本發(fā)明涉及搬運(yùn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于庫內(nèi)集裝箱搬運(yùn)的裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)集裝箱搬運(yùn)裝置包括叉車、吊車和其它起重裝置，它們在集裝箱的搬運(yùn)過程中存在著結(jié)構(gòu)龐大、笨重、占用空間大、自動(dòng)化和集成化程度低、需要人工輔助吊裝、燃油費(fèi)用大、尾氣排放、對駕駛?cè)藛T駕駛技術(shù)和資格要求較高等缺陷。尤其是在集裝箱倉儲(chǔ)場所，在庫內(nèi)有限的空間內(nèi)，要求實(shí)現(xiàn)集裝箱最高效的出入庫搬運(yùn)和庫內(nèi)堆垛工作，現(xiàn)有傳統(tǒng)搬運(yùn)叉車、吊車等搬運(yùn)裝置已很難勝任，難以滿足現(xiàn)代倉儲(chǔ)所要求的高效、流程化和快速響應(yīng)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服傳統(tǒng)集裝箱搬運(yùn)裝置存在的上述問題，本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)小巧、自動(dòng)化程度高的庫內(nèi)集裝箱智能搬運(yùn)裝置。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：庫內(nèi)集裝箱智能搬運(yùn)裝置，包括車體底盤裝置1、行駛動(dòng)力系統(tǒng)、長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)、液壓頂升機(jī)構(gòu)、液壓控制系統(tǒng)14和電氣控制系統(tǒng)15，車體底盤裝置1上安裝驅(qū)動(dòng)輪組2、電機(jī)、蓄電池組5、液壓控制系統(tǒng)14和電氣控制系統(tǒng)15，所述行駛動(dòng)力系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)輪組2，驅(qū)動(dòng)輪組2通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)連接蓄電池組5；所述液壓頂升機(jī)構(gòu)連接液壓控制系統(tǒng)14，包括2組后頂升支撐機(jī)構(gòu)，后頂升支撐機(jī)構(gòu)均由液壓頂升油缸11、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和支撐立柱13組成，支撐立柱13下部安裝導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12，支撐立柱13的上端連接長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)框架6；所述長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括可伸縮的結(jié)構(gòu)框架6和長度調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制單元7，結(jié)構(gòu)框架6安裝于液壓頂升機(jī)構(gòu)的各個(gè)支撐立柱13上部，長度調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制單元7驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)結(jié)構(gòu)框架6在集裝箱16長度方向上伸縮；所述夾緊機(jī)構(gòu)包括固定夾爪8，固定夾爪8安裝于結(jié)構(gòu)框架6上；所述電氣控制系統(tǒng)15連接行駛動(dòng)力系統(tǒng)。

所述行駛動(dòng)力系統(tǒng)還包括萬向輪組3和后定向輪組4，萬向輪組3安裝于車體底盤裝置1上，后定向輪組4安裝于后頂升支撐機(jī)構(gòu)的支撐立柱13底部。

所述液壓頂升機(jī)構(gòu)還包括前頂升支撐機(jī)構(gòu)，前頂升支撐機(jī)構(gòu)由液壓頂升油缸11、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和支撐立柱13組成，支撐立柱13下部安裝導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12，支撐立柱13的上端連接長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)框架6，支撐立柱13下端連接車體底盤裝置1。

所述夾緊機(jī)構(gòu)還包括伸縮夾爪9和夾緊驅(qū)動(dòng)控制單元10，夾緊驅(qū)動(dòng)控制單元10連接伸縮夾爪9。

所述車體底盤裝置1為全焊接鋼結(jié)構(gòu)。

所述驅(qū)動(dòng)輪組2包括2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所述萬向輪組3包括2個(gè)萬向輪，所述后定向輪組4包括2個(gè)定向輪。

所述夾緊機(jī)構(gòu)包括4個(gè)固定夾爪8和4個(gè)伸縮夾爪9。

所述電氣控制系統(tǒng)15包括兩臺(tái)高效精密的PLC控制器，與行駛動(dòng)力系統(tǒng)連接。

本發(fā)明的庫內(nèi)集裝箱智能搬運(yùn)裝置，與傳統(tǒng)通用的集裝箱搬運(yùn)技術(shù)及裝備相比，整體結(jié)構(gòu)小巧，通過驅(qū)動(dòng)輪組、前萬向輪組、后定向輪組的配合，使其更適于在倉庫有限的空間內(nèi)充分利用空間、靈活搬運(yùn)集裝箱；采用無線遙控技術(shù)操作其搬運(yùn)過程，簡單有效，最大程度地節(jié)約了人工，不再依賴專業(yè)駕駛?cè)藛T的專業(yè)水平；通過長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使其能夠適應(yīng)不同規(guī)格集裝箱的搬運(yùn)，因此具有了一定的柔性化；由固定夾爪、伸縮夾爪和驅(qū)動(dòng)控制單元組成的夾緊機(jī)構(gòu)，比現(xiàn)有吊運(yùn)裝置的吊鉤更加安全可靠，能夠保證集裝箱的平穩(wěn)吊裝和搬運(yùn)。總體上大大提高了集裝箱搬運(yùn)效率和安全性，最大化的提高倉儲(chǔ)空間的利用率，減少了人工和搬運(yùn)周期，極大地降低了搬運(yùn)成本。

附圖說明

圖1是本發(fā)明庫內(nèi)集裝箱智能搬運(yùn)裝置的主視結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明庫內(nèi)集裝箱智能搬運(yùn)裝置的側(cè)視結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明庫內(nèi)集裝箱智能搬運(yùn)裝置車體底盤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、車體底盤裝置，2、驅(qū)動(dòng)輪組，3、萬向輪組，4、后定向輪組，5、蓄電池組，6、結(jié)構(gòu)框架，7、長度調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制單元，8、固定夾爪，9、伸縮夾爪，10、夾緊驅(qū)動(dòng)控制單元，11、液壓頂升油缸，12、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，13、支撐立柱，14、液壓控制系統(tǒng)，15、電氣控制系統(tǒng)，16、集裝箱。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的庫內(nèi)集裝箱智能搬運(yùn)裝置結(jié)構(gòu)如圖1和圖2所示，要由車體底盤裝置1、行駛動(dòng)力系統(tǒng)、長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)、液壓頂升機(jī)構(gòu)、液壓控制系統(tǒng)14、電氣控制系統(tǒng)15組成。

車體底盤裝置1的結(jié)構(gòu)如圖3所示，為焊接件，具有良好的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，用于安裝其他的設(shè)備組件，并對集裝箱吊裝起到整體支撐的作用，所述驅(qū)動(dòng)輪組2、萬向輪組3、蓄電池組5、液壓控制系統(tǒng)14、電氣控制系統(tǒng)15均安裝于車體底盤裝置1上。

行駛動(dòng)力系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)輪組2、萬向輪組3、后定向輪組4、蓄電池組5組成，驅(qū)動(dòng)輪組2具有2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，萬向輪組3具有2個(gè)萬向輪，后定向輪組4具有2個(gè)后定向輪，其中驅(qū)動(dòng)輪和萬向輪均為聚氨酯掛膠輪，后定向輪為實(shí)心橡膠輪胎，驅(qū)動(dòng)輪組2安裝在車體底盤裝置1上，2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪由電機(jī)控制行走、差速轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)功能，由蓄電池組5提供電源動(dòng)力，萬向輪組3安裝在車體底盤裝置1上，起到承載支撐作用；后定向輪組4安裝在后液壓頂升機(jī)構(gòu)的支撐立柱13上，主要起到整體支撐作用。

長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括結(jié)構(gòu)框架6和長度調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制單元7，其主要作用是滿足不同規(guī)格及長度集裝箱的搬運(yùn)需要，它采用電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)，長度調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制單元7驅(qū)動(dòng)電機(jī)，由鏈輪鏈條等傳力部件帶動(dòng)結(jié)構(gòu)框架6在集裝箱長度方向上伸縮調(diào)整。電機(jī)可選用伺服電機(jī)或其他電機(jī)。

夾緊機(jī)構(gòu)主要作用是用于夾持集裝箱16，主要由4個(gè)固定夾爪8、4個(gè)伸縮夾爪9和夾緊驅(qū)動(dòng)控制單元10組成，夾緊驅(qū)動(dòng)控制單元10可采用液壓驅(qū)動(dòng)方式。

執(zhí)行裝載工作時(shí)，根據(jù)待搬運(yùn)集裝箱長度不同，長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪鏈條，調(diào)整裝置整體結(jié)構(gòu)符合集裝箱的長度，使夾緊機(jī)構(gòu)中的4個(gè)固定夾爪8對準(zhǔn)集裝箱四角上的吊裝角件并接駁，從而在集裝箱長度方向上完成對集裝箱的固定和夾持，然后，由夾緊驅(qū)動(dòng)控制單元10驅(qū)動(dòng)伸縮夾爪9夾緊集裝箱的吊裝角件，從而在集裝箱寬度方向上完成對集裝箱的固定和夾持。執(zhí)行卸載工作時(shí)，先由夾緊驅(qū)動(dòng)控制單元10驅(qū)動(dòng)伸縮夾爪9松開集裝箱的吊裝角件并退出，再由長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制固定夾爪8松開角件并退出，卸載工作完成。

液壓頂升機(jī)構(gòu)包括1組前頂升支撐機(jī)構(gòu)和2組后頂升支撐機(jī)構(gòu)，每組機(jī)構(gòu)均由液壓頂升油缸11、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12和支撐立柱13組成，前頂升支撐立柱的上下兩端分別與長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和車體底盤裝置1相連，后頂升支撐立柱13的上下兩端分別與長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和后定向輪組4相連。裝載工作過程中，當(dāng)集裝箱由長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)夾持好后，由液壓頂升機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)集裝箱整體的頂升功能，使集裝箱整體離開地面，頂升高度根據(jù)需要確定。頂升時(shí)，整體穩(wěn)定性由支撐立柱及導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向?qū)崿F(xiàn)，確保頂升過程的安全性、穩(wěn)定性。同理，卸載過程中，先由液壓頂升機(jī)構(gòu)將集裝箱整體平穩(wěn)下降至地面，再使長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)依次松開并退出。

液壓控制系統(tǒng)14由各種液壓控制閥以及管路等組成，安裝在車體底盤裝置1上，主要與液壓頂升機(jī)構(gòu)及其它液壓控制機(jī)構(gòu)相連，為系統(tǒng)提供夾持、舉升集裝箱的動(dòng)力；

電氣控制系統(tǒng)15主要包括無線電操控相關(guān)組件，主要由兩臺(tái)高效精密的PLC控制器完成控制，電氣控制系統(tǒng)與行駛動(dòng)力系統(tǒng)相連，安裝在車體底盤裝置1上。

本發(fā)明是通過實(shí)施例進(jìn)行描述的，本領(lǐng)域技術(shù)人員知悉，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對這些特征和實(shí)施例進(jìn)行各種改變或等效替換。另外，在本發(fā)明的教導(dǎo)下，可以對這些特征和實(shí)施例進(jìn)行修改以適應(yīng)具體的情況及材料而不會(huì)脫離本發(fā)明的精神和范圍。因此，本發(fā)明不受此處所公開的具體實(shí)施例的限制，所有落入本申請的權(quán)利要求范圍內(nèi)的實(shí)施例都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。