本發(fā)明涉及集裝箱碼頭或堆場(chǎng)的集裝箱起重機(jī)大車(chē)定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)的起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

機(jī)器視覺(jué)就是用機(jī)器代替人眼來(lái)做測(cè)量和判斷。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)是指通過(guò)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，得到被攝目標(biāo)的形態(tài)信息，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)物的特征，進(jìn)而識(shí)別測(cè)量目標(biāo)物坐標(biāo)，根據(jù)其實(shí)時(shí)坐標(biāo)與理論基準(zhǔn)坐標(biāo)比較的結(jié)果，來(lái)控制設(shè)備相應(yīng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自動(dòng)精確定位、對(duì)位。

集裝箱碼頭或堆場(chǎng)作業(yè)時(shí)，集裝箱起重機(jī)在實(shí)現(xiàn)大車(chē)精確定位過(guò)程中，司機(jī)通常是坐在司機(jī)室彎著腰，低著頭操作設(shè)備；操作時(shí)設(shè)備本身晃動(dòng)就比較大，加上一直彎腰低頭，司機(jī)很容易疲勞，且容易患腰椎或頸椎損傷等方面的職業(yè)病。如果能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備的自動(dòng)定位將大大降低起重機(jī)司機(jī)的勞動(dòng)強(qiáng)度。

當(dāng)集裝箱起重機(jī)大車(chē)上吊具中心點(diǎn)在大車(chē)行進(jìn)方向與需對(duì)位的目標(biāo)物（待吊箱或待放列為頂部集裝箱或集卡車(chē)板或地面箱位標(biāo)識(shí)線）的中心在地球絕對(duì)坐標(biāo)系里完全重合時(shí)，起重機(jī)能精準(zhǔn)抓放箱，此時(shí)從起重機(jī)上大車(chē)方向坐標(biāo)位置相對(duì)固定的相機(jī)坐標(biāo)系測(cè)得的目標(biāo)物在大車(chē)行進(jìn)方向的坐標(biāo)值為理論基準(zhǔn)坐標(biāo)值，集裝箱起重大車(chē)方向精確定位的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物實(shí)測(cè)大車(chē)行進(jìn)方向的坐標(biāo)值與理論基準(zhǔn)值一致。

目前龍門(mén)式起重機(jī)大車(chē)方向自動(dòng)定位通常是通過(guò)在堆場(chǎng)上安裝定位用磁釘、磁條、格雷母線等通過(guò)編碼的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，也有通過(guò)dgps技術(shù)實(shí)現(xiàn)。格雷母線、磁釘、磁條定位直線精度可保證，即裝磁釘、磁條或格雷母線一側(cè)的位置精度可以保證。但這些定位方法由于磁條、磁釘、格雷母線及配套的讀寫(xiě)器硬件成本本身就高昂，加上磁釘、磁條預(yù)埋、格雷母線架設(shè)施工成本?？傮w成本十分高昂。且這些方案還存在定位精度無(wú)法滿足使用要求，需其他機(jī)構(gòu)輔助進(jìn)一步定位。例如使用磁條、格雷母線，起重機(jī)與集卡車(chē)道跑偏夾角無(wú)法測(cè)量，而rtg跑偏量較大，夾角很大，此誤差會(huì)導(dǎo)致rtg在該貝位作業(yè)時(shí)，起重機(jī)吊具中心點(diǎn)與該貝位上待吊的各列箱的中心點(diǎn)前后方向的偏差超過(guò)堆箱的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)(38mm)。對(duì)于吊具在無(wú)大車(chē)方向無(wú)防搖機(jī)構(gòu)及微動(dòng)機(jī)構(gòu)的起重機(jī)而言，大車(chē)方向定位不準(zhǔn)，在抓放箱時(shí)，需點(diǎn)動(dòng)大車(chē)來(lái)消除這個(gè)定位偏差，而大車(chē)點(diǎn)動(dòng)，意味著要犧牲效率。

橋式起重機(jī)大車(chē)方向目前尚無(wú)自動(dòng)定位解決方案，基本依靠起重機(jī)司機(jī)的經(jīng)驗(yàn)人工進(jìn)行，定位經(jīng)常不準(zhǔn)，需要司機(jī)手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)微調(diào)，進(jìn)而導(dǎo)致吊具搖晃，影響整條船的裝卸效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀，提供一種基于機(jī)器視覺(jué)的起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)及方法，其利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，對(duì)目標(biāo)物的實(shí)時(shí)位置與理論位置進(jìn)行比較后發(fā)出定位指令，設(shè)備簡(jiǎn)單，成本低廉，維護(hù)方便，大大提高了起重機(jī)大車(chē)的定位效率。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：

一種基于機(jī)器視覺(jué)的起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)，包括有主控機(jī)，主控機(jī)與攝像設(shè)備以及起重機(jī)大車(chē)系統(tǒng)的plc控制器信號(hào)連接，攝像設(shè)備安裝于起重機(jī)上，攝像設(shè)備用于拍攝含目標(biāo)物的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)畫(huà)面，并將其傳輸至主控機(jī)上，主控機(jī)采用圖像處理軟件獲取所述目標(biāo)物的實(shí)時(shí)位置，并與所述目標(biāo)物的理論基準(zhǔn)位置相比較，得出目標(biāo)物實(shí)時(shí)位置與理論基準(zhǔn)位置在大車(chē)行進(jìn)方向上的坐標(biāo)差，再由plc控制器根據(jù)該坐標(biāo)差控制大車(chē)行走機(jī)構(gòu)或吊具橫移機(jī)構(gòu)沿大車(chē)方向橫向移動(dòng)相應(yīng)的距離，完成起重機(jī)大車(chē)方向的精確定位。

優(yōu)化的技術(shù)措施還包括：

上述的攝像設(shè)備為單目攝像設(shè)備或者雙目攝像設(shè)備，雙目攝像設(shè)備為雙鏡頭的主動(dòng)攝像設(shè)備或者成對(duì)的單鏡頭主動(dòng)攝像設(shè)備。

上述的主控機(jī)與服務(wù)器信號(hào)連接，服務(wù)器用于存儲(chǔ)存含貝位號(hào)及集裝箱箱號(hào)信息的生產(chǎn)作業(yè)指令系統(tǒng)，主控機(jī)根據(jù)所述攝像設(shè)備攝取目標(biāo)物上的的貝位號(hào)、集裝箱箱號(hào)與從所述服務(wù)器獲取的正確作業(yè)的貝位號(hào)以及集裝箱箱號(hào)進(jìn)行對(duì)比。

上述的主控機(jī)與所述服務(wù)器之間通過(guò)數(shù)據(jù)i/o接口連接配合。

上述的目標(biāo)物為鋪設(shè)或樹(shù)立于大車(chē)跑道附近的標(biāo)志板、目標(biāo)列位堆在頂部的集裝箱、目標(biāo)列位地面箱位畫(huà)線，目標(biāo)物的目標(biāo)特征為標(biāo)志板上易于圖像識(shí)別的含貝位號(hào)信息的圖案、作業(yè)列位集裝箱頂部箱角、箱孔或輪廓線、作業(yè)列位地面箱位標(biāo)志線。

上述的大車(chē)行走機(jī)構(gòu)包括大車(chē)變頻器、馬達(dá)、譯碼器、聯(lián)軸器、減速箱以及大車(chē)車(chē)輪。

上述的吊具橫移機(jī)構(gòu)包括吊具上架、橫移滑軌或懸垂臂以及推桿，推桿連接于所述吊具上架和吊具之間。

上述的攝像設(shè)備為工業(yè)相機(jī)或者監(jiān)控相機(jī)，攝像設(shè)備上設(shè)置有補(bǔ)光裝置；主控機(jī)為工業(yè)電腦或者單片機(jī)。

一種基于機(jī)器視覺(jué)的起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)的定位方法，包括以下步驟：

步驟一、起重機(jī)接到作業(yè)指令，大車(chē)向目標(biāo)貝位移動(dòng)完成粗定位，使目標(biāo)物進(jìn)入攝像設(shè)備的拍攝范圍內(nèi)；

步驟二、攝像設(shè)備啟動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，并將含有目標(biāo)物的實(shí)時(shí)畫(huà)面?zhèn)鬏斨林骺貦C(jī)；

步驟三、主控機(jī)用圖像處理軟件根據(jù)目標(biāo)特征識(shí)別目標(biāo)物，并測(cè)量目標(biāo)物的目標(biāo)特征的實(shí)時(shí)位置，推算出目標(biāo)物中心點(diǎn)大車(chē)行進(jìn)方向的的實(shí)時(shí)坐標(biāo)，并且將該中心點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置與理論基準(zhǔn)位置相對(duì)比，得出目標(biāo)物的坐標(biāo)修正值，并將該坐標(biāo)修正值傳輸至plc控制器；

步驟四、plc控制器根據(jù)所獲得的坐標(biāo)修正值控制大車(chē)行走機(jī)構(gòu)或者吊具橫移機(jī)構(gòu)，完成大車(chē)方向的精確定位。

作為改進(jìn)，一種基于機(jī)器視覺(jué)的起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)的定位方法，包括以下步驟：

步驟一、起重機(jī)接到作業(yè)指令，大車(chē)向目標(biāo)貝位移動(dòng)完成粗定位，使目標(biāo)物進(jìn)入攝像設(shè)備的拍攝范圍內(nèi)；

步驟二、攝像設(shè)備啟動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，并將含有目標(biāo)物的實(shí)時(shí)畫(huà)面?zhèn)鬏斨林骺貦C(jī)；

步驟三、主控機(jī)通過(guò)字符識(shí)別軟件識(shí)別畫(huà)面中目標(biāo)物上的貝位號(hào)或者集裝箱箱號(hào)，與服務(wù)器上作業(yè)指令中正確的貝位號(hào)或者集裝箱箱號(hào)進(jìn)行對(duì)比，錯(cuò)誤操作停止，正確操作繼續(xù)；

步驟四、主控機(jī)用圖像處理軟件根據(jù)目標(biāo)特征識(shí)別目標(biāo)物，并測(cè)量目標(biāo)物的實(shí)時(shí)位置，推算出目標(biāo)物中心點(diǎn)的實(shí)時(shí)坐標(biāo)，并且將該中心點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置與理論基準(zhǔn)位置相對(duì)比，得出目標(biāo)物的坐標(biāo)修正值，并將該坐標(biāo)修正值傳輸至plc控制器；

步驟五、plc控制器根據(jù)所獲得的坐標(biāo)修正值控制大車(chē)行走機(jī)構(gòu)或者吊具橫移機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整后重復(fù)步驟四，得到新的坐標(biāo)修正值；

步驟六、將步驟五中的坐標(biāo)修正值與設(shè)定的誤差允許值進(jìn)行比較，大于誤差允許值則重復(fù)步驟五，小于或者等于誤差允許值則停止循環(huán)，完成起重機(jī)大車(chē)方向精確定位。

本發(fā)明的一種基于機(jī)器視覺(jué)的起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)，利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，由攝像設(shè)備拍攝實(shí)時(shí)圖像并傳輸至主控機(jī)，由主控機(jī)內(nèi)安裝的圖像處理軟件根據(jù)目標(biāo)特征識(shí)別目標(biāo)物并測(cè)得目標(biāo)物在起重機(jī)大車(chē)行進(jìn)方向的實(shí)時(shí)位置，將該值與理論基準(zhǔn)位置相比較，得到目標(biāo)物的坐標(biāo)偏差值，plc控制器根據(jù)所獲得的坐標(biāo)修正值控制大車(chē)行走機(jī)構(gòu)或者吊具橫移機(jī)構(gòu)完成精確定位；其設(shè)備簡(jiǎn)單，成本低廉，維護(hù)方便，能夠大大提高了起重機(jī)大車(chē)的定位效率。

另外，由主控機(jī)內(nèi)安裝的數(shù)字識(shí)別軟件對(duì)目標(biāo)物上的貝位號(hào)、集裝箱箱號(hào)進(jìn)行識(shí)別，將識(shí)別得到的貝位號(hào)、集裝箱箱號(hào)與從服務(wù)器中獲得的正確的貝位號(hào)、集裝箱箱號(hào)進(jìn)行對(duì)比驗(yàn)證，確認(rèn)正確后再進(jìn)行后續(xù)操作；通過(guò)貝位號(hào)、集裝箱箱號(hào)的驗(yàn)證，保證了操作的正確性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的框架示意圖；

圖2是本發(fā)明的定位系統(tǒng)完成起重機(jī)大車(chē)方向定位的流程圖；

圖3是本發(fā)明的裝置安裝示意圖；

圖4是圖3中a部放大后的左視圖；

圖5是圖3的俯視圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

其中的附圖標(biāo)記為：主控機(jī)1、攝像設(shè)備2、補(bǔ)光裝置21、plc控制器3、大車(chē)行走機(jī)構(gòu)4、目標(biāo)物5、起重機(jī)大梁6、服務(wù)器7、數(shù)據(jù)i/o接口71、吊具橫移機(jī)構(gòu)8、吊具上架81、懸垂臂82、推桿83、吊具84、集裝箱9。

實(shí)施例一、一種基于機(jī)器視覺(jué)的起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)，包括有主控機(jī)1，主控機(jī)1與攝像設(shè)備2以及起重機(jī)大車(chē)系統(tǒng)的plc控制器3信號(hào)連接，攝像設(shè)備2安裝于起重機(jī)上，攝像設(shè)備2用于拍攝含目標(biāo)物5的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)畫(huà)面，并將其傳輸至主控機(jī)1上，主控機(jī)1采用圖像處理軟件獲取所述目標(biāo)物5的實(shí)時(shí)位置，并與所述目標(biāo)物5的理論基準(zhǔn)位置相比較，得出目標(biāo)物5實(shí)時(shí)位置與理論基準(zhǔn)位置在大車(chē)行進(jìn)方向上的坐標(biāo)差，再由plc控制器3根據(jù)該坐標(biāo)差控制大車(chē)行走機(jī)構(gòu)4或吊具橫移機(jī)構(gòu)8沿大車(chē)方向橫向移動(dòng)相應(yīng)的距離，完成起重機(jī)大車(chē)方向的精確定位。

實(shí)施例中，攝像設(shè)備2為單目攝像設(shè)備或者雙目攝像設(shè)備，雙目攝像設(shè)備為雙鏡頭的主動(dòng)攝像設(shè)備或者成對(duì)的單鏡頭主動(dòng)攝像設(shè)備。

攝像設(shè)備2可以安裝在起重機(jī)大梁6上，起重機(jī)的鞍梁上，也可以安裝在小車(chē)車(chē)架上，只要保證攝像設(shè)備2能夠拍攝到目標(biāo)物5即可。

一種基于機(jī)器視覺(jué)的起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)的定位方法，包括以下步驟：

步驟一、起重機(jī)接到作業(yè)指令，大車(chē)向目標(biāo)貝位移動(dòng)完成粗定位，使目標(biāo)物5進(jìn)入攝像設(shè)備2的拍攝范圍內(nèi)；

步驟二、攝像設(shè)備2啟動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，并將含有目標(biāo)物的實(shí)時(shí)畫(huà)面?zhèn)鬏斨林骺貦C(jī)1；

步驟三、主控機(jī)1用圖像處理軟件根據(jù)目標(biāo)特征識(shí)別目標(biāo)物5，并測(cè)量目標(biāo)物的實(shí)時(shí)位置，推算出目標(biāo)物中心點(diǎn)大車(chē)行進(jìn)方向的的實(shí)時(shí)坐標(biāo)，并且將該中心點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置與理論基準(zhǔn)位置相對(duì)比，得出目標(biāo)物的坐標(biāo)修正值，并將該坐標(biāo)修正值傳輸至plc控制器3；

步驟四、plc控制器3根據(jù)所獲得的坐標(biāo)修正值控制大車(chē)行走機(jī)構(gòu)4或者吊具橫移機(jī)構(gòu)8移動(dòng)，完成大車(chē)方向的精確定位。

例如：目標(biāo)特征的理論基準(zhǔn)位置為x1，測(cè)得的目標(biāo)特征的實(shí)時(shí)位置為x2，根據(jù)實(shí)時(shí)位置x2與理論基準(zhǔn)位置x1計(jì)算出兩者之差y1(坐標(biāo)修正值)。plc控制器3根據(jù)坐標(biāo)修正值y1控制大車(chē)行走機(jī)構(gòu)4或者吊具橫移機(jī)構(gòu)8沿大車(chē)方向橫向移動(dòng)相應(yīng)的距離，完成精確定位。

實(shí)施例中，大車(chē)行走機(jī)構(gòu)4包括大車(chē)變頻器、馬達(dá)、譯碼器、聯(lián)軸器、減速箱以及大車(chē)車(chē)輪。

實(shí)施例中，吊具橫移機(jī)構(gòu)8包括吊具上架81、橫移滑軌或懸垂臂82以及推桿83，推桿83連接于所述吊具上架81和吊具84之間。懸垂臂82為連桿或者吊鏈，通過(guò)橫移滑軌或懸垂臂82的連接，使吊具84與吊具上架81之間能夠完成橫向移動(dòng)，移動(dòng)時(shí)通過(guò)推桿83的作用完成。

由于大車(chē)的移動(dòng)會(huì)引起吊具的晃動(dòng)，因此在小范圍內(nèi)移動(dòng)時(shí)，如起重機(jī)裝有吊具橫移機(jī)構(gòu)8，盡可能選擇吊具橫移機(jī)構(gòu)8完成精確定位。

實(shí)施例中，目標(biāo)物5為鋪設(shè)或樹(shù)立于大車(chē)跑道附近的標(biāo)志板、目標(biāo)列位堆在頂部的集裝箱、目標(biāo)列位地面箱位畫(huà)線，目標(biāo)物5的目標(biāo)特征為標(biāo)志板上易于圖像識(shí)別的圖案、作業(yè)列位集裝箱頂部箱角、箱孔或輪廓線、作業(yè)列位地面箱位標(biāo)志線。作為優(yōu)化措施，標(biāo)志板上易于圖像識(shí)別的圖案包含有貝位號(hào)信息，如貝位號(hào)，含貝位號(hào)信息的條形碼或二維碼。實(shí)施例中的圖案由白底黑字貝位號(hào)構(gòu)成。

由于目標(biāo)物5均為標(biāo)準(zhǔn)尺寸(標(biāo)志板人為設(shè)置，其尺寸規(guī)格可自行設(shè)置；而集裝箱的尺寸規(guī)格則有國(guó)際標(biāo)準(zhǔn))，所以這些目標(biāo)物與目標(biāo)物的中心距離存在著一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，測(cè)得目標(biāo)物坐標(biāo)值，即可推算出目標(biāo)物中心的坐標(biāo)值。

在具體實(shí)施過(guò)程中，鋪設(shè)或樹(shù)立于大車(chē)跑道附近的標(biāo)志板以及目標(biāo)列位堆在頂部的集裝箱或者目標(biāo)列位地面箱位畫(huà)線可以同時(shí)作為目標(biāo)物5，兩者相互輔助、應(yīng)證。

當(dāng)以標(biāo)志板為主要目標(biāo)物5時(shí)，目標(biāo)列位上的集裝箱或者地面箱位畫(huà)線即為輔助目標(biāo)物5，相反當(dāng)目標(biāo)列位上的集裝箱或者地面箱位畫(huà)線為主要目標(biāo)物5時(shí)，標(biāo)志板即為輔助目標(biāo)物5。

實(shí)施例中，攝像設(shè)備2為工業(yè)相機(jī)或者監(jiān)控相機(jī)，攝像設(shè)備2上設(shè)置有補(bǔ)光裝置21；主控機(jī)1為工業(yè)電腦或者單片機(jī)。

實(shí)施例二、在上述起重機(jī)大車(chē)精確定位系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行改進(jìn)和拓展：

實(shí)施例中，主控機(jī)1與服務(wù)器7信號(hào)連接，服務(wù)器7用于存儲(chǔ)存含貝位號(hào)及集裝箱箱號(hào)信息的生產(chǎn)作業(yè)指令系統(tǒng)，主控機(jī)1根據(jù)所述攝像設(shè)備2攝取目標(biāo)物上的貝位號(hào)、集裝箱箱號(hào)與從所述服務(wù)器7獲取的正確作業(yè)的貝位號(hào)以及集裝箱箱號(hào)進(jìn)行對(duì)比。

實(shí)施例中，主控機(jī)1與所述服務(wù)器7之間通過(guò)數(shù)據(jù)i/o接口71連接配合。

如圖2所示的流程圖，一種基于機(jī)器視覺(jué)的起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)的定位方法，包括以下步驟：

步驟一、起重機(jī)接到作業(yè)指令，大車(chē)向目標(biāo)貝位移動(dòng)完成粗定位，使目標(biāo)物5進(jìn)入攝像設(shè)備2的拍攝范圍內(nèi)；

步驟二、攝像設(shè)備2啟動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，并將含有目標(biāo)物的實(shí)時(shí)畫(huà)面?zhèn)鬏斨林骺貦C(jī)1；

步驟三、主控機(jī)1通過(guò)字符識(shí)別軟件識(shí)別畫(huà)面中目標(biāo)物上的貝位號(hào)或者集裝箱箱號(hào)，與服務(wù)器7上作業(yè)指令中正確的貝位號(hào)或者集裝箱箱號(hào)進(jìn)行對(duì)比，錯(cuò)誤操作停止，正確操作繼續(xù)；

步驟四、主控機(jī)1用圖像處理軟件根據(jù)目標(biāo)特征識(shí)別目標(biāo)物5，并測(cè)量目標(biāo)物的目標(biāo)特征的實(shí)時(shí)位置，推算出目標(biāo)物中心點(diǎn)的實(shí)時(shí)坐標(biāo)，并且將該中心點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置與理論基準(zhǔn)位置相對(duì)比，得出目標(biāo)物的坐標(biāo)修正值，并將該坐標(biāo)修正值傳輸至plc控制器3；

步驟五、plc控制器3根據(jù)所獲得的坐標(biāo)修正值控制大車(chē)行走機(jī)構(gòu)4或者吊具橫移機(jī)構(gòu)8進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整后重復(fù)步驟四，得到新的坐標(biāo)修正值；

步驟六、將步驟五中的坐標(biāo)修正值與設(shè)定的誤差允許值進(jìn)行比較，大于誤差允許值則重復(fù)步驟五，小于或者等于誤差允許值則停止循環(huán)，完成起重機(jī)大車(chē)方向精確定位。

本實(shí)施例中的定位方法在完成精確定位前，增加了對(duì)貝位號(hào)、集裝箱箱號(hào)的對(duì)比確認(rèn)過(guò)程，保證了抓放集裝箱9操作的準(zhǔn)確性，避免了誤操作。

本起重機(jī)大車(chē)方向精確定位系統(tǒng)不僅適用于龍門(mén)式起重機(jī)，也適用于橋式起重機(jī)。應(yīng)用于橋式起重機(jī)時(shí)，目標(biāo)物5鋪設(shè)或樹(shù)立于船舷附近。

本發(fā)明的最佳實(shí)施例已闡明，由本領(lǐng)域普通技術(shù)人員做出的各種變化或改型都不會(huì)脫離本發(fā)明的范圍。