本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開了一種集裝箱搬運運輸機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

針對集裝箱搬運運輸費時費力，搬運運輸成本高的問題，因此急需一種使用方便，可以一次運輸多個集裝箱的機(jī)器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種集裝箱搬運運輸?shù)臋C(jī)器，吸盤可以吸住集裝箱，通過機(jī)器人本身的空間可以放置集裝箱，實現(xiàn)一次運輸多個集裝箱的功能。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種集裝箱搬運運輸機(jī)器人，包括車體、十個集裝箱空格、兩個攝像頭、六個輪子、六個軸、六個伺服電機(jī)、六個伺服電機(jī)支架、支撐軸、支架、舵機(jī)、小齒輪、大齒輪、齒輪軸、第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)、兩個光軸、兩個絲杠、固定架、絲杠支架、兩個第一液壓缸、液壓缸支板、凹槽機(jī)構(gòu)、凸卡機(jī)構(gòu)、探測器、兩個吸盤支架、兩個第二液壓缸、四個第三液壓缸固定機(jī)構(gòu)、四個第三液壓缸、四個第四液壓缸固定機(jī)構(gòu)、四個第四液壓缸、兩個第一集裝箱支撐機(jī)構(gòu)、四個連接柱、兩個第二集裝箱支撐機(jī)構(gòu)、兩個自動鎖機(jī)構(gòu)、兩個負(fù)壓發(fā)生器、兩個距離探測器、六個吸盤、兩個吸盤底板，其特征在于：所述的集裝箱空格安裝固定在車體上面；所述的兩個攝像頭安裝在車體右側(cè)；所述的伺服電機(jī)安裝在伺服電機(jī)支架里面；所述的伺服電機(jī)支架固定在車體底部；所述的輪子通過軸安裝固定在伺服電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的支撐軸安裝在車體上的兩個攝像頭的中間；所述的支架轉(zhuǎn)動安裝在支撐軸上面，所述的小齒輪安裝固定在舵機(jī)的輸出軸上，舵機(jī)固定在支架上方，所述的大齒輪通過齒輪軸與支撐軸固定連接，并且齒輪軸與支撐軸同心，所述的小齒輪和大齒輪相互嚙合；所述的第一步進(jìn)電機(jī)和第二步進(jìn)電機(jī)分別安裝在支架的左右兩側(cè)，第一步進(jìn)電機(jī)和第二步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸通過彈性聯(lián)軸器分別與兩個絲杠相連；所述的兩個光軸一端安裝固定在支架上，另一端安裝固定在固定架上；所述的絲杠支架滑動安裝在兩根光軸上，并且在絲杠支架內(nèi)部安裝有兩個絲桿螺母，所述的兩個絲桿螺母分別和兩根絲杠互相配合；所述的兩個第一液壓缸一端安裝在絲杠支架下面，另一端與液壓缸支板相連；所述的凹槽機(jī)構(gòu)安裝固定在液壓缸支板底部；所述的凸卡機(jī)構(gòu)固定安裝在吸盤支架上；凸卡機(jī)構(gòu)上端部與凹槽機(jī)構(gòu)固定連接；所述的探測器安裝在吸盤支架上；所述的第二液壓缸安裝固定在吸盤支架的內(nèi)側(cè)；所述的吸盤底板固定在第二液壓缸的活塞桿前端；所述的第三液壓缸通過第三液壓缸固定機(jī)構(gòu)豎直向下安裝固定在吸盤底板上面；所述的第四液壓缸通過第四液壓缸固定機(jī)構(gòu)水平安裝固定在第三液壓缸上面的活塞桿底部；所述的第一集裝箱支撐機(jī)構(gòu)和第二集裝箱支撐機(jī)構(gòu)分別安裝固定在支架兩側(cè)的第四液壓缸的活塞桿前端；所述的連接柱安裝在第一集裝箱支撐機(jī)構(gòu)上面；所述的自動鎖機(jī)構(gòu)安裝固定在第二集裝箱支撐機(jī)構(gòu)下面；所述的負(fù)壓發(fā)生器安裝固定在吸盤底板背面；所述的距離探測器安裝在吸盤底板內(nèi)側(cè)中間。

進(jìn)一步的，所述的吸盤呈三角形安裝在吸盤底板內(nèi)側(cè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的另一角度整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的部分立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的另一部分立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的局部放大部分立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-車體、2-集裝箱空格、3-攝像頭、101-輪子、102-軸、103-伺服電機(jī)、104-伺服電機(jī)支架、201-支撐軸、202-支架、203-舵機(jī)、204-小齒輪、205-大齒輪、206-齒輪軸、207-第一步進(jìn)電機(jī)、208-第二步進(jìn)電機(jī)、209-光軸、210-絲杠、211-固定架、212-絲杠支架、301-第一液壓缸、302-液壓缸支板、303-凹槽機(jī)構(gòu)、304-凸卡機(jī)構(gòu)、305-探測器、306-吸盤支架、307-第二液壓缸、308-第三液壓缸固定機(jī)構(gòu)、309-第三液壓缸、310-第四液壓缸固定機(jī)構(gòu)、311-第四液壓缸、312-第一集裝箱支撐機(jī)構(gòu)、313-連接柱、314-第二集裝箱支撐機(jī)構(gòu)、315-自動鎖機(jī)構(gòu)、316-負(fù)壓發(fā)生器、317-距離探測器、318-吸盤、 319- 吸盤底板。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種集裝箱搬運運輸機(jī)器人，包括車體1、十個集裝箱空格2、兩個攝像頭3、六個輪子101、六個軸102、六個伺服電機(jī)103、六個伺服電機(jī)支架104、支撐軸201、支架202、舵機(jī)203、小齒輪204、大齒輪205、齒輪軸206、第一步進(jìn)電機(jī)207、第二步進(jìn)電機(jī)208、兩個光軸209、兩個絲杠210、固定架211、絲杠支架212、兩個第一液壓缸301、液壓缸支板302、凹槽機(jī)構(gòu)303、凸卡機(jī)構(gòu)304、探測器305、兩個吸盤支架306、兩個第二液壓缸307、四個第三液壓缸固定機(jī)構(gòu)308、四個第三液壓缸309、四個第四液壓缸固定機(jī)構(gòu)310、四個第四液壓缸311、兩個第一集裝箱支撐機(jī)構(gòu)312、四個連接柱313、兩個第二集裝箱支撐機(jī)構(gòu)314、兩個自動鎖機(jī)構(gòu)315、兩個負(fù)壓發(fā)生器316、兩個距離探測器317、六個吸盤318、兩個吸盤底板319，其特征在于：所述的集裝箱空格2安裝固定在車體1上面；所述的兩個攝像頭3安裝在車體1右側(cè)；所述的伺服電機(jī)103安裝在伺服電機(jī)支架104里面；所述的伺服電機(jī)支架104固定在車體1底部；所述的輪子101通過軸102安裝固定在伺服電機(jī)103的電機(jī)軸上；所述的支撐軸201安裝在車體1上的兩個攝像頭3的中間；所述的支架202轉(zhuǎn)動安裝在支撐軸201上面，所述的小齒輪204安裝固定在舵機(jī)203的輸出軸上，舵機(jī)固定在支架上方，所述的大齒輪205通過齒輪軸206與支撐軸固定連接，并且齒輪軸206與支撐軸同心，所述的小齒輪204和大齒輪205相互嚙合；所述的第一步進(jìn)電機(jī)207和第二步進(jìn)電機(jī)208分別安裝在支架202的左右兩側(cè)，第一步進(jìn)電機(jī)207和第二步進(jìn)電機(jī)208的電機(jī)軸通過彈性聯(lián)軸器分別與兩個絲杠210相連；所述的兩個光軸209一端安裝固定在支架202上，另一端安裝固定在固定架211上；所述的絲杠支架212滑動安裝在兩根光軸209上，并且在絲杠支架內(nèi)部安裝有兩個絲桿螺母，所述的兩個絲桿螺母分別和兩根絲杠互相配合；所述的兩個第一液壓缸301一端安裝在絲杠支架212下面，另一端與液壓缸支板302相連；所述的凹槽機(jī)構(gòu)303安裝固定在液壓缸支板302底部；所述的凸卡機(jī)構(gòu)304固定安裝在吸盤支架306上；凸卡機(jī)構(gòu)304上端部與凹槽機(jī)構(gòu)303固定連接；所述的探測器305安裝在吸盤支架306上；所述的第二液壓缸307安裝固定在吸盤支架306的內(nèi)側(cè)；所述的吸盤底板319固定在第二液壓缸307的活塞桿前端；所述的第三液壓缸309通過第三液壓缸固定機(jī)構(gòu)308豎直向下安裝固定在吸盤底板319上面；所述的第四液壓缸311通過第四液壓缸固定機(jī)構(gòu)310水平安裝固定在第三液壓缸309上面的活塞桿底部；所述的第一集裝箱支撐機(jī)構(gòu)312和第二集裝箱支撐機(jī)構(gòu)314分別安裝固定在支架306兩側(cè)的第四液壓缸311的活塞桿前端；所述的連接柱313安裝在第一集裝箱支撐機(jī)構(gòu)312上面；所述的自動鎖機(jī)構(gòu)315安裝固定在第二集裝箱支撐機(jī)構(gòu)314下面；所述的負(fù)壓發(fā)生器316安裝固定在吸盤底板319背面；所述的距離探測器317安裝在吸盤底板319內(nèi)側(cè)中間。

所述的吸盤318呈三角形安裝在吸盤底板319內(nèi)側(cè)。

本發(fā)明的工作原理為：本發(fā)明在使用時首先通過編程方法控制六個行走單元將機(jī)器人移動到需要搬運運輸?shù)募b箱面前，然后通過調(diào)節(jié)支架202的轉(zhuǎn)角和絲杠支架212前后移動距離使吸盤底座319正對集裝箱，通過六個吸盤318吸緊集裝箱，通過抵押液壓缸301收縮抓起集裝箱；上升一定高度，通過第三液壓缸309伸長使第一集裝箱支持機(jī)構(gòu)312和第二集裝箱支持機(jī)構(gòu)314下降到集裝箱下面，通過第四液壓缸311伸長使連接柱313和第二集裝箱314下降到集裝箱下面，通過第四液壓缸311伸長使連接柱313和第二集裝箱支撐機(jī)構(gòu)314上的孔契合，通過自動鎖機(jī)構(gòu)315鎖緊，然后通過舵機(jī)203帶動支架202旋轉(zhuǎn)把集裝箱放到集裝箱空格2里面。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。