本發(fā)明屬于扶梯制動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及基于故障信息的分類并結(jié)合相應(yīng)的圖像信息確定制動(dòng)方式的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)和扶梯制動(dòng)控制方法。

背景技術(shù)：

扶梯在運(yùn)行的過(guò)程中容易因各種故障問(wèn)題（例如超速運(yùn)行、運(yùn)行方向突然反轉(zhuǎn)等）而產(chǎn)生安全隱患，因此，需要監(jiān)測(cè)故障信息并在故障發(fā)生時(shí)通過(guò)對(duì)扶梯進(jìn)行制動(dòng)控制以盡量避免事故發(fā)生。

當(dāng)前，扶梯的制動(dòng)主要是通過(guò)機(jī)械制動(dòng)方式對(duì)驅(qū)動(dòng)扶梯運(yùn)行的電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行剎車制動(dòng)，例如，通過(guò)控制閘襯抱閘作用在電機(jī)的轉(zhuǎn)子上進(jìn)行制動(dòng)。但是，這種制動(dòng)方式至少存在有以下問(wèn)題：

第一，閘襯抱閘作用力需要通過(guò)彈簧等彈性元件施加，不同抱閘作用力情況下制動(dòng)距離不同，而該抱閘作用力是相對(duì)難以控制的，更難以實(shí)現(xiàn)根據(jù)不同故障類型來(lái)調(diào)整抱閘作用力；和

第二，施加抱閘作用力的彈性元件是不穩(wěn)定的，例如容易因使用一定時(shí)間后發(fā)生變化，因此，不但制動(dòng)距離不容易控制，而且需要經(jīng)常對(duì)對(duì)彈性元件進(jìn)行調(diào)整或更換的維護(hù)操作。

并且，僅僅通過(guò)監(jiān)測(cè)故障信息來(lái)對(duì)扶梯進(jìn)行制動(dòng)控制容易導(dǎo)致制動(dòng)控制與扶梯的實(shí)際場(chǎng)景不相適用，容易帶來(lái)安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為實(shí)現(xiàn)解決以上問(wèn)題或其他技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案。

按照本發(fā)明的一方面，提供一種扶梯制動(dòng)系統(tǒng)，包括制動(dòng)裝置和故障監(jiān)測(cè)裝置，并且還包括：

故障分類模塊，其用于對(duì)所述故障監(jiān)測(cè)裝置所監(jiān)測(cè)到的故障信息至少按照制動(dòng)距離要求進(jìn)行分類；

扶梯運(yùn)行圖像獲取和處理裝置，其用于對(duì)所述扶梯的運(yùn)行進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像獲取并處理得到對(duì)應(yīng)所述故障發(fā)生時(shí)的圖像信息；以及

制動(dòng)距離控制模塊，其用于根據(jù)所述故障信息的分類并結(jié)合相應(yīng)的圖像信息確定制動(dòng)方式并基于該制動(dòng)方式控制所述制動(dòng)裝置。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述制動(dòng)距離控制模塊還被配置為在所述故障監(jiān)測(cè)裝置未監(jiān)測(cè)到故障信息時(shí)基于處理得到的圖像信息確定制動(dòng)方式。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述制動(dòng)方式包括：

短制動(dòng)距離快速制動(dòng)方式，

中等制動(dòng)距離正常制動(dòng)方式，和

長(zhǎng)制動(dòng)距離慢速制動(dòng)方式，和/或

長(zhǎng)制動(dòng)距離減速至零中止方式。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述故障信息按照制動(dòng)距離要求的分類包括：

短距離快速制動(dòng)的安全性故障，

長(zhǎng)距離慢速制動(dòng)的安全性故障，

中等距離正常制動(dòng)的非安全性故障，和

長(zhǎng)距離慢速制動(dòng)的非安全性故障。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述故障監(jiān)測(cè)裝置包括：

安全鏈監(jiān)測(cè)模塊，其用于監(jiān)測(cè)硬件觸發(fā)類故障；

第一邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊，其用于監(jiān)測(cè)扶梯運(yùn)行的邏輯故障。

進(jìn)一步地，所述故障監(jiān)測(cè)裝置還包括：

第二邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊，其用于監(jiān)測(cè)所述扶梯制動(dòng)系統(tǒng)的內(nèi)部邏輯故障。

在之前所述任一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)中，所述扶梯運(yùn)行圖像獲取和處理裝置包括：圖像傳感器和圖像處理系統(tǒng)；其中，所述圖像處理系統(tǒng)處理得到的圖像信息包括：是否有乘客在扶梯上、乘客是否存在危險(xiǎn)行為、和/或是否有乘客在扶梯的出口或入口。

在一實(shí)施例中，所述制動(dòng)距離控制模塊被配置為根據(jù)有乘客在扶梯上且乘客存在危險(xiǎn)行為的圖像信息確定所述制動(dòng)方式為短制動(dòng)距離快速制動(dòng)方式。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述制動(dòng)裝置為電控制動(dòng)裝置，其包括：

變頻驅(qū)動(dòng)器，其用于控制驅(qū)動(dòng)所述扶梯的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；和

閘襯，其用于對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行機(jī)械制動(dòng)；

其中，所述變頻驅(qū)動(dòng)器被配置為基于確定的制動(dòng)方式來(lái)控制制動(dòng)距離。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)，其中，在每種制動(dòng)方式對(duì)應(yīng)的制動(dòng)過(guò)程中，包括：

第一制動(dòng)階段，其對(duì)應(yīng)為通過(guò)所述變頻驅(qū)動(dòng)器控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速以由正常運(yùn)轉(zhuǎn)速度下降至預(yù)定速度；以及

第二制動(dòng)階段，其對(duì)應(yīng)為通過(guò)所述閘襯剎車制動(dòng)以從所述預(yù)定速度制動(dòng)至速度為零。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述電控制動(dòng)裝置還包括：設(shè)置在所述變頻驅(qū)動(dòng)控制器與所述電機(jī)之間主接觸器；其中，在所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速下降至預(yù)定速度時(shí)，所述主接觸器控制所述變頻驅(qū)動(dòng)控制器與所述電機(jī)之間的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)并且同時(shí)控制所述閘襯對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行抱閘動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)從所述第一制動(dòng)階段向所述第二制動(dòng)階段轉(zhuǎn)換。

在之前所述任一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)中，所述扶梯運(yùn)行圖像獲取和處理裝置包括圖像傳感器和圖像處理系統(tǒng)。

按照本發(fā)明的又一方面，提供一種扶梯制動(dòng)控制方法，包括步驟：

對(duì)監(jiān)測(cè)到的故障信息至少按照制動(dòng)距離要求進(jìn)行分類；

對(duì)所述扶梯的運(yùn)行進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像獲取并處理得到對(duì)應(yīng)所述故障發(fā)生時(shí)的圖像信息；

根據(jù)所述故障信息的分類并結(jié)合相應(yīng)的圖像信息確定制動(dòng)方式；以及

基于該制動(dòng)方式控制制動(dòng)裝置。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)控制方法，其中，所述制動(dòng)方式包括：

短制動(dòng)距離快速制動(dòng)方式，

中等制動(dòng)距離正常制動(dòng)方式，和

長(zhǎng)制動(dòng)距離慢速制動(dòng)方式，和/或

長(zhǎng)制動(dòng)距離減速至零中止方式。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)控制方法，其中，所述故障信息按照制動(dòng)距離要求的分類包括：

短距離快速制動(dòng)的安全性故障，

長(zhǎng)距離慢速制動(dòng)的安全性故障，

中等距離正常制動(dòng)的非安全性故障，和

長(zhǎng)距離慢速制動(dòng)的非安全性故障。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)控制方法，其中，還包括步驟：

通過(guò)安全鏈監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)硬件觸發(fā)類故障；以及

通過(guò)第一邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)扶梯運(yùn)行的邏輯故障。

具體地，所述扶梯制動(dòng)控制方法還包括步驟：通過(guò)第二邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)扶梯制動(dòng)系統(tǒng)的內(nèi)部邏輯故障。

在一實(shí)施例中，所述圖像信息包括：是否有乘客在扶梯上、乘客是否存在危險(xiǎn)行為、和/或是否有乘客在扶梯的出口或入口。

在一實(shí)施例中，在所述確定制動(dòng)方式的步驟中，根據(jù)有乘客在扶梯上且乘客存在危險(xiǎn)行為的圖像信息確定所述制動(dòng)方式為短制動(dòng)距離快速制動(dòng)方式。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)控制方法，其中，所述制動(dòng)裝置為電控制動(dòng)裝置，其包括：

變頻驅(qū)動(dòng)器，其用于控制驅(qū)動(dòng)所述扶梯的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；和

閘襯，其用于對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行機(jī)械制動(dòng)；

其中，所述變頻驅(qū)動(dòng)器被配置為基于確定的制動(dòng)方式來(lái)控制制動(dòng)距離。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)控制方法，其中，在每種制動(dòng)方式對(duì)應(yīng)的制動(dòng)過(guò)程中，包括：

第一制動(dòng)階段，其對(duì)應(yīng)為通過(guò)所述變頻驅(qū)動(dòng)器控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速以由正常運(yùn)轉(zhuǎn)速度下降至預(yù)定速度；以及

第二制動(dòng)階段，其對(duì)應(yīng)為通過(guò)所述閘襯剎車制動(dòng)以從所述預(yù)定速度制動(dòng)至速度為零。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)控制方法，其中，所述電控制動(dòng)裝置還包括：設(shè)置在所述變頻驅(qū)動(dòng)控制器與所述電機(jī)之間主接觸器；

其中，在所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速下降至預(yù)定速度時(shí)，所述主接觸器控制所述變頻驅(qū)動(dòng)控制器與所述電機(jī)之間的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)并且同時(shí)控制所述閘襯對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行抱閘動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)從所述第一制動(dòng)階段向所述第二制動(dòng)階段轉(zhuǎn)換。

按照本發(fā)明的還一方面，提供一種扶梯制動(dòng)控制方法，包括步驟：

對(duì)所述扶梯的運(yùn)行進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像獲取并處理得到圖像信息；

在未監(jiān)測(cè)到故障信息時(shí)基于所述圖像信息確定制動(dòng)方式；以及

基于該制動(dòng)方式控制制動(dòng)裝置。

本發(fā)明的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)和制動(dòng)控制方法中，不僅僅依賴于故障信息的分類，而且可以進(jìn)一步結(jié)合相應(yīng)的圖像信息來(lái)確定制動(dòng)方式，這樣可以獲得更為智能、科學(xué)、準(zhǔn)確的制動(dòng)方式，能非常有效地防止故障導(dǎo)致安全問(wèn)題的發(fā)生，降低事故發(fā)生概率。

附圖說(shuō)明

從結(jié)合附圖的以下詳細(xì)說(shuō)明中，將會(huì)使本發(fā)明的上述和其他目的及優(yōu)點(diǎn)更加完整清楚。

圖1是按照本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1所示實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)的電控制動(dòng)裝置的工作原理示意圖。

圖3是按照本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)控制方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖更加完全地描述本發(fā)明，附圖中示出了本發(fā)明的示例性實(shí)施例。但是，本發(fā)明可按照很多不同的形式實(shí)現(xiàn)，并且不應(yīng)該被理解為限制于這里闡述的實(shí)施例。相反，提供這些實(shí)施例使得本公開(kāi)變得徹底和完整，并將本發(fā)明的構(gòu)思完全傳遞給本領(lǐng)域技術(shù)人員。附圖中，相同的標(biāo)號(hào)指代相同的元件或部件，因此，將省略對(duì)它們的描述。

附圖中所示的一些方框圖是功能實(shí)體，不一定必須與物理或邏輯上獨(dú)立的實(shí)體相對(duì)應(yīng)。可以采用軟件形式來(lái)實(shí)現(xiàn)這些功能實(shí)體，或者在一個(gè)或多個(gè)硬件模塊或集成電路中實(shí)現(xiàn)這些功能實(shí)體，或者在不同網(wǎng)絡(luò)和/或處理器裝置和/或微控制器裝置中實(shí)現(xiàn)這些功能實(shí)體。

在申請(qǐng)中的“扶梯”不但包括存在梯級(jí)的扶梯（escalator），還包括不存在梯級(jí)的自動(dòng)人行道（movingwalk）。

圖1所示為按照本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。該實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)用于對(duì)扶梯進(jìn)行制動(dòng)，具體地通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)扶梯運(yùn)行的電機(jī)314的轉(zhuǎn)子進(jìn)行制動(dòng)控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)扶梯的制動(dòng)。在該實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)中，其制動(dòng)裝置采用電控制動(dòng)裝置310，從而可以方便通過(guò)諸如軟件功能模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)其自動(dòng)控制，電控制動(dòng)裝置310具體地采用變頻驅(qū)動(dòng)器311，其可以變頻控制電機(jī)314的轉(zhuǎn)速，變頻驅(qū)動(dòng)器311不但可以在電機(jī)314的正常運(yùn)轉(zhuǎn)中控制電機(jī)314的轉(zhuǎn)速，而且可以在制動(dòng)過(guò)程中通過(guò)對(duì)電機(jī)314進(jìn)行降速控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)314的制動(dòng)。在該實(shí)施例中，電控制動(dòng)裝置310還包括閘襯313，其可以直接作用在電機(jī)314的轉(zhuǎn)子上，從而最終剎車制動(dòng)電機(jī)至速度為0。將在以下具體描述本發(fā)明實(shí)施例的電控制動(dòng)裝置310的工作原理。

繼續(xù)如圖1所示，扶梯制動(dòng)系統(tǒng)包括安全鏈監(jiān)測(cè)模塊110，在該實(shí)施例中，安全鏈可以由多個(gè)各種開(kāi)關(guān)組成，例如，梳齒（comb）開(kāi)關(guān)、扶手帶入口開(kāi)關(guān)等等，開(kāi)關(guān)的具體數(shù)量和類型不是限制的，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以具體需要監(jiān)測(cè)的硬件故障而對(duì)應(yīng)安裝各種開(kāi)關(guān)并構(gòu)造在安全鏈中被監(jiān)測(cè)。這些硬件開(kāi)關(guān)可以在故障發(fā)生時(shí)實(shí)時(shí)觸發(fā)（例如觸發(fā)斷開(kāi)），從而安全鏈故障監(jiān)測(cè)模塊110可以實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)到硬件觸發(fā)類故障的發(fā)生。安全鏈監(jiān)測(cè)模塊110在監(jiān)測(cè)到故障時(shí)，將輸出故障信息111，故障信息111為硬件觸發(fā)類故障信息。

繼續(xù)如圖1所示，扶梯制動(dòng)系統(tǒng)包括第一邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊120，其用于監(jiān)測(cè)電梯運(yùn)行控制中發(fā)生的各種安全性的邏輯故障，該邏輯故障例如可以但不限于為超速（overspeed，os）、運(yùn)行方向反轉(zhuǎn)（nrd）等邏輯故障。第一邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊120例如可以監(jiān)測(cè)電梯控制系統(tǒng)的邏輯故障，其是設(shè)置在本發(fā)明實(shí)施例的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)的核心模塊200的外部。在監(jiān)測(cè)到故障時(shí)，第一邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊120輸出邏輯故障信息121至核心模塊200。

繼續(xù)如圖1所示，扶梯制動(dòng)系統(tǒng)包括故障分類模塊220，故障分類模塊220將接收到的故障信息111和121進(jìn)行故障分類，在該發(fā)明中，故障分類模塊220是至少按照制動(dòng)距離要求進(jìn)行分類的?！爸苿?dòng)距離要求”是指對(duì)于故障信息111和121中包含的各種故障其對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的制動(dòng)距離范圍條件以滿足故障發(fā)生時(shí)盡可能地避免事故發(fā)生；各種故障需要按照何種制動(dòng)距離進(jìn)行制動(dòng)是可以事先確定并已知的，例如梳齒開(kāi)關(guān)觸發(fā)的故障容易引發(fā)安全性問(wèn)題，其對(duì)應(yīng)的故障需要緊急制動(dòng)，即短距離快速制動(dòng)，這種故障即可以分類為短距離快速制動(dòng)的安全性故障。在一實(shí)施例中，可以具體匯總各種已知的故障信息并對(duì)其按制動(dòng)距離要求進(jìn)行預(yù)分類，如果接收到某一故障并在該匯總的故障中，對(duì)其按預(yù)定的分類進(jìn)行分類。需要說(shuō)明的是，隨著扶梯的新的故障涌現(xiàn)，可以將新的故障更新匯總為上述已知的故障并對(duì)其同樣按制動(dòng)距離要求進(jìn)行預(yù)分類。

需要說(shuō)明的是，制動(dòng)距離是指扶梯從正常運(yùn)行速度減速至基本為零時(shí)的運(yùn)行距離，制動(dòng)距離同時(shí)反映制動(dòng)時(shí)間，制動(dòng)時(shí)間越短，即制動(dòng)越快、制動(dòng)距離越短，反之，制動(dòng)距離越長(zhǎng)。需要理解的是，扶梯的正常運(yùn)行速度也影響制動(dòng)距離。

在一實(shí)施例中，故障信息111和121按照制動(dòng)距離要求的分類包括以下四類，即類型1：短距離快速制動(dòng)的安全性故障，類型2：長(zhǎng)距離慢速制動(dòng)的安全性故障，類型3：中等距離正常制動(dòng)的非安全性故障，類型4：長(zhǎng)距離慢速制動(dòng)的非安全性故障。在以上分類中，安全性故障是指相對(duì)容易引發(fā)安全性問(wèn)題的故障，其一般或者需求短距離快速制動(dòng)、或者需求長(zhǎng)距離慢速制動(dòng)來(lái)避免安全性問(wèn)題（例如長(zhǎng)距離慢速制動(dòng)可以避免乘客摔倒），而對(duì)應(yīng)非安全性故障，其一般不會(huì)引發(fā)安全性問(wèn)題，可以基于中等距離正常制動(dòng)或長(zhǎng)距離慢速制動(dòng)。在以上四種分類中，“短距離”、“中等距離”、“長(zhǎng)距離”均是指需求的制動(dòng)距離，它們是相對(duì)地定義的，可以定義一個(gè)區(qū)間范圍的制動(dòng)距離為“中等距離”，小于該“中等距離”區(qū)間范圍的又一區(qū)間范圍的制動(dòng)距離為“短距離”，大于該“中等距離”區(qū)間范圍的還一區(qū)間范圍的制動(dòng)距離為“長(zhǎng)距離”。故障信息111和121中的每一故障信息可以被分類判斷為以上類型1至類型4中的一種。

繼續(xù)如圖1所示，扶梯制動(dòng)系統(tǒng)還包括圖像傳感器131和圖像處理系統(tǒng)132，圖像傳感器131和圖像處理系統(tǒng)132主要地構(gòu)成了扶梯制動(dòng)系統(tǒng)的扶梯運(yùn)行圖像獲取和處理裝置130。其中，圖像傳感器131可以安裝在扶梯的出口或入口等位置，其可以為一個(gè)或多個(gè)，圖像傳感器131對(duì)扶梯的運(yùn)行進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像獲?。粓D像傳感器131具體可以為3d傳感器，例如，可以為rgb-d（三基色加距離）傳感器，也可以為2d智能網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)（smartipcamera）。圖像處理系統(tǒng)132基于圖像傳感器131獲取的圖像進(jìn)行圖像處理，從而得到對(duì)應(yīng)故障發(fā)生時(shí)的圖像信息，例如，基于圖像處理得到是否有乘客在扶梯上、乘客是否存在危險(xiǎn)行為和/或是否有乘客在扶梯的出口或入口等圖像信息，甚至還處理得到乘客是否為需要監(jiān)護(hù)的兒童或老人、是否帶有寵物等等，其具體可以根據(jù)各種故障情形在各種細(xì)分情形下需要調(diào)整設(shè)置的制動(dòng)距離來(lái)具體設(shè)置圖像處理最終得到的圖像信息。

在圖像處理過(guò)程中，例如可以從圖像中獲取身體形態(tài)信息，并對(duì)其進(jìn)行分析處理，從而基本地識(shí)別出每個(gè)乘客是否為兒童、成年人或老人三種分類乘客中一個(gè)，并且也可以識(shí)別是否存在危險(xiǎn)行為動(dòng)作（例如趴在扶手上）。需要說(shuō)明的是，在該實(shí)施例中可以應(yīng)用各種已有的或者在本申請(qǐng)日將來(lái)可能出現(xiàn)的各種圖像處理技術(shù)來(lái)進(jìn)行圖像處理以得到對(duì)應(yīng)故障發(fā)生時(shí)的圖像信息，具體所采用的圖像處理技術(shù)不是限制性的。

需要說(shuō)明的是，圖像處理系統(tǒng)132可以相對(duì)圖像傳感器131分離地設(shè)置，例如圖像處理系統(tǒng)132可以通過(guò)安裝有圖像處理軟件的服務(wù)器實(shí)現(xiàn)；圖像處理系統(tǒng)132也可以相對(duì)圖像傳感器131集成地設(shè)置，例如智能攝像終端可以在獲取圖像時(shí)同時(shí)在該終端中進(jìn)行圖像處理以得到圖像信息。

繼續(xù)如圖1所示，扶梯制動(dòng)系統(tǒng)還包括制動(dòng)距離控制模塊230，具體地，制動(dòng)距離控制模塊230可以獲取從故障分類模塊220輸出的分類信息以及相應(yīng)的故障信息，同時(shí)還可以獲取圖像處理系統(tǒng)132處理輸出的圖像信息。本申請(qǐng)發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，制動(dòng)距離控制模塊230如果僅根據(jù)故障信息的類型進(jìn)行制動(dòng)控制，很可能是不準(zhǔn)確的，例如，如果某一物件在扶梯運(yùn)行過(guò)程中卡入扶手帶，安全鏈監(jiān)測(cè)模塊110將監(jiān)測(cè)到該故障信息并可能認(rèn)定為可能乘客手指卡如扶手帶的安全性故障，在故障分類模塊220中將其分離為類型1的故障信息，如果僅依賴于類型1的分類，那么將可能需要采用短制動(dòng)距離快速制動(dòng)方式，然而實(shí)際上，其并不是乘客的手指，因此，可能并不會(huì)導(dǎo)致安全性問(wèn)題，采取正常制動(dòng)方式即可。

因此，在本申請(qǐng)中，制動(dòng)距離控制模塊230不但基于故障信息的分類來(lái)確定制動(dòng)方式，而且結(jié)合相應(yīng)的圖像信息來(lái)確定制動(dòng)方式，這樣可以獲得更為智能、科學(xué)、準(zhǔn)確的制動(dòng)方式。圖像信息可以反映故障發(fā)生時(shí)扶梯運(yùn)行現(xiàn)場(chǎng)的各種場(chǎng)景，例如，是否有人、是否有兒童、是否有危險(xiǎn)行為等等，這樣，可以對(duì)應(yīng)基于故障信息的分類來(lái)確定的制動(dòng)方式進(jìn)行修正，從而使制動(dòng)更為有效，能非常有效地防止故障導(dǎo)致安全問(wèn)題的發(fā)生，降低事故發(fā)生概率。

在一實(shí)施例中，制動(dòng)方式可以但不限于劃分為以下三種，即制動(dòng)方式一：短制動(dòng)距離快速制動(dòng)方式，制動(dòng)方式二：中等制動(dòng)距離正常制動(dòng)方式，和制動(dòng)方式三：長(zhǎng)制動(dòng)距離慢速制動(dòng)方式，在又一實(shí)施例中，制動(dòng)方式還可以包括第四種制動(dòng)方式，即制動(dòng)方式四：長(zhǎng)制動(dòng)距離減速至零中止方式。

在以上四種制動(dòng)方式中，“短距離”、“中等距離”、“長(zhǎng)距離”均是指實(shí)際的制動(dòng)距離，它們是相對(duì)地定義的，可以定義一個(gè)區(qū)間范圍的制動(dòng)距離為“中等距離”，小于該“中等距離”區(qū)間范圍的又一區(qū)間范圍的制動(dòng)距離為“短距離”，大于該“中等距離”區(qū)間范圍的還一區(qū)間范圍的制動(dòng)距離為“長(zhǎng)距離”。具體區(qū)間范圍值與正常運(yùn)行速度大小、扶梯類型等有關(guān)。

如果在不考慮圖像信息的情況下，如果故障類型為類型1，將采用制動(dòng)方式一，如果故障類型為類型2，將采用制動(dòng)方式三，如果故障類型為類型3，將采用制動(dòng)方式二，如果故障類型為類型4，將采用制動(dòng)方式二；在該實(shí)施例中，將結(jié)合具體的圖像信息進(jìn)一步修正并確定制動(dòng)方式，以下表一示例給出了如何基于圖像信息來(lái)調(diào)整確定最終的制動(dòng)方式。

表一

以上表一的示例中，“乘客是否在扶梯上”、“乘客是否存在危險(xiǎn)行為”、“是否有兒童在扶梯的入口或出口”等可以從圖像處理系統(tǒng)132中直接地或間接地得到，其是對(duì)應(yīng)故障發(fā)生時(shí)的圖像信息內(nèi)容或要素，但是需要理解，圖像信息并不限于以上示例中的圖像信息內(nèi)容或要素，可以根據(jù)具體需要增加判斷確定制動(dòng)方式的其他圖像信息內(nèi)容或要素。

并且，在以上表一的示例中，對(duì)未發(fā)生故障時(shí)，也即制動(dòng)距離控制模塊230未接收到故障信息或故障信息的分類時(shí)，僅基于扶梯運(yùn)行中的具體實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行制動(dòng)方式的確定。

制動(dòng)距離控制模塊230進(jìn)一步可以基于確定的制動(dòng)方式來(lái)控制電控制動(dòng)裝置310，尤其地控制電控制動(dòng)裝置310中變頻驅(qū)動(dòng)器311，從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)制動(dòng)距離范圍內(nèi)的準(zhǔn)確制動(dòng)。

繼續(xù)如圖1所示，在一實(shí)施例中，扶梯制動(dòng)系統(tǒng)還包括第二邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊210，其用來(lái)監(jiān)測(cè)所述扶梯制動(dòng)系統(tǒng)的內(nèi)部邏輯故障，具體地，第二邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊210置于主要由故障分類模塊220和制動(dòng)距離控制模塊230構(gòu)成的核心模塊200內(nèi)部，例如，在核心模塊200通過(guò)一軟件實(shí)現(xiàn)時(shí)，第二邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊210置于該軟件內(nèi)部以監(jiān)測(cè)該軟件的內(nèi)部邏輯故障。第二邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊210監(jiān)測(cè)到的故障信息為邏輯故障信息121，其也被輸出至故障分類模塊220中同樣地進(jìn)行故障分類處理。

以下結(jié)合圖1和圖2對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的電控制動(dòng)裝置310的工作原理作詳細(xì)說(shuō)明。

在一實(shí)施例中，電控制動(dòng)裝置310中的變頻驅(qū)動(dòng)控制器311與電機(jī)314之間設(shè)置主接觸器312，主接觸器312可操作地控制變頻驅(qū)動(dòng)控制器311與電機(jī)314之間三相電線的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，同時(shí)控制閘襯313對(duì)電機(jī)314的轉(zhuǎn)子進(jìn)行抱閘動(dòng)作。

圖2中示出了三種不同制動(dòng)方式的制動(dòng)曲線，曲線711為以上制動(dòng)方式一的制動(dòng)曲線示意圖，曲線712為以上制動(dòng)方式一的制動(dòng)曲線示意圖，曲線713為以上制動(dòng)方式三的制動(dòng)曲線示意圖。其中縱坐標(biāo)表示扶梯運(yùn)行速度v（或反映電機(jī)運(yùn)行速度），橫坐標(biāo)表示時(shí)間t，假設(shè)均是從正常運(yùn)行速度v0開(kāi)始進(jìn)行制動(dòng)并最終制動(dòng)至速度為0。

以上曲線711至713對(duì)應(yīng)任意制動(dòng)方式中，其制動(dòng)過(guò)程均包括兩個(gè)制動(dòng)階段，即，第一制動(dòng)階段：其對(duì)應(yīng)為通過(guò)變頻驅(qū)動(dòng)器311控制電機(jī)314的轉(zhuǎn)速以由正常運(yùn)轉(zhuǎn)速度v0下降至預(yù)定速度v1，第二制動(dòng)階段：其對(duì)應(yīng)為通過(guò)閘襯313剎車制動(dòng)以從預(yù)定速度v1制動(dòng)至速度為零。其中，第一制動(dòng)階段的制動(dòng)原理與電梯轎廂的制動(dòng)中通過(guò)變頻驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)的原理基本相同。

對(duì)于曲線711，t0-t1階段為第一制動(dòng)階段，在該第一制動(dòng)階段中，變頻驅(qū)動(dòng)器311控制電機(jī)314的轉(zhuǎn)速由速度v0下降至預(yù)定速度v1，t0-t1時(shí)間段相對(duì)較短，制動(dòng)速度快，制動(dòng)距離也相對(duì)較短；在t1時(shí)間點(diǎn)，觸發(fā)主接觸器312使變頻驅(qū)動(dòng)控制器311與電機(jī)314之間三相電線的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)、并同時(shí)使能閘襯313下落抱閘至電機(jī)314的轉(zhuǎn)子上，從而進(jìn)入t1-t3階段的機(jī)械式制動(dòng)的第二制動(dòng)階段；在該第二制動(dòng)階段中，通過(guò)閘襯313剎車制動(dòng)以從預(yù)定速度v1制動(dòng)至速度為零。

對(duì)于曲線712，t0-t2階段為第一制動(dòng)階段，在該第一制動(dòng)階段中，變頻驅(qū)動(dòng)器311控制電機(jī)314的轉(zhuǎn)速由速度v0下降至預(yù)定速度v1，t0-t2時(shí)間段相對(duì)為中等時(shí)間長(zhǎng)，因此，制動(dòng)距離為中等制動(dòng)距離；在t2時(shí)間點(diǎn)，觸發(fā)主接觸器312使變頻驅(qū)動(dòng)控制器311與電機(jī)314之間三相電線的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)、并同時(shí)使能閘襯313下落抱閘至電機(jī)314的轉(zhuǎn)子上，從而進(jìn)入t2-t5階段的機(jī)械式制動(dòng)的第二制動(dòng)階段；在該第二制動(dòng)階段中，通過(guò)閘襯313剎車制動(dòng)以從預(yù)定速度v1制動(dòng)至速度為零。

對(duì)于曲線713，t0-t4階段為第一制動(dòng)階段，在該第一制動(dòng)階段中，變頻驅(qū)動(dòng)器311控制電機(jī)314的轉(zhuǎn)速由速度v0下降至預(yù)定速度v1，t0-t4時(shí)間段相對(duì)較長(zhǎng)，制動(dòng)速度慢，制動(dòng)距離為較長(zhǎng)制動(dòng)距離；在t4時(shí)間點(diǎn)，觸發(fā)主接觸器312使變頻驅(qū)動(dòng)控制器311與電機(jī)314之間三相電線的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)、并同時(shí)使能閘襯313下落抱閘至電機(jī)314的轉(zhuǎn)子上，從而進(jìn)入t4-t6階段的機(jī)械式制動(dòng)的第二制動(dòng)階段；在該第二制動(dòng)階段中，通過(guò)閘襯313剎車制動(dòng)以從預(yù)定速度v1制動(dòng)至速度為零。

在以上三種制動(dòng)方式中，第二制動(dòng)階段的制動(dòng)是基本相同的，第二制動(dòng)階段對(duì)應(yīng)的制動(dòng)時(shí)間也基本相同，制動(dòng)距離也基本相同。因此，制動(dòng)距離的控制主要是通過(guò)第一制動(dòng)階段來(lái)實(shí)現(xiàn)，也即通過(guò)控制變頻驅(qū)動(dòng)器311來(lái)實(shí)現(xiàn)。其中，預(yù)定速度v1的大小也可以根據(jù)具體情形來(lái)設(shè)置，可以設(shè)置預(yù)定速度v1等，可以使第二制動(dòng)階段對(duì)應(yīng)的制動(dòng)距離控制在相對(duì)較小的比例范圍內(nèi)（例如在15%至5%的范圍內(nèi)）。

以上實(shí)施例的分階段制動(dòng)方式中，主要的制動(dòng)過(guò)程和制動(dòng)距離的調(diào)節(jié)控制都是在第一制動(dòng)階段完成，第一制動(dòng)階段的制動(dòng)距離可控性強(qiáng)并且控制準(zhǔn)確。第二制動(dòng)階段的制動(dòng)是從相對(duì)較低速度的v1開(kāi)始制動(dòng)，制動(dòng)周期短且對(duì)整體制動(dòng)距離的精確性影響不大，即使存在如背景技術(shù)所描述的彈性元件是不穩(wěn)定的問(wèn)題，也不會(huì)導(dǎo)致制動(dòng)距離控制不準(zhǔn)確的問(wèn)題，并且，第二制動(dòng)階段對(duì)應(yīng)彈性元件的使用時(shí)間段較短，可以大大減少?gòu)椥栽恼{(diào)整或更換的維護(hù)操作。

需要說(shuō)明的是，各種制動(dòng)方式的制動(dòng)曲線并不限于以上圖示實(shí)施例的線性形狀，其還可以為其他的例如曲線形狀等。

圖3所示為按照本發(fā)明一實(shí)施例的扶梯制動(dòng)控制方法的流程示意圖。以下結(jié)合圖1和圖3對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)控制方法進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

首先，通過(guò)安全鏈檢測(cè)模塊110、第一邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊120和第二邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊210同時(shí)監(jiān)測(cè)故障信息，例如，包括：讀安全鏈檢測(cè)模塊110所監(jiān)測(cè)到的故障信息（步驟s411），讀第一邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊120所監(jiān)測(cè)到的故障信息（步驟s412），讀第二邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊210所監(jiān)測(cè)到的故障信息（步驟s413）。

在步驟s420中判斷故障是否發(fā)生，在該步驟中，如果以上步驟s411、s412和s413中均監(jiān)測(cè)到故障，則表示故障發(fā)生，判斷為“是”，否則判斷為“否”。

在步驟s420判斷為“是”的情況下，進(jìn)入步驟s430，在故障分類模塊220中對(duì)于故障信息至少按照制動(dòng)距離要求進(jìn)行分類，例如，分類為以上示例的類型1、類型2、類型3或類型4。

另一方面，圖像傳感器131持續(xù)獲取扶梯的運(yùn)行的實(shí)時(shí)圖像，圖像處理系統(tǒng)131進(jìn)行圖像處理后獲得圖像信息，也即，步驟s510，從扶梯運(yùn)行圖像獲取和處理裝置130得到相應(yīng)的圖像信息，并對(duì)圖像信息131進(jìn)一步進(jìn)行分析處理，例如，在步驟s520中判斷是否有乘客在扶梯上，如果判斷為“否”，進(jìn)入步驟s533，判斷是否有乘客在扶梯的入口或出口，如果判斷為“是”，進(jìn)一步判斷乘客行為，即步驟s531判斷乘客行為是否正常，步驟s532判斷乘客形成是否危險(xiǎn)。以上步驟s533、s531、s532的判斷結(jié)果均作為圖像信息的一部分發(fā)送至制動(dòng)距離控制模塊230。

進(jìn)一步，步驟s610，根據(jù)故障信息的分類并結(jié)合相應(yīng)的圖像信息確定制動(dòng)方式。在該步驟中，具體確定制動(dòng)方式可以基于類似以上表1的方式來(lái)完成。在該實(shí)施例中，制動(dòng)方式包括：制動(dòng)方式一：短制動(dòng)距離快速制動(dòng)方式，制動(dòng)方式二：中等制動(dòng)距離正常制動(dòng)方式，和制動(dòng)方式三：長(zhǎng)制動(dòng)距離慢速制動(dòng)方式，在又一實(shí)施例中，制動(dòng)方式還可以包括第四種制動(dòng)方式，即制動(dòng)方式四：長(zhǎng)制動(dòng)距離減速至零中止方式，可以從以上四種制動(dòng)方式中確定一種制動(dòng)方式。

需要說(shuō)明的是，如果步驟s420判斷為“否”進(jìn)入步驟s610，則制動(dòng)距離控制模塊230不能接收到故障信息或故障信息的分類，此時(shí)，安全鏈檢測(cè)模塊110、第一邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊120和第二邏輯故障監(jiān)測(cè)模塊210等故障監(jiān)測(cè)裝置都未監(jiān)測(cè)到故障信息，制動(dòng)距離控制模塊230僅基于扶梯運(yùn)行中的具體實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行制動(dòng)方式的確定。

進(jìn)一步，基于確定制動(dòng)方式控制電控制動(dòng)裝置310，即，或者進(jìn)入步驟s621，基于制動(dòng)方式一控制電控制動(dòng)裝置310；或者進(jìn)入步驟s622，基于制動(dòng)方式二控制電控制動(dòng)裝置310；或者進(jìn)入步驟s623，基于制動(dòng)方式三控制電控制動(dòng)裝置310；或者進(jìn)入步驟s624，基于制動(dòng)方式四控制電控制動(dòng)裝置310。步驟s621、步驟s622、步驟s623、步驟s624是以任選其一的方式進(jìn)行的，其具體控制制動(dòng)距離的原理在以上圖2所示實(shí)施例中揭示。

至此，本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)控制方法過(guò)程基本結(jié)束。

以上例子主要說(shuō)明了本發(fā)明的扶梯制動(dòng)系統(tǒng)以及扶梯制動(dòng)控制方法。盡管只對(duì)其中一些本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，本發(fā)明可以在不偏離其主旨與范圍內(nèi)以許多其他的形式實(shí)施。因此，所展示的例子與實(shí)施方式被視為示意性的而非限制性的，在不脫離如所附各權(quán)利要求所定義的本發(fā)明精神及范圍的情況下，本發(fā)明可能涵蓋各種的修改與替換。