚€(gè)物品支承，將作為前述第1移載裝置將物品移載的對(duì)象的前述收納部設(shè)為第1對(duì)象收納部，將作為前述第2移載裝置將物品移載的對(duì)象的前述收納部作為第2對(duì)象收納部，控制前述堆垛起重機(jī)的工作的控制裝置執(zhí)行第3移動(dòng)控制，前述第3移動(dòng)控制使前述行進(jìn)臺(tái)車行進(jìn)移動(dòng)且使前述第1升降體及前述第2升降體升降移動(dòng)，使得前述第1移載裝置位于在前述第1移載裝置和前述第1對(duì)象收納部之間能夠?qū)⑽锲芬戚d的位置即第1目標(biāo)停止位置且使得前述第2移載裝置位于在前述第2移載裝置和前述第2對(duì)象收納部之間能夠?qū)⑽锲芬戚d的位置即第2目標(biāo)停止位置。

根據(jù)這樣的方案，控制裝置執(zhí)行第3移動(dòng)控制，由此第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置位置，第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置。然后，在第1移載裝置位于第1目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下使第1移載裝置工作，由此能夠在第1對(duì)象收納部和第1移載裝置之間將在貨架前后方向上排列的兩個(gè)物品集中移載。此外，在第2移載裝置位于第2目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下使第2移載裝置工作，由此能夠?qū)⒃诘?對(duì)象收納部和第2移載裝置之間在貨架前后方向上排列的兩個(gè)物品集中移載。

這樣借助第1移載裝置的工作和第2移載裝置的工作，能夠?qū)⒃谝戚d裝置和收納部之間在貨架前后方向上排列的兩個(gè)物品集中移載，所以能夠高效率地進(jìn)行物品向收納部的收納和物品從收納部的取出。

此外，優(yōu)選地，前述控制裝置在前述第1移載裝置位于前述第1目標(biāo)停止位置且前述第2移載裝置位于前述第2目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，執(zhí)行將第1移載控制和第2移載控制二者同時(shí)地進(jìn)行的同時(shí)移載控制，作為前述第1移載控制，有第1收納移載控制和第1取出移載控制，前述第1收納移載控制控制前述第1移載裝置來將一個(gè)或兩個(gè)物品從前述第1移載裝置移載至前述第1對(duì)象收納部，前述第1取出移載控制控制前述第1移載裝置來將一個(gè)或兩個(gè)物品從前述第1對(duì)象收納部移載至前述第1移載裝置，作為前述第2移載控制，有第2收納移載控制和第2取出移載控制，前述第2收納移載控制控制前述第2移載裝置來將一個(gè)或兩個(gè)物品從前述第2移載裝置移載至前述第2對(duì)象收納部，前述第2取出移載控制控制前述第2移載裝置來將一個(gè)或兩個(gè)物品從前述第2對(duì)象收納部移載至前述第2移載裝置。

根據(jù)這樣的方案，在同時(shí)移載控制中，作為第1移載控制執(zhí)行第1收納移載控制且作為第2移載控制執(zhí)行第2取出移載控制，由此能夠同時(shí)進(jìn)行借助第1移載裝置將一個(gè)或兩個(gè)物品收納至第1對(duì)象收納部和借助第2移載裝置將一個(gè)或兩個(gè)物品從第2對(duì)象收納部取出。

此外，在同時(shí)移載控制中，作為第1移載控制執(zhí)行第1取出移載控制且作為第2移載控制執(zhí)行第2收納移載控制，由此能夠同時(shí)進(jìn)行借助第1移載裝置將一個(gè)或兩個(gè)物品從第1對(duì)象收納部取出和借助第2移載裝置將一個(gè)或兩個(gè)物品收納至第2對(duì)象收納部。

這樣，控制裝置執(zhí)行同時(shí)移載控制，由此借助第1移載裝置和第2移載裝置，能夠同時(shí)進(jìn)行將物品收納至收納部和將物品從收納部取出，所以與在借助第1移載裝置及第2移載裝置的一個(gè)移載裝置將物品收納至收納部之后、借助另一個(gè)移載裝置將物品從收納部取出的情況相比，能夠高效率地進(jìn)行物品向收納部的收納和物品從收納部的取出。

此外，優(yōu)選地，具備一對(duì)前述物品收納貨架，前述物品收納貨架處于將前述堆垛起重機(jī)的移動(dòng)路徑夾于其間并且前表面彼此對(duì)置的狀態(tài)，前述控制裝置在按照作為前述同時(shí)移載控制的第1同時(shí)移載控制、前述第3移動(dòng)控制、作為前述同時(shí)移載控制的第2同時(shí)移載控制的順序執(zhí)行的情況下，在前述第1同時(shí)移載控制中執(zhí)行前述第1取出移載控制及前述第2收納移載控制的情況下，在前述第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行前述第1收納移載控制及前述第2取出移載控制，在前述第1同時(shí)移載控制中執(zhí)行前述第1收納移載控制及前述第2取出移載控制的情況下，在前述第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行前述第1取出移載控制及前述第2收納移載控制，在前述第1同時(shí)移載控制中執(zhí)行的前述第1取出移載控制及前述第2取出移載控制中，在移載對(duì)象的前述收納部中收納的兩個(gè)物品中的里側(cè)的物品為出庫對(duì)象的物品且外側(cè)的物品不是出庫對(duì)象的物品的情況下，將這些出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的兩個(gè)物品從前述一對(duì)物品收納貨架中的一個(gè)前述物品收納貨架的收納部移載至前述第1移載裝置或前述第2移載裝置，在前述第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行的前述第1收納移載控制及前述第2收納移載控制中，在前述第1移載裝置或前述第2移載裝置中支承有出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的情況下，僅將這些出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的兩個(gè)物品中的不是出庫對(duì)象的物品，從前述第1移載裝置或前述第2移載裝置移載至前述一對(duì)物品收納貨架中的另一個(gè)前述物品收納貨架的前述收納部。

根據(jù)這樣的方案，在第1同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1取出移載控制（或第2取出移載控制），由此，在從出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的兩個(gè)物品從一個(gè)物品收納貨架的第1對(duì)象收納部（或第2對(duì)象收納部）移載至移載裝置來取出的情況下，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1收納移載控制（或第2收納移載控制），將不是出庫對(duì)象的物品從第1移載裝置（或第2移載裝置）收納至另一個(gè)物品收納貨架的第1對(duì)象收納部（或第2對(duì)象收納部），由此能夠?qū)⒊鰩鞂?duì)象的物品從收納部取出，同時(shí)將不是出庫對(duì)象的物品收納于收納部。

若加以說明，關(guān)于被收納于一個(gè)收納部的里側(cè)的物品和外側(cè)的物品的兩個(gè)物品，里側(cè)的物品是出庫對(duì)象的物品、外側(cè)的物品不是出庫對(duì)象的物品的情況下，由于不是出庫對(duì)象的物品的存在，不能僅將出庫對(duì)象的物品從收納部取出。

因此，如上所述，在第1同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1取出移載控制（或第2取出移載控制），將出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品二者從第1對(duì)象收納部（或第2對(duì)象收納部）移載至第1移載裝置（或第2移載裝置），將兩個(gè)物品暫時(shí)從一個(gè)物品收納貨架的第1對(duì)象收納部（或第2對(duì)象收納部）取出。然后，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行第1收納移載控制（或第2收納移載控制），僅將出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的兩個(gè)物品中的不是出庫對(duì)象的物品從第1移載裝置（或第2移載裝置）移載至一對(duì)物品收納貨架的另一個(gè)物品收納貨架的第1對(duì)象收納部（或第2對(duì)象收納部），由此將出庫對(duì)象的物品從收納部取出，同時(shí)能夠?qū)⒉皇浅鰩鞂?duì)象的物品收納于物品收納貨架。

并且，在第1同時(shí)移載控制中，能夠同時(shí)進(jìn)行借助第1移載裝置（或第2移載裝置）將出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的兩個(gè)物品從第1對(duì)象收納部（或第2對(duì)象收納部）移載至第1移載裝置（或第2移載裝置）的物品的取出、和借助第2移載裝置（或第1移載裝置）將一個(gè)或兩個(gè)物品從第2移載裝置（或第1移載裝置）移載至第2對(duì)象收納部（或第1對(duì)象收納部）的物品的收納。此外，在第2同時(shí)移載控制中，能夠同時(shí)進(jìn)行借助第1移載裝置（或第2移載裝置）將不是出庫對(duì)象的物品從第1移載裝置（或第2移載裝置）移載至第1對(duì)象收納部（或第2對(duì)象收納部）的物品的收納、和借助第2移載裝置（或第1移載裝置）將一個(gè)或兩個(gè)物品從第2對(duì)象收納部（或第1對(duì)象收納部）移載至第2移載裝置（或第1移載裝置）的物品的取出。因此，與分別進(jìn)行借助第1移載裝置（或第2對(duì)象收納部）進(jìn)行的出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品二者的從收納部的取出、和借助第2移載裝置（或第1移載裝置）的物品的收納的情況相比，或與分別進(jìn)行借助第2移載裝置（或第1移載裝置）進(jìn)行的不是出庫對(duì)象的物品的收納、和借助第1移載裝置（或第2移載裝置）進(jìn)行的物品的取出的情況相比，能夠高效率地進(jìn)行物品向收納部的收納和物品從收納部的取出。

此外，優(yōu)選地，前述控制裝置在按照前述第2同時(shí)移載控制、前述第3移動(dòng)控制、前述同時(shí)移載控制即第3同時(shí)移載控制的順序執(zhí)行的情況下，在前述第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行前述第1取出移載控制及前述第2收納移載控制的情況下，在前述第3同時(shí)移載控制中執(zhí)行前述第1收納移載控制及前述第2取出移載控制、在前述第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行前述第1收納移載控制及前述第2取出移載控制的情況下，在前述第3同時(shí)移載控制中執(zhí)行前述第1取出移載控制及前述第2收納移載控制、在前述第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行的前述第1取出移載控制及前述第2取出移載控制中執(zhí)行移載對(duì)象的前述收納部收納的兩個(gè)物品中的里側(cè)的物品是出庫對(duì)象的物品且外側(cè)的物品不是出庫對(duì)象的物品的情況下，將這些出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的兩個(gè)物品從前述一對(duì)物品收納貨架中的一個(gè)前述物品收納貨架的收納部移載至前述第1移載裝置或前述第2移載裝置，在前述第3同時(shí)移載控制中執(zhí)行的前述第1收納移載控制及前述第2收納移載控制中，在前述第1移載裝置或前述第2移載裝置上支承有出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的情況下，僅將這些出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的兩個(gè)物品中的不是出庫對(duì)象的物品從前述第1移載裝置或前述第2移載裝置移載至前述一對(duì)物品收納貨架中的另一個(gè)前述物品收納貨架的前述收納部。

根據(jù)這樣的方案，在第2同時(shí)移載控制中執(zhí)行第2取出移載控制（或第1取出移載控制），由此在將出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的兩個(gè)物品從一個(gè)物品收納貨架的第2對(duì)象收納部（或第1對(duì)象收納部）移載至移載裝置來取出的情況下，在第3同時(shí)移載控制中執(zhí)行第2收納移載控制（或第1收納移載控制），將不是出庫對(duì)象的物品從第2移載裝置（或第1移載裝置）收納至另一個(gè)物品收納貨架的第2對(duì)象收納部（或第1對(duì)象收納部），由此能夠?qū)⒊鰩鞂?duì)象的物品從收納部取出，同時(shí)將不是出庫對(duì)象的物品收納至收納部。

即，在第2同時(shí)移載控制中，能夠同時(shí)進(jìn)行借助第2移載裝置（或第1移載裝置）將出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的兩個(gè)物品從第2對(duì)象收納部（或第1對(duì)象收納部）移載至第2移載裝置（或第1移載裝置）的物品的取出、和借助第1移載裝置（或第2移載裝置）將不是出庫對(duì)象的物品從第1移載裝置（或第2移載裝置）移載至第1對(duì)象收納部（或第1對(duì)象收納部）的物品的收納。此外，在第3同時(shí)移載控制中，能夠同時(shí)進(jìn)行借助第2移載裝置（或第1移載裝置）將不是出庫對(duì)象的物品從第2移載裝置（或第1移載裝置）移載至第2對(duì)象收納部（或第1對(duì)象收納部）的物品的收納、和借助第1移載裝置（或第2移載裝置）將一個(gè)或兩個(gè)物品從第1對(duì)象收納部（或第2對(duì)象收納部）移載至第1移載裝置（或第2移載裝置）的物品的取出。因此，與將由第2移載裝置（或第1移載裝置）進(jìn)行的出庫對(duì)象的物品和不是出庫對(duì)象的物品的二者從收納部的取出、和由第1移載裝置（或第2移載裝置）進(jìn)行的不是出庫對(duì)象的物品向收納部的收納分別進(jìn)行的情況相比，能夠高效率地進(jìn)行物品向收納部的收納和物品從收納部的取出。

附圖標(biāo)記說明

1收納部；1a第1對(duì)象收納部；1b第2對(duì)象收納部；2物品收納貨架；3堆垛起重機(jī)；8行進(jìn)臺(tái)車；9升降引導(dǎo)桅桿；10a第1升降體；10b第2升降體；11a第1移載裝置；11b第2移載裝置；12a第1滑動(dòng)裝置；12b第2滑動(dòng)裝置；14a第1桅桿；14b第2桅桿；52a第1叉裝置；52b第2叉裝置；H控制裝置；h1選擇部；W物品。