本發(fā)明涉及一種運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，具體是一種FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)多在地面鋪設(shè)兩條導(dǎo)軌，通過齒輪齒條的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)在導(dǎo)軌上的橫向移動(dòng)，在運(yùn)輸機(jī)構(gòu)上安裝有叉取機(jī)構(gòu)，叉取機(jī)構(gòu)用于叉取工作臺(tái)，以實(shí)現(xiàn)工件從庫位或者機(jī)床待工位上下料，同時(shí)在運(yùn)輸機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有上下豎直的動(dòng)作機(jī)構(gòu)，動(dòng)作機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)叉取機(jī)構(gòu)與工作臺(tái)的定位和脫開?，F(xiàn)有的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)主要存在以下不足：1、現(xiàn)有的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)與工件庫位架是相互獨(dú)立分開的，完全依靠地面兩條導(dǎo)軌的跨距來保證運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性，而在工作臺(tái)叉取距離變化或工作臺(tái)帶工件上下庫位時(shí)，運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的重心會(huì)發(fā)生變化，若叉取距離較長(zhǎng)或工件較重時(shí)，易發(fā)生運(yùn)輸機(jī)構(gòu)偏載傾翻的現(xiàn)象，存在一定的安全隱患；2、現(xiàn)有的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)完全依靠地面的兩條導(dǎo)軌的支撐運(yùn)動(dòng)，最多只能做到兩層工件庫位架，不便于實(shí)現(xiàn)工件庫位的拓展，因超過兩層的工件庫位架需增加運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的高度，而運(yùn)輸機(jī)構(gòu)太高時(shí)，其穩(wěn)定性無法保證；而工件庫位得不到拓展，一定程度上制約了柔性生產(chǎn)線的發(fā)展，因工件庫位數(shù)量不夠，會(huì)導(dǎo)致部分節(jié)拍快的零件無法實(shí)現(xiàn)24小時(shí)無人化加工；3、在地面鋪設(shè)兩條導(dǎo)軌的布局對(duì)于安裝調(diào)試的要求較高，要求安裝環(huán)境的變化盡可能低，因地面的水平變化會(huì)影響齒輪齒條的嚙合間隙，從而引發(fā)傳動(dòng)故障，影響運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其使用壽命長(zhǎng)、穩(wěn)定性好，可以向空中拓展工件庫位架的高度，并拓展工件庫位的數(shù)量，從而使FMS的機(jī)床對(duì)于工作臺(tái)數(shù)量的要求不再受到工件庫位數(shù)量的制約，保證FMS全天24小時(shí)的無人運(yùn)行。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，包括頂梁、左立柱、右立柱、底座、載貨臺(tái)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的左立柱和所述的右立柱的頂端分別固定在所述的頂梁的兩側(cè)，所述的底座固定在所述的左立柱和所述的右立柱的底端，所述的頂梁、左立柱、右立柱和底座構(gòu)成龍門框架，安裝后，機(jī)床設(shè)置在所述的龍門框架的一側(cè)，機(jī)床待工位靠近所述的龍門框架，工件庫位架設(shè)置在所述的龍門框架的另一側(cè)，所述的工件庫位架上設(shè)置有以矩陣形式排布的多個(gè)工件庫位；所述的載貨臺(tái)安裝設(shè)置在所述的左立柱和所述的右立柱上，所述的載貨臺(tái)上安裝有用于叉取工作臺(tái)的叉取機(jī)構(gòu)，所述的載貨臺(tái)包括載貨臺(tái)本體，所述的載貨臺(tái)本體的兩側(cè)分別固定有左支臂和右支臂，所述的左支臂和右支臂分別與所述的左立柱和右立柱滾動(dòng)連接，所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)所述的載貨臺(tái)沿所述的左立柱和右立柱上下垂直移動(dòng)；所述的頂梁的一側(cè)安裝有第一滾輪，所述的頂梁的另一側(cè)安裝有第二滾輪，所述的第一滾輪和第二滾輪前后間隔設(shè)置，所述的底座上安裝有第一伺服電機(jī)，所述的底座的底端安裝有第一承重鋼輪和第二承重鋼輪，所述的第一承重鋼輪和所述的第二承重鋼輪由所述的第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述的工件庫位架的頂端安裝有沿所述的龍門框架移動(dòng)方向設(shè)置的一根上導(dǎo)軌，所述的第一滾輪和第二滾輪的輪面分別前后夾緊所述的上導(dǎo)軌，所述的底座的底端的一側(cè)安裝有第三滾輪，所述的底座的底端的另一側(cè)安裝有第四滾輪，所述的第三滾輪和第四滾輪前后間隔設(shè)置，地面上固定有導(dǎo)軌墊片，所述的導(dǎo)軌墊片上固定有沿所述的龍門框架移動(dòng)方向設(shè)置的一根下導(dǎo)軌，所述的第三滾輪和第四滾輪的輪面分別前后夾緊所述的下導(dǎo)軌，所述的第一承重鋼輪和所述的第二承重鋼輪由所述的下導(dǎo)軌支撐，在所述的第一伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，所述的龍門框架可沿所述的上導(dǎo)軌和下導(dǎo)軌水平移動(dòng)。

本發(fā)明的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)整體采用龍門框架形式，利用第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一承重鋼輪和第二承重鋼輪，依托第一承重鋼輪和第二承重鋼輪與下導(dǎo)軌之間的靜摩擦力推動(dòng)龍門框架整體移動(dòng)，對(duì)周圍環(huán)境的影響小，可保證工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的壽命和穩(wěn)定性；該工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)整體通過地面上設(shè)置的一根下導(dǎo)軌作為主要支撐，同時(shí)由安裝在工件庫位架的頂端的一根上導(dǎo)軌作為左右輔助支撐，支撐剛性好，該FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)采用上下單導(dǎo)軌的支撐結(jié)構(gòu)，可以在有限的占地面積下，設(shè)計(jì)拉長(zhǎng)左右立柱的高度，即可以向空中拓展工件庫位架的高度，并拓展工件庫位的數(shù)量，從而使FMS的機(jī)床對(duì)于工作臺(tái)數(shù)量的要求不再受到工件庫位數(shù)量的制約，保證FMS全天24小時(shí)的無人運(yùn)行。

本發(fā)明的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其載貨臺(tái)安裝設(shè)置在左立柱和右立柱上，載貨臺(tái)上安裝有用于叉取工作臺(tái)的叉取機(jī)構(gòu)，使用時(shí)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)載貨臺(tái)沿左立柱和右立柱上下垂直移動(dòng)至機(jī)床待工位或不同矩陣層的工件庫位，通過叉取機(jī)構(gòu)將工作臺(tái)連同工件一并叉取，對(duì)工件庫位高度的柔性高，可滿足不同高度的工件庫位下的工件叉取需要。

作為優(yōu)選，所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、減速器、第一鏈條、第二鏈條、主動(dòng)鏈輪和多個(gè)從動(dòng)鏈輪，所述的第二伺服電機(jī)安裝在所述的右立柱的一側(cè)的下部，所述的減速器與所述的第二伺服電機(jī)的輸出端相連，所述的主動(dòng)鏈輪安裝在所述的減速器的輸出端，所述的多個(gè)從動(dòng)鏈輪間隔布設(shè)在所述的右立柱、頂梁和左立柱上，所述的第一鏈條和第二鏈條同時(shí)與所述的主動(dòng)鏈輪相嚙合，所述的第一鏈條沿所述的龍門框架設(shè)置，所述的第一鏈條的一端繞過若干所述的從動(dòng)鏈輪與所述的載貨臺(tái)本體相連，所述的第一鏈條的另一端與所述的左支臂的頂端相連，所述的第二鏈條沿所述的右立柱設(shè)置，所述的第二鏈條的一端繞過若干所述的從動(dòng)鏈輪與所述的載貨臺(tái)本體相連，所述的第二鏈條的另一端與所述的右支臂的頂端相連。通過第一鏈條和第二鏈條帶到載貨臺(tái)完成升降動(dòng)作，運(yùn)行平穩(wěn)，當(dāng)一根鏈條故障時(shí)，另一根鏈條也能安全帶動(dòng)載貨臺(tái)升降，保證安全，并且可根據(jù)不同的承重需要對(duì)第一鏈條和第二鏈條進(jìn)行選型，例如，第一鏈條和第二鏈條選擇16A-2型的鏈條時(shí)，每根鏈條的承重為11噸，可確保載貨臺(tái)的承重在5噸左右。主動(dòng)鏈輪由第二伺服電機(jī)與減速器驅(qū)動(dòng)及控制，運(yùn)動(dòng)響應(yīng)性較高，且對(duì)于載貨臺(tái)升降啟停時(shí)的加速度的可控性好，可有效降低對(duì)裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)的沖擊。

作為優(yōu)選，所述的第一鏈條和所述的第二鏈條與所述的載貨臺(tái)本體的連接處分別設(shè)置有鏈條漲緊機(jī)構(gòu)。鏈條漲緊機(jī)構(gòu)可保證整個(gè)鏈條鏈輪結(jié)構(gòu)的漲緊度，確保載貨臺(tái)升降動(dòng)作的準(zhǔn)確性。

作為優(yōu)選，所述的左支臂上安裝有左滾輪組件，所述的左滾輪組件包括兩個(gè)第一導(dǎo)向輪和四個(gè)第一鋼輪，所述的兩個(gè)第一導(dǎo)向輪上下安裝在所述的左支臂上，所述的兩個(gè)第一導(dǎo)向輪的輪面承靠在所述的左立柱的內(nèi)側(cè)面上，所述的四個(gè)第一鋼輪分兩組上下安裝在所述的左支臂上，每組包括兩個(gè)第一鋼輪，該兩個(gè)第一鋼輪的輪面分別前后夾緊所述的左立柱；所述的右支臂上安裝有右滾輪組件，所述的右滾輪組件包括兩個(gè)第二導(dǎo)向輪和四個(gè)第二鋼輪，所述的兩個(gè)第二導(dǎo)向輪上下安裝在所述的右支臂上，所述的兩個(gè)第二導(dǎo)向輪的輪面承靠在所述的右立柱的內(nèi)側(cè)面上，所述的四個(gè)第二鋼輪分兩組上下安裝在所述的右支臂上，每組包括兩個(gè)第二鋼輪，該兩個(gè)第二鋼輪的輪面分別前后夾緊所述的右立柱。左立柱和右立柱作為載貨臺(tái)運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)軌，通過四個(gè)第一鋼輪夾緊左立柱、四個(gè)第二鋼輪夾緊右立柱，可保證載貨臺(tái)升降動(dòng)作的平穩(wěn)性，同時(shí)四個(gè)第一鋼輪和四個(gè)第二鋼輪能有效減小大工件力矩對(duì)左右立柱的影響，保證整個(gè)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。兩個(gè)第一導(dǎo)向輪和兩個(gè)第二導(dǎo)向輪分別與左立柱和右立柱的內(nèi)側(cè)面接觸，在載貨臺(tái)沿左立柱和右立柱升降時(shí)，可保證載貨臺(tái)不會(huì)在龍門框架內(nèi)左右晃動(dòng)，防止鏈條晃動(dòng)及伺服電機(jī)負(fù)載的增大。

作為優(yōu)選，所述的底座上設(shè)置有用于檢測(cè)所述的龍門框架的水平移動(dòng)位置的第一閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)，所述的第一閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)包括第一旋轉(zhuǎn)編碼器、第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸、齒形帶輪和齒形帶，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一支架上，所述的支架與所述的底座固定連接，所述的第一旋轉(zhuǎn)編碼器經(jīng)第一彈性聯(lián)軸器安裝在所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端，所述的齒形帶輪固定在所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端，所述的齒形帶輪與所述的齒形帶相嚙合，所述的齒形帶安裝在一立架的一側(cè)，所述的齒形帶沿所述的龍門框架的移動(dòng)方向設(shè)置，所述的齒形帶的長(zhǎng)度大于所述的龍門框架的最大移動(dòng)距離，所述的立架固定在一方鋼上，所述的方鋼固定在所述的導(dǎo)軌墊片上。第一旋轉(zhuǎn)編碼器、第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和齒形帶輪通過支架固定在龍門框架上，作為活動(dòng)部件；齒形帶通過立架固定在導(dǎo)軌墊片上，作為固定部件。龍門框架水平移動(dòng)時(shí)，固定部件固定不動(dòng)，活動(dòng)部件隨龍門框架一起移動(dòng)，且活動(dòng)部件隨龍門框架移動(dòng)時(shí)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸隨齒形帶輪一起同步轉(zhuǎn)動(dòng)，由第一旋轉(zhuǎn)編碼器記錄齒形帶輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)量，并向工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)提供反饋，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)位置的閉環(huán)反饋，提高了對(duì)FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)定位的定位精度及準(zhǔn)確性，定位精度可達(dá)0.5mm，保證了FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的位置精度。

作為優(yōu)選，所述的支架上安裝有軸承座，所述的軸承座內(nèi)安裝有第一軸承，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在所述的第一軸承上，所述的軸承座的頂端固定有一套筒，所述的第一旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在所述的套筒的頂端，所述的第一彈性聯(lián)軸器設(shè)置在所述的套筒內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述的支架上安裝有固定軸，所述的固定軸的中心線與所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的中心線平行，所述的固定軸的上端自所述的支架伸出，所述的固定軸的上端由若干螺母鎖緊固定在所述的支架上，所述的固定軸的中部由緊定螺釘頂緊，所述的固定軸的底端安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)輪，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)輪與所述的固定軸之間安裝有第二軸承，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)輪的輪面貼靠在所述的立架的另一側(cè)的側(cè)面上。轉(zhuǎn)動(dòng)輪對(duì)立架起到支撐作用，防止立架變形，可保證齒形帶輪與齒形帶的長(zhǎng)期嚙合，進(jìn)一步提升第一閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)的可靠性，確保對(duì)FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的定位精度。

作為優(yōu)選，所述的頂梁上設(shè)置有用于檢測(cè)所述的載貨臺(tái)沿所述的左立柱和右立柱上下垂直移動(dòng)位置的第二閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)，所述的第二閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)包括第二旋轉(zhuǎn)編碼器和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在所述的頂梁上，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上安裝有一個(gè)所述的從動(dòng)鏈輪，所述的第二旋轉(zhuǎn)編碼器經(jīng)第二彈性聯(lián)軸器安裝在所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的端部。第二閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)中的第二旋轉(zhuǎn)編碼器記錄安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的從動(dòng)鏈輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)量，并向工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)提供反饋，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)載貨臺(tái)上下垂直移動(dòng)位置的閉環(huán)反饋，提高了對(duì)載貨臺(tái)垂直移動(dòng)定位的定位精度及準(zhǔn)確性，定位精度可達(dá)0.5mm，保證了載貨臺(tái)的位置精度，從而提高了對(duì)不同高度的工件庫位下的工件叉取精度。

作為優(yōu)選，所述的左立柱的外側(cè)安裝有維修梯和電柜。因龍門框架整體高度較高，維修梯的設(shè)置便于工人對(duì)裝置進(jìn)行保養(yǎng)和維修。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：1、本發(fā)明的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)整體采用龍門框架形式，利用第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一承重鋼輪和第二承重鋼輪，依托第一承重鋼輪和第二承重鋼輪與下導(dǎo)軌之間的靜摩擦力推動(dòng)龍門框架整體移動(dòng)，對(duì)周圍環(huán)境的影響小，可保證工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的壽命和穩(wěn)定性；該工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)整體通過地面上設(shè)置的一根下導(dǎo)軌作為主要支撐，同時(shí)由安裝在工件庫位架的頂端的一根上導(dǎo)軌作為左右輔助支撐，支撐剛性好，該FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)采用上下單導(dǎo)軌的支撐結(jié)構(gòu)，可以在有限的占地面積下，設(shè)計(jì)拉長(zhǎng)左右立柱的高度，即可以向空中拓展工件庫位架的高度，并拓展工件庫位的數(shù)量，從而使FMS的機(jī)床對(duì)于工作臺(tái)數(shù)量的要求不再受到工件庫位數(shù)量的制約，保證FMS全天24小時(shí)的無人運(yùn)行；2、本發(fā)明的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其載貨臺(tái)安裝設(shè)置在左立柱和右立柱上，載貨臺(tái)上安裝有用于叉取工作臺(tái)的叉取機(jī)構(gòu)，使用時(shí)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)載貨臺(tái)沿左立柱和右立柱上下垂直移動(dòng)至機(jī)床待工位或不同矩陣層的工件庫位，通過叉取機(jī)構(gòu)將工作臺(tái)連同工件一并叉取，對(duì)工件庫位高度的柔性高，可滿足不同高度的工件庫位下的工作臺(tái)叉取需要。

附圖說明

圖1為實(shí)施例中FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的正視圖；

圖2為實(shí)施例中FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的背面結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖3為實(shí)施例中FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)安裝后效果側(cè)視圖；

圖4為圖3中A處放大圖；

圖5為實(shí)施例中第一閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)剖切示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實(shí)施例1的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，如圖所示，包括頂梁11、左立柱12、右立柱13、底座14、載貨臺(tái)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，左立柱12的外側(cè)安裝有維修梯15和電柜16，左立柱12和右立柱13的頂端分別固定在頂梁11的兩側(cè)，底座14固定在左立柱12和右立柱13的底端，頂梁11、左立柱12、右立柱13和底座14構(gòu)成龍門框架，安裝后，機(jī)床91設(shè)置在龍門框架的一側(cè)，機(jī)床待工位92靠近龍門框架，工件庫位架93設(shè)置在龍門框架的另一側(cè)，工件庫位架93上設(shè)置有以矩陣形式排布的多個(gè)工件庫位94；載貨臺(tái)安裝設(shè)置在左立柱12和右立柱13上，載貨臺(tái)上安裝有用于叉取工作臺(tái)的叉取機(jī)構(gòu)8，載貨臺(tái)包括載貨臺(tái)本體21，載貨臺(tái)本體21的兩側(cè)分別固定有左支臂22和右支臂23，左支臂22和右支臂23分別與左立柱12和右立柱13滾動(dòng)連接，左支臂22上安裝有左滾輪組件，左滾輪組件包括兩個(gè)第一導(dǎo)向輪24和四個(gè)第一鋼輪25，兩個(gè)第一導(dǎo)向輪24上下安裝在左支臂22上，兩個(gè)第一導(dǎo)向輪24的輪面承靠在左立柱12的內(nèi)側(cè)面上，四個(gè)第一鋼輪25分兩組上下安裝在左支臂22上，每組包括兩個(gè)第一鋼輪25，該兩個(gè)第一鋼輪25的輪面分別前后夾緊左立柱12；右支臂23上安裝有右滾輪組件，右滾輪組件包括兩個(gè)第二導(dǎo)向輪26和四個(gè)第二鋼輪27，兩個(gè)第二導(dǎo)向輪26上下安裝在右支臂23上，兩個(gè)第二導(dǎo)向輪26的輪面承靠在右立柱13的內(nèi)側(cè)面上，四個(gè)第二鋼輪27分兩組上下安裝在右支臂23上，每組包括兩個(gè)第二鋼輪27，該兩個(gè)第二鋼輪27的輪面分別前后夾緊右立柱13；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)載貨臺(tái)沿左立柱12和右立柱13上下垂直移動(dòng)；頂梁11的一側(cè)安裝有第一滾輪111，頂梁11的另一側(cè)安裝有第二滾輪112，第一滾輪111和第二滾輪112前后間隔設(shè)置，底座14上安裝有第一伺服電機(jī)141，底座14的底端安裝有第一承重鋼輪142和第二承重鋼輪143，第一承重鋼輪142和第二承重鋼輪143由第一伺服電機(jī)141驅(qū)動(dòng)，工件庫位架93的頂端安裝有沿龍門框架移動(dòng)方向設(shè)置的一根上導(dǎo)軌31，第一滾輪111和第二滾輪112的輪面分別前后夾緊上導(dǎo)軌31，底座14的底端的一側(cè)安裝有第三滾輪144，底座14的底端的另一側(cè)安裝有第四滾輪145，第三滾輪144和第四滾輪145前后間隔設(shè)置，地面上固定有導(dǎo)軌墊片33，導(dǎo)軌墊片33上固定有沿龍門框架移動(dòng)方向設(shè)置的一根下導(dǎo)軌32，第三滾輪144和第四滾輪145的輪面分別前后夾緊下導(dǎo)軌32，第一承重鋼輪142和第二承重鋼輪143由下導(dǎo)軌32支撐，在第一伺服電機(jī)141的驅(qū)動(dòng)下，龍門框架可沿上導(dǎo)軌31和下導(dǎo)軌32水平移動(dòng)。

實(shí)施例2的FMS工作臺(tái)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，如圖所示，包括頂梁11、左立柱12、右立柱13、底座14、載貨臺(tái)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，左立柱12的外側(cè)安裝有維修梯15和電柜16，左立柱12和右立柱13的頂端分別固定在頂梁11的兩側(cè)，底座14固定在左立柱12和右立柱13的底端，頂梁11、左立柱12、右立柱13和底座14構(gòu)成龍門框架，安裝后，機(jī)床91設(shè)置在龍門框架的一側(cè)，機(jī)床待工位92靠近龍門框架，工件庫位架93設(shè)置在龍門框架的另一側(cè)，工件庫位架93上設(shè)置有以矩陣形式排布的多個(gè)工件庫位94；載貨臺(tái)安裝設(shè)置在左立柱12和右立柱13上，載貨臺(tái)上安裝有用于叉取工作臺(tái)的叉取機(jī)構(gòu)8，載貨臺(tái)包括載貨臺(tái)本體21，載貨臺(tái)本體21的兩側(cè)分別固定有左支臂22和右支臂23，左支臂22和右支臂23分別與左立柱12和右立柱13滾動(dòng)連接，左支臂22上安裝有左滾輪組件，左滾輪組件包括兩個(gè)第一導(dǎo)向輪24和四個(gè)第一鋼輪25，兩個(gè)第一導(dǎo)向輪24上下安裝在左支臂22上，兩個(gè)第一導(dǎo)向輪24的輪面承靠在左立柱12的內(nèi)側(cè)面上，四個(gè)第一鋼輪25分兩組上下安裝在左支臂22上，每組包括兩個(gè)第一鋼輪25，該兩個(gè)第一鋼輪25的輪面分別前后夾緊左立柱12；右支臂23上安裝有右滾輪組件，右滾輪組件包括兩個(gè)第二導(dǎo)向輪26和四個(gè)第二鋼輪27，兩個(gè)第二導(dǎo)向輪26上下安裝在右支臂23上，兩個(gè)第二導(dǎo)向輪26的輪面承靠在右立柱13的內(nèi)側(cè)面上，四個(gè)第二鋼輪27分兩組上下安裝在右支臂23上，每組包括兩個(gè)第二鋼輪27，該兩個(gè)第二鋼輪27的輪面分別前后夾緊右立柱13；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)載貨臺(tái)沿左立柱12和右立柱13上下垂直移動(dòng)；頂梁11的一側(cè)安裝有第一滾輪111，頂梁11的另一側(cè)安裝有第二滾輪112，第一滾輪111和第二滾輪112前后間隔設(shè)置，底座14上安裝有第一伺服電機(jī)141，底座14的底端安裝有第一承重鋼輪142和第二承重鋼輪143，第一承重鋼輪142和第二承重鋼輪143由第一伺服電機(jī)141驅(qū)動(dòng)，工件庫位架93的頂端安裝有沿龍門框架移動(dòng)方向設(shè)置的一根上導(dǎo)軌31，第一滾輪111和第二滾輪112的輪面分別前后夾緊上導(dǎo)軌31，底座14的底端的一側(cè)安裝有第三滾輪144，底座14的底端的另一側(cè)安裝有第四滾輪145，第三滾輪144和第四滾輪145前后間隔設(shè)置，地面上固定有導(dǎo)軌墊片33，導(dǎo)軌墊片33上固定有沿龍門框架移動(dòng)方向設(shè)置的一根下導(dǎo)軌32，第三滾輪144和第四滾輪145的輪面分別前后夾緊下導(dǎo)軌32，第一承重鋼輪142和第二承重鋼輪143由下導(dǎo)軌32支撐，在第一伺服電機(jī)141的驅(qū)動(dòng)下，龍門框架可沿上導(dǎo)軌31和下導(dǎo)軌32水平移動(dòng)。

實(shí)施例2中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)41、減速器42、第一鏈條43、第二鏈條44、主動(dòng)鏈輪45和多個(gè)從動(dòng)鏈輪46，第二伺服電機(jī)41安裝在右立柱13的一側(cè)的下部，減速器42與第二伺服電機(jī)41的輸出端相連，主動(dòng)鏈輪45安裝在減速器42的輸出端，多個(gè)從動(dòng)鏈輪46間隔布設(shè)在右立柱13、頂梁11和左立柱12上，第一鏈條43和第二鏈條44同時(shí)與主動(dòng)鏈輪45相嚙合，第一鏈條43沿龍門框架設(shè)置，第一鏈條43的一端繞過若干從動(dòng)鏈輪46與載貨臺(tái)本體21相連，第一鏈條43的另一端與左支臂22的頂端相連，第二鏈條44沿右立柱13設(shè)置，第二鏈條44的一端繞過若干從動(dòng)鏈輪46與載貨臺(tái)本體21相連，第二鏈條44的另一端與右支臂23的頂端相連；第一鏈條43和第二鏈條44與載貨臺(tái)本體21的連接處分別設(shè)置有鏈條漲緊機(jī)構(gòu)（圖中未示出）。

實(shí)施例2中，底座14上設(shè)置有用于檢測(cè)龍門框架的水平移動(dòng)位置的第一閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)，第一閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)包括第一旋轉(zhuǎn)編碼器51、第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸52、齒形帶輪53和齒形帶54，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸52轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一支架55上，支架55與底座14固定連接，第一旋轉(zhuǎn)編碼器51經(jīng)第一彈性聯(lián)軸器56安裝在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸52的頂端，齒形帶輪53固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸52的底端，齒形帶輪53與齒形帶54相嚙合，齒形帶54安裝在一立架34的一側(cè)，齒形帶54沿龍門框架的移動(dòng)方向設(shè)置，齒形帶54的長(zhǎng)度大于龍門框架的最大移動(dòng)距離，立架34固定在一方鋼35上，方鋼35固定在導(dǎo)軌墊片33上；支架55上安裝有軸承座57，軸承座57內(nèi)安裝有第一軸承58，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸52安裝在第一軸承58上，軸承座57的頂端固定有一套筒59，第一旋轉(zhuǎn)編碼器51安裝在套筒59的頂端，第一彈性聯(lián)軸器56設(shè)置在套筒59內(nèi)；支架55上安裝有固定軸6，固定軸6的中心線與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸52的中心線平行，固定軸6的上端自支架55伸出，固定軸6的上端由兩個(gè)螺母61鎖緊固定在支架55上，固定軸6的中部由緊定螺釘62頂緊，固定軸6的底端安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)輪63，轉(zhuǎn)動(dòng)輪63與固定軸6之間安裝有第二軸承64，轉(zhuǎn)動(dòng)輪63的輪面貼靠在立架34的另一側(cè)的側(cè)面上；頂梁11上設(shè)置有用于檢測(cè)載貨臺(tái)沿左立柱12和右立柱13上下垂直移動(dòng)位置的第二閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)，第二閉環(huán)反饋機(jī)構(gòu)包括第二旋轉(zhuǎn)編碼器71和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸72，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸72安裝在頂梁11上，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸72上安裝有一個(gè)從動(dòng)鏈輪46，第二旋轉(zhuǎn)編碼器71經(jīng)第二彈性聯(lián)軸器（圖中未示出）安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸72的端部。