技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開了一種玻璃搬運(yùn)機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

針對玻璃搬運(yùn)切費(fèi)時費(fèi)力，玻璃搬運(yùn)費(fèi)用高的問題，因此急需一種可以自動搬玻璃的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種玻璃搬運(yùn)的機(jī)器，其通過六個組合輪子可以向任意方向行走，通過吸盤可以吸起玻璃。利用控制系統(tǒng)的智能控制從而可以精確快速的玻璃搬運(yùn)。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種璃搬運(yùn)機(jī)器人，包括底盤、液壓缸支座、液壓缸、壓桿、第一步進(jìn)電機(jī)、桿架、控制系統(tǒng)、電機(jī)軸、六個第一輪子、六個第二輪子、六個第二步進(jìn)電機(jī)、六個第一小齒輪、六個第一大齒輪、六個電機(jī)支座、六個支桿、六個軸、六個探測器、六個舵機(jī)支架、六個第一舵機(jī)、六個第二小齒輪、六個第二大齒輪、第三步進(jìn)電機(jī)、第三小齒輪、旋轉(zhuǎn)支座、第三大齒輪、吸盤支座、四個吸盤支架、吸盤、距離探測器、真空泵、半齒輪、電機(jī)齒輪、伺服電機(jī)，其特征在于：所述的旋轉(zhuǎn)支座固定安裝在底盤上面；所述的液壓缸后端固定安裝在液壓缸支座上面；所述的壓桿滑動安裝在液壓缸里面；所述的桿架和壓桿連接；述的第一步進(jìn)電機(jī)的外殼固定安裝在桿架上，同時其電機(jī)軸固定安裝在液壓缸的頂桿前端；所述的控制系統(tǒng)安裝固定在底盤上；所述的第一輪子和第二輪子固定安裝在軸的兩側(cè)；所述的第一大齒輪固定安裝在軸上；所述的第二步進(jìn)電機(jī)固定安裝在電機(jī)支座上；所述的第一小齒輪固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的第一小齒輪和第一大齒輪相互嚙合；所述的支桿豎直放置，其下端固定安裝在電機(jī)支座上，上端轉(zhuǎn)動安裝在底盤上；所述的六個探測器安裝固定在底盤六個邊上；所述的舵機(jī)支架安裝固定在底盤上；所述的第一舵機(jī)豎直向上，其舵機(jī)軸固定安裝在舵機(jī)支架上；所述的第二小齒輪安裝在第一舵機(jī)的舵機(jī)軸上；所述的第二大齒輪固定安裝在支桿上；所述的第二大齒輪和第二小齒輪相互嚙合；所述的第三步進(jìn)電機(jī)安裝在底盤上；所述的第三小齒輪安裝在第三步進(jìn)電機(jī)上；所述的第三大齒輪安裝固定在液壓缸支座上；所述的吸盤支座安裝在桿架上；所述的距離探測器安裝固定在吸盤支座下面；所述的吸盤通過吸盤支架安裝在吸盤支座上；所述的真空泵安裝在吸盤支座上；所述的半齒輪安裝在吸盤支座上；所述的伺服電機(jī)安裝在桿架的凹槽里；所述的電機(jī)齒輪安裝在伺服電機(jī)上。

進(jìn)一步的，所述的半齒輪和電機(jī)齒輪相互嚙合。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的另一角度整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的部分立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的另一角度部分立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-底盤、2-液壓缸支座、3-液壓缸、4-壓桿、5-第一步進(jìn)電機(jī)、6-桿架、7-控制系統(tǒng)、8-電機(jī)軸、101-第一輪子、102-第二輪子、103-第二步進(jìn)電機(jī)、104-第一小齒輪、105-第一大齒輪、106-電機(jī)支座、107-支桿、108-軸、201-探測器、202-舵機(jī)支架、203-第一舵機(jī)、204-第二小齒輪、205-第二大齒輪、206-第三步進(jìn)電機(jī)、207-第三小齒輪、208-旋轉(zhuǎn)支座、209-第三大齒輪、301-吸盤支座、302-吸盤支架、303-吸盤、304-距離探測器、305-真空泵、306-半齒輪、307-電機(jī)齒輪、308-伺服電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，一種玻璃搬運(yùn)機(jī)器人，包括底盤1、液壓缸支座2、液壓缸3、壓桿4、第一步進(jìn)電機(jī)5、桿架6、控制系統(tǒng)7、電機(jī)軸8、六個第一輪子101、六個第二輪子102、六個第二步進(jìn)電機(jī)103、六個第一小齒輪104、六個第一大齒輪105、六個電機(jī)支座106、六個支桿107、六個軸108、六個探測器201、六個舵機(jī)支架202、六個第一舵機(jī)203、六個第二小齒輪204、六個第二大齒輪205、第三步進(jìn)電機(jī)206、第三小齒輪207、旋轉(zhuǎn)支座208、第三大齒輪209、吸盤支座301、四個吸盤支架302、吸盤303、距離探測器304、真空泵305、半齒輪306、電機(jī)齒輪307、伺服電機(jī)308，其特征在于：所述的旋轉(zhuǎn)支座208固定安裝在底盤1上面；所述的液壓缸3后端固定安裝在液壓缸支座2上面；所述的壓桿4滑動安裝在液壓缸3里面；所述的桿架6和壓桿4連接；述的第一步進(jìn)電機(jī)的外殼固定安裝在桿架6上，同時其電機(jī)軸固定安裝在液壓缸3的頂桿前端；所述的控制系統(tǒng)7安裝固定在底盤1上；所述的第一輪子101和第二輪子102固定安裝在軸108的兩側(cè)；所述的第一大齒輪105固定安裝在軸108上；所述的第二步進(jìn)電機(jī)103固定安裝在電機(jī)支座106上；所述的第一小齒輪104固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的第一小齒輪104和第一大齒輪105相互嚙合；所述的支桿豎直放置，其下端固定安裝在電機(jī)支座上，上端轉(zhuǎn)動安裝在底盤上；所述的六個探測器201安裝固定在底盤1六個邊上；所述的舵機(jī)支架202安裝固定在底盤1上；所述的第一舵機(jī)203豎直向上，其舵機(jī)軸固定安裝在舵機(jī)支架202上；所述的第二小齒輪204安裝在第一舵機(jī)203的舵機(jī)軸上；所述的第二大齒輪205固定安裝在支桿107上；所述的第二大齒輪205和第二小齒輪204相互嚙合；所述的第三步進(jìn)電機(jī)206安裝在底盤1上；所述的第三小齒輪207安裝在第三步進(jìn)電機(jī)206上；所述的第三大齒輪209安裝固定在液壓缸支座2上；所述的吸盤支座301安裝在桿架6上；所述的距離探測器304安裝固定在吸盤支座301下面；所述的吸盤303通過吸盤支架302安裝在吸盤支座301上；所述的真空泵305安裝在吸盤支座301上；所述的半齒輪306安裝在吸盤支座301上；所述的伺服電機(jī)308安裝在桿架6的凹槽里；所述的電機(jī)齒輪307安裝在伺服電機(jī)308上。

所述的半齒輪306和電機(jī)齒輪307相互嚙合。

本發(fā)明的工作原理為：本發(fā)明在使用時，通過探測器201探測到玻璃，把信號傳給控制系統(tǒng)7，控制系統(tǒng)7驅(qū)動第二步進(jìn)電機(jī)103進(jìn)而驅(qū)動第一輪子101和第二輪子102行走，通過第一舵機(jī)203來控制第一輪子101和第二輪子102的方向使它走到玻璃前面；通過第三步進(jìn)電機(jī)206控制液壓缸支座2旋轉(zhuǎn)到合適的位置，液壓缸3推動壓桿4到合適的位置，第一步進(jìn)電機(jī)5控制桿架6旋轉(zhuǎn)合適的角度，使吸盤303水平放到玻璃上面，通過真空泵305吸氣把玻璃牢牢固定在吸盤303上面。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。