本發(fā)明涉及自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)：

貨物的存儲(chǔ)、分揀和裝載是貨物在物流過(guò)程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。目前，在自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載領(lǐng)域中，比較先進(jìn)的是以亞馬遜KAVA機(jī)器人為核心的“貨找人”技術(shù)。該技術(shù)的原理是機(jī)器人讀取訂單信息并將載有訂單貨物的貨架送至揀貨臺(tái)前，然后由人工進(jìn)行揀貨處理，揀貨完畢后，機(jī)器人再將貨架送回原處。與傳統(tǒng)的人工揀貨相比，它減少了人工尋找貨物的過(guò)程，效率有較大提升，是人工處理效率的4～5倍。

隨著電子商務(wù)的快速發(fā)展，對(duì)于工作效率有了更多的要求。該技術(shù)方案仍需要人工參與，貨物處理的速度遠(yuǎn)無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)代電商對(duì)訂單極速響應(yīng)的要求，而且，每分揀一件貨物，都需要機(jī)器人將整個(gè)貨架移動(dòng)到人工揀貨處，對(duì)資源的利用效率極低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)的控制方法，通過(guò)該系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)貨物倉(cāng)儲(chǔ)、分揀和裝載的全自動(dòng)化處理，無(wú)需人工參與，可以極大的提高作業(yè)效率，降低成本。

一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，包括貨物儲(chǔ)存裝置、分揀箱裝載裝置和控制中心；貨物儲(chǔ)存裝置包括至少一個(gè)儲(chǔ)物單元，儲(chǔ)物單元包括倉(cāng)體和推送機(jī)構(gòu)；倉(cāng)體前、后兩端均為開(kāi)口；推送機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)和傳送裝置，第一伺服電機(jī)和傳送裝置安裝于倉(cāng)體內(nèi)，第一伺服電機(jī)的輸出軸與傳送裝置動(dòng)力連接；分揀箱裝載裝置包括水平設(shè)置的第一軌道，與第一軌道連接的第一連接機(jī)構(gòu)；固定在第一連接機(jī)構(gòu)上且與第一軌道垂直的第二軌道；與第二軌道連接的第二連接機(jī)構(gòu)；固定在第二連接機(jī)構(gòu)上的箱體夾持裝置；第一連接機(jī)構(gòu)上安裝有第二伺服電機(jī)，該第二伺服電機(jī)用于控制所述第一連接機(jī)構(gòu)沿第一軌道滑動(dòng)；第二連接機(jī)構(gòu)上安裝有第三伺服電機(jī)，該第三伺服電機(jī)用于控制第二連接機(jī)構(gòu)沿第二軌道滑動(dòng)；第一伺服電機(jī)、第二服電機(jī)和第三伺服電機(jī)均與控制中心連接，用于實(shí)現(xiàn)控制中心對(duì)貨物儲(chǔ)存裝置和分揀箱裝載裝置的控制。

該系統(tǒng)中的貨物儲(chǔ)存裝置由多個(gè)儲(chǔ)物單元組成，每個(gè)儲(chǔ)物單元是相互獨(dú)立的，每個(gè)儲(chǔ)物單元有一個(gè)編號(hào)，與貨物對(duì)應(yīng)，能實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)盤(pán)點(diǎn)；儲(chǔ)物單元的倉(cāng)體前端開(kāi)口用于推出貨物，倉(cāng)體后端開(kāi)口用于補(bǔ)充貨物，當(dāng)需要推出貨物時(shí)，控制中心向第一伺服電機(jī)發(fā)出指令，第一伺服電機(jī)輸出軸帶動(dòng)傳送裝置，向倉(cāng)體前端開(kāi)口推出貨物，實(shí)現(xiàn)貨物分揀的自動(dòng)化，無(wú)需人工參與，能夠極大地提高作業(yè)效率，降低人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度，減少錯(cuò)誤率。

該系統(tǒng)中，第二連接機(jī)構(gòu)可以在第二軌道上滑動(dòng)，第二軌道可以通過(guò)第一連接機(jī)構(gòu)在第一軌道上滑動(dòng)，從而可以輕便快捷地控制箱體夾持裝置的位置，從而控制箱體夾持裝置所夾持的分揀箱或無(wú)人機(jī)貨艙的位置，進(jìn)而提高無(wú)人機(jī)自動(dòng)裝載貨物的效率。

優(yōu)選地，上述的一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，傳送裝置包括螺旋桿，螺旋桿一端與第一伺服電機(jī)的輸出軸連接，螺旋桿另一端沿伸至倉(cāng)體前端，螺旋桿的螺距與貨物的形狀和大小相適。

貨物存放于螺旋桿的螺距之間，螺旋桿的螺距根據(jù)貨物的形狀和大小制定，每個(gè)螺距存放一件貨物，螺旋桿一端與伺服電機(jī)的輸出軸連接，當(dāng)需要向倉(cāng)外推送出貨物時(shí)，控制中心向第一伺服電機(jī)發(fā)出指令，第一伺服電機(jī)帶動(dòng)螺旋桿旋轉(zhuǎn)一周，即向外推出一件貨物，旋轉(zhuǎn)兩周則推出兩件貨物，以此類(lèi)推。這種螺旋式的傳送裝置，通過(guò)控制中心的智能控制，整個(gè)傳送過(guò)程無(wú)需人工參與，控制精確，不易出錯(cuò)，同時(shí)也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度。

優(yōu)選地，上述的一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，傳送裝置包括履帶、履帶主動(dòng)輪和履帶從動(dòng)輪，履帶兩端分別套在履帶主動(dòng)輪和履帶從動(dòng)輪上，履帶沿伸至倉(cāng)體前端，第一伺服電機(jī)的輸出軸與履帶主動(dòng)輪動(dòng)力連接。

貨物整齊排列存放于履帶之上，每件商品都有一個(gè)固定的前后尺寸，這個(gè)尺寸數(shù)值存儲(chǔ)在控制中心中，第一伺服電機(jī)輸出軸與履帶主動(dòng)輪動(dòng)力連接，當(dāng)需要向外推送出貨物時(shí)，控制中心向第一伺服電機(jī)發(fā)出指令，第一伺服電機(jī)帶動(dòng)履帶向前移動(dòng)一個(gè)前后尺寸的距離，即向外推出一件貨物，向前移動(dòng)兩個(gè)前后尺寸的距離，則推出兩件貨物，以此類(lèi)推，整個(gè)傳送過(guò)程無(wú)需人工參與，實(shí)現(xiàn)貨物分揀自動(dòng)化。這種履帶式的傳送裝置，通過(guò)控制中心的智能控制，整個(gè)傳送過(guò)程無(wú)需人工參與，控制精確，不易出錯(cuò)，同時(shí)也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度。

優(yōu)選地，上述的一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，第二伺服電機(jī)的輸出軸上安裝有第一傳動(dòng)齒輪，第一軌道上設(shè)有條形齒，第一傳動(dòng)齒輪與第一軌道上的條形齒嚙合，通過(guò)第二伺服電機(jī)輸出軸上的第一傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一連接機(jī)構(gòu)沿第一軌道滑動(dòng)。

貨物整齊排列在存儲(chǔ)單元中，當(dāng)需要向外推送出貨物時(shí)，控制中心向第一伺服電機(jī)發(fā)出指令，第一伺服電機(jī)帶動(dòng)履帶向前移動(dòng)一個(gè)前后尺寸的距離，即向外推出一件貨物，貨物滑落進(jìn)入到箱體夾持裝置所夾持的分揀箱或無(wú)人機(jī)貨艙中；控制中心通過(guò)控制第三伺服電機(jī)，使得箱體夾持裝置所夾持的分揀箱或無(wú)人機(jī)貨艙沿第二軌道移動(dòng)，同時(shí)，控制中心通過(guò)控制第二伺服電機(jī)，可以使箱體夾持裝置所夾持的分揀箱或無(wú)人機(jī)貨艙沿第一軌道移動(dòng)。通過(guò)控制中心的智能控制，整個(gè)傳送過(guò)程無(wú)需人工參與，控制精確，不易出錯(cuò)，同時(shí)也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度。

優(yōu)選地，上述的一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，第三伺服電機(jī)的輸出軸上安裝有第二傳動(dòng)齒輪，第二軌道上設(shè)有條形齒，第二傳動(dòng)齒輪與第二軌道上的條形齒嚙合，通過(guò)第三伺服電機(jī)輸出軸上的第二傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二連接機(jī)構(gòu)沿第二軌道滑動(dòng)。

優(yōu)選地，上述的一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，倉(cāng)體設(shè)置為為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，倉(cāng)體包括倉(cāng)體頂板、倉(cāng)體底板和兩倉(cāng)體側(cè)板。倉(cāng)體為長(zhǎng)方體，方便貨物的儲(chǔ)存和推出，有利于儲(chǔ)物單元的堆積。

優(yōu)選地，上述的一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，還包括一條與第一軌道平行設(shè)置的支撐軌；該支撐軌上卡接有第三連接機(jī)構(gòu)；第二軌道的一端固定在第一連接機(jī)構(gòu)上，另一端與第三連接機(jī)構(gòu)固定連接。

優(yōu)選地，上述的一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，第三連接機(jī)構(gòu)的底部設(shè)置有滑槽，支撐軌卡接在第三連接機(jī)構(gòu)底部的滑槽中。

優(yōu)選地，上述的一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，第一軌道為首尾連接的閉環(huán)結(jié)構(gòu)。

如上述所述的一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

S1：控制中心獲取訂單信息和發(fā)貨指令；

S2：控制中心控制箱體夾持裝置的分揀箱或無(wú)人機(jī)貨艙移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的儲(chǔ)物單元的倉(cāng)體前端；

S3：控制中心控制儲(chǔ)物單元將其中最前端的一個(gè)貨物推送出去，并滑落進(jìn)入到分揀箱裝載裝置的分揀箱或無(wú)人機(jī)貨艙中；

S4：分揀箱裝載裝置接收完第一個(gè)貨物后，控制中心控制分揀箱裝載裝置的箱體夾持裝置將分揀箱或無(wú)人機(jī)貨艙移動(dòng)到第二個(gè)貨物所在的儲(chǔ)物單元的倉(cāng)體前端；

S5：重復(fù)S2到S4，直到訂單中的所有貨物全部進(jìn)入貨物分揀箱裝載裝置的分揀箱或無(wú)人機(jī)貨艙中。

本發(fā)明的有益效果：一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)的控制方法，其中該系統(tǒng)包括貨物儲(chǔ)存裝置、分揀箱裝載裝置和控制中心；貨物儲(chǔ)存裝置設(shè)置的儲(chǔ)物單元包括推送機(jī)構(gòu)，推送機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)；分揀箱裝載裝置水平設(shè)置的第一軌道上卡接有第一連接機(jī)構(gòu)；固定在第一連接機(jī)構(gòu)上且與第一軌道垂直的第二軌道上卡接有第二連接機(jī)構(gòu)；第一連接機(jī)構(gòu)和第二連接機(jī)構(gòu)分別安裝有第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)；第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)均與控制中心連接，可以實(shí)現(xiàn)控制中心對(duì)貨物儲(chǔ)存裝置和分揀箱裝載裝置的控制。通過(guò)該系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)貨物倉(cāng)儲(chǔ)、分揀和裝載的全自動(dòng)化處理，無(wú)需人工參與，可以極大的提高作業(yè)效率，降低成本。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。

圖1為本發(fā)明無(wú)人機(jī)自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為發(fā)明中貨物存儲(chǔ)裝置儲(chǔ)物單元的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為發(fā)明實(shí)施例1中提供的第一種貨物儲(chǔ)存裝置推送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為發(fā)明實(shí)施例1中提供的第二種貨物儲(chǔ)存裝置推送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為發(fā)明實(shí)施例1中提供的第一種分揀箱裝載裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為發(fā)明實(shí)施例1中提供的第二種分揀箱裝載裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例2中無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)的控制方法的流程示意圖。

附圖標(biāo)記：

1-倉(cāng)體；2-控制器；3-第一伺服電機(jī)；4-螺旋桿；6-皮帶輪機(jī)構(gòu)；

51-履帶主動(dòng)輪；52-履帶從動(dòng)輪；53-履帶；71-第一連接機(jī)構(gòu)；72-第二連接機(jī)構(gòu)；73-第三連接機(jī)構(gòu)；81-第一軌道；82-第二軌道；83-支撐軌；91-箱體夾持裝置；92-分揀箱；93-無(wú)人機(jī)貨艙；

100-儲(chǔ)物單元；811-條形齒

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，因此只作為示例，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

實(shí)施例1：

參照?qǐng)D1，一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)，包括貨物儲(chǔ)存裝置、分揀箱裝載裝置和控制中心；貨物儲(chǔ)存裝置包括至少一個(gè)儲(chǔ)物單元，儲(chǔ)物單元包括倉(cāng)體和推送機(jī)構(gòu)；倉(cāng)體前、后兩端均為開(kāi)口，倉(cāng)體為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，倉(cāng)體包括倉(cāng)體頂板、倉(cāng)體底板和兩倉(cāng)體側(cè)板，倉(cāng)體為長(zhǎng)方體，方便貨物的儲(chǔ)存和推出，有利于儲(chǔ)物單元的堆積；推送機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)和傳送裝置，第一伺服電機(jī)和傳送裝置安裝于倉(cāng)體內(nèi)，第一伺服電機(jī)的輸出軸與傳送裝置動(dòng)力連接；傳送裝置包括螺旋桿，螺旋桿一端與第一伺服電機(jī)的輸出軸連接，螺旋桿另一端沿伸至倉(cāng)體前端，螺旋桿的螺距與貨物的形狀和大小相適；傳送裝置包括履帶、履帶主動(dòng)輪和履帶從動(dòng)輪，履帶兩端分別套在履帶主動(dòng)輪和履帶從動(dòng)輪上，履帶沿伸至倉(cāng)體前端，第一伺服電機(jī)的輸出軸與履帶主動(dòng)輪動(dòng)力連接；分揀箱裝載裝置包括水平設(shè)置的第一軌道，與第一軌道連接的第一連接機(jī)構(gòu)；固定在第一連接機(jī)構(gòu)上且與第一軌道垂直的第二軌道；與第二軌道連接的第二連接機(jī)構(gòu)；固定在第二連接機(jī)構(gòu)上的箱體夾持裝置；第一連接機(jī)構(gòu)上安裝有第二伺服電機(jī)；第二伺服電機(jī)的輸出軸上安裝有第一傳動(dòng)齒輪，第一軌道上設(shè)有條形齒，第一傳動(dòng)齒輪與第一軌道上的條形齒嚙合，通過(guò)第二伺服電機(jī)輸出軸上的第一傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一連接機(jī)構(gòu)沿所述第一軌道滑動(dòng)；第二連接機(jī)構(gòu)上安裝有第三伺服電機(jī)；第三伺服電機(jī)的輸出軸上安裝有第二傳動(dòng)齒輪，第二軌道上設(shè)有條形齒，第二傳動(dòng)齒輪與第二軌道上的條形齒嚙合，通過(guò)第三伺服電機(jī)輸出軸上的第二傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二連接機(jī)構(gòu)沿所述第二軌道滑動(dòng)；該系統(tǒng)還包括一條與第一軌道平行設(shè)置的支撐軌；該支撐軌上卡接有第三連接機(jī)構(gòu)；第二軌道的一端固定在第一連接機(jī)構(gòu)上，另一端與第三連接機(jī)構(gòu)固定連接；第三連接機(jī)構(gòu)的底部設(shè)置有滑槽，支撐軌卡接在第三連接機(jī)構(gòu)底部的滑槽中；第一伺服電機(jī)、第二服電機(jī)和第三伺服電機(jī)均與控制中心連接，實(shí)現(xiàn)控制中心對(duì)貨物儲(chǔ)存裝置和分揀箱裝載裝置的控制。

參照?qǐng)D2，該系統(tǒng)提供的第一種貨物儲(chǔ)存裝置，包括多個(gè)獨(dú)立的儲(chǔ)物單元100，儲(chǔ)物單元100并排布置，前后對(duì)齊，重疊堆積在一起，每個(gè)儲(chǔ)物單元有一個(gè)與貨物對(duì)應(yīng)的編號(hào)。

參照?qǐng)D3，儲(chǔ)物單元100包括倉(cāng)體1、推送機(jī)構(gòu)和控制器2，倉(cāng)體1為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，倉(cāng)體1包括倉(cāng)體頂板、倉(cāng)體底板和兩倉(cāng)體側(cè)板，倉(cāng)體1前、后兩端均為開(kāi)口；推送機(jī)構(gòu)為螺旋式推送機(jī)構(gòu)，包括第一伺服電機(jī)3和螺旋桿4，第一伺服電機(jī)3位于倉(cāng)體1的后部，螺旋桿4一端與第一伺服電機(jī)3的輸出軸連接，螺旋桿4另一端延伸至倉(cāng)體1前端，螺旋桿4的螺距與貨物的形狀和大小相適；控制器2與第一伺服電機(jī)3信號(hào)連接，控制器2用于控制伺服電機(jī)3輸出軸角位移和角速度輸出；控制器2設(shè)置在貨物儲(chǔ)存裝置中，用于控制第一伺服電機(jī)3，并和控制中心連接，用于實(shí)現(xiàn)控制中心對(duì)貨物儲(chǔ)存裝置的控制。

該系統(tǒng)提供的第一種貨物儲(chǔ)存裝置由多個(gè)儲(chǔ)物單元100組成，呈貨道式排列，每個(gè)儲(chǔ)物單元100是相互獨(dú)立的，每個(gè)儲(chǔ)物單元100有一個(gè)編號(hào)，一個(gè)儲(chǔ)物單元100對(duì)應(yīng)一種貨物，能實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)盤(pán)點(diǎn)；儲(chǔ)物單元100倉(cāng)體1后端開(kāi)口用于補(bǔ)充貨物，每個(gè)儲(chǔ)物單元100的貨物都采用標(biāo)準(zhǔn)的包裝尺寸，存放于螺旋桿4的螺距之間，螺旋桿4的螺距根據(jù)貨物的形狀和大小制定，每個(gè)螺距存放一件貨物，當(dāng)需要向倉(cāng)外推送出貨物時(shí)，控制器2向伺服電機(jī)3發(fā)出指令，第一伺服電機(jī)3帶動(dòng)螺旋桿4旋轉(zhuǎn)一周，即向倉(cāng)體1前端開(kāi)口推出一件貨物，旋轉(zhuǎn)兩周則向倉(cāng)體1前端開(kāi)口推出兩件貨物，以此類(lèi)推，實(shí)現(xiàn)貨物分揀的自動(dòng)化。

參照?qǐng)D4，該系統(tǒng)提供的第二種貨物儲(chǔ)存裝置，所包括的部件以及各部件之間的相互關(guān)系與上述第一種貨物儲(chǔ)存裝置基本相同，不同之處在于：推送機(jī)構(gòu)為履帶式推送機(jī)構(gòu)，包括伺服電機(jī)3、履帶53、履帶主動(dòng)輪51和履帶從動(dòng)輪52，履帶53兩端分別套在履帶主動(dòng)輪51和履帶從動(dòng)輪52上，履帶延伸至倉(cāng)體前端，第一伺服電機(jī)3位于倉(cāng)體1的后部,第一伺服電機(jī)3的輸出軸通過(guò)皮帶輪機(jī)構(gòu)6與履帶主動(dòng)輪51的輪軸連接，履帶53朝倉(cāng)體1前端略微向上傾斜。

儲(chǔ)物單元倉(cāng)體1后端開(kāi)口用于補(bǔ)充貨物，貨物整齊排列存放于履帶53之上，履帶53與倉(cāng)體底板有一定仰角，以防貨物在推送過(guò)程中向前傾倒而落下，每個(gè)儲(chǔ)物單元100的貨物都采用標(biāo)準(zhǔn)的包裝尺寸，有一個(gè)固定的前后尺寸，這個(gè)尺寸數(shù)值存儲(chǔ)在控制器2中，當(dāng)需要向外推送出貨物時(shí)，控制器2向伺服電機(jī)3發(fā)出指令，伺服電機(jī)3帶動(dòng)履帶53向前移動(dòng)一個(gè)前后尺寸的距離，即向倉(cāng)體1前端開(kāi)口外推出一件貨物，向前移動(dòng)兩個(gè)前后尺寸的距離，則向倉(cāng)體1前端開(kāi)口推出兩件貨物，以此類(lèi)推，實(shí)現(xiàn)貨物分揀的自動(dòng)化。

采用上述兩種結(jié)構(gòu)用于自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)中心的自動(dòng)化貨物儲(chǔ)存裝置，可實(shí)現(xiàn)貨物分揀的自動(dòng)化，無(wú)需人工參與，極大地提高了作業(yè)效率，降低了人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度,減少了出錯(cuò)率，同時(shí)，該裝置可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的自動(dòng)庫(kù)存盤(pán)點(diǎn)，與傳統(tǒng)的存儲(chǔ)方式下的庫(kù)存盤(pán)點(diǎn)相比，效率大幅度提升，成本降低，而且可以隨時(shí)盤(pán)點(diǎn)。

參照?qǐng)D5，該系統(tǒng)提供的第一種分揀箱裝載裝置，包括水平設(shè)置的第一軌道81；與第一軌道連接的第一連接機(jī)構(gòu)71；固定在第一連接機(jī)構(gòu)71上且與第一軌道81垂直的第二軌道82；與第二軌道82連接的第二連接機(jī)構(gòu)72；固定在第二連接機(jī)構(gòu)72上的箱體夾持裝置91；箱體夾持裝置上的分揀箱92；以及在第一軌道81和第二軌道82上設(shè)有的條形齒811；箱體夾持裝置91安裝在第二連接機(jī)構(gòu)72上，第二連接機(jī)構(gòu)72安裝了第三伺服電機(jī)和齒輪組，第二軌道82開(kāi)設(shè)有條形齒811，第三伺服電機(jī)接收到控制中心的指令后，帶動(dòng)齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪組作用于第二軌道82開(kāi)設(shè)的條形齒811，實(shí)現(xiàn)第二連接機(jī)構(gòu)72在第二軌道82上垂直移動(dòng)。第二軌道82一端安裝在第一連接機(jī)構(gòu)71上，第一連接機(jī)構(gòu)71上安裝有第二伺服電機(jī)和齒輪組，第一軌道81開(kāi)設(shè)有條形齒811，第二伺服電機(jī)接收到控制中心的指令后，帶動(dòng)齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪組作用于第一軌道81上的條形齒811，實(shí)現(xiàn)第一連接機(jī)構(gòu)71在第一軌道81上水平移動(dòng)。在具體實(shí)施時(shí)，所述箱體夾持裝置91可夾持分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93，分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93通過(guò)上述水平移動(dòng)和垂直移動(dòng)，可到達(dá)任意指定位置；箱體夾持裝置91可通過(guò)第二連接機(jī)構(gòu)72在第二軌道82上滑動(dòng)，以及第二軌道82通過(guò)第一連接機(jī)構(gòu)71在第一軌道81滑動(dòng)，從而控制箱體夾持裝置91位置，在所述位置對(duì)貨物進(jìn)行裝載，投入成本低，維護(hù)費(fèi)用低，同時(shí)可極速響應(yīng)對(duì)貨物進(jìn)行裝載；由于伺服電機(jī)可以精準(zhǔn)的控制位移的距離，因此箱體夾持裝置91在第一連接機(jī)構(gòu)71和第二連接機(jī)構(gòu)72的帶動(dòng)下，可以精準(zhǔn)將分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93送到指定位置。

參照?qǐng)D6，該系統(tǒng)提供的第二種分揀箱裝載裝置，包括水平設(shè)置的第一軌道81；與第一軌道連接的第一連接機(jī)構(gòu)71；固定在第一連接機(jī)71上且與第一軌道81垂直的第二軌道82；與第二軌道82連接的第二連接機(jī)構(gòu)72；固定在第二連接機(jī)構(gòu)72上的箱體夾持裝置91；以及在第一軌道81和第一軌道82上設(shè)有的條形齒811；還包括一條與所述第一軌道平行設(shè)置的支撐軌83；以及連接在該支撐軌83上且與所述第一連接機(jī)構(gòu)71對(duì)應(yīng)的第三連接機(jī)構(gòu)73，所述第二軌道82的一端固定在第一連接機(jī)構(gòu)71上，第二軌道82的另一端固定在第三連接機(jī)構(gòu)73上；第三連接機(jī)構(gòu)73的底部設(shè)置有滑槽，所述支撐軌83卡接在第三連接機(jī)構(gòu)73底部的滑槽中。

第二種分揀箱裝載裝置在第一種分揀箱裝載裝置的基礎(chǔ)上增加了一條與所述第一軌道平行設(shè)置的支撐軌83，以及連接在該支撐軌83上且與所述第一連接機(jī)構(gòu)71對(duì)應(yīng)的第三連接機(jī)構(gòu)73。此外，第二軌道82由兩條平行軌道構(gòu)成，兩條平行軌道之間的間距大于分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93的寬度。

實(shí)施例2：

參照?qǐng)D7，一種無(wú)人機(jī)快遞的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)分揀裝載系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

S1：控制中心獲取訂單信息和發(fā)貨指令；

S2：控制中心控制分揀箱裝載裝置的箱體夾持裝置將分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的儲(chǔ)物單元的倉(cāng)體前端；

S3：控制中心控制儲(chǔ)物單元將儲(chǔ)物單元中最前端的一個(gè)貨物推送出去，并滑落進(jìn)入到分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93中；

S4：分揀箱裝載裝置接收完第一個(gè)貨物后，控制中心控制分揀箱裝載裝置的箱體夾持裝置將分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93移動(dòng)到第二個(gè)貨物所在的儲(chǔ)物單元的倉(cāng)體前端；

S5：重復(fù)S2到S4，直到訂單中的所有貨物全部進(jìn)入分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93中。

該系統(tǒng)中的貨物儲(chǔ)存裝置由多個(gè)儲(chǔ)物單元組成，每個(gè)儲(chǔ)物單元是相互獨(dú)立的，每個(gè)儲(chǔ)物單元有一個(gè)編號(hào)，與貨物對(duì)應(yīng)，能實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)盤(pán)點(diǎn)；儲(chǔ)物單元的倉(cāng)體前端開(kāi)口用于推出貨物，倉(cāng)體后端開(kāi)口用于補(bǔ)充貨物，當(dāng)需要推出貨物時(shí)，控制中心向第一伺服電機(jī)發(fā)出指令，第一伺服電機(jī)輸出軸帶動(dòng)傳送裝置，向倉(cāng)體前端開(kāi)口推出貨物，實(shí)現(xiàn)貨物分揀的自動(dòng)化，無(wú)需人工參與，能夠極大地提高作業(yè)效率，降低人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度,減少錯(cuò)誤率。

該系統(tǒng)中，箱體夾持裝置通過(guò)第二連接機(jī)構(gòu)在第二軌道滑動(dòng)，以及第二軌道通過(guò)第一連接機(jī)構(gòu)在第一軌道滑動(dòng)，輕便快速地控制箱體夾持裝置位置，從而控制分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93的位置，進(jìn)而提高自動(dòng)裝載貨物的效率。

貨物存放于螺旋桿的螺距之間，螺旋桿的螺距根據(jù)貨物的形狀和大小制定，每個(gè)螺距存放一件貨物，螺旋桿一端與伺服電機(jī)的輸出軸連接，當(dāng)需要向倉(cāng)外推送出貨物時(shí)，控制中心向第一伺服電機(jī)發(fā)出指令，第一伺服電機(jī)帶動(dòng)螺旋桿旋轉(zhuǎn)一周，即向外推出一件貨物，旋轉(zhuǎn)兩周則推出兩件貨物，以此類(lèi)推。這種螺旋式的傳送裝置，通過(guò)控制中心的智能控制，整個(gè)傳送過(guò)程無(wú)需人工參與，控制精確，不易出錯(cuò)，同時(shí)也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度。

貨物整齊排列存放于履帶之上，每件商品都有一個(gè)固定的前后尺寸，這個(gè)尺寸數(shù)值存儲(chǔ)在控制中心中，第一伺服電機(jī)輸出軸與履帶主動(dòng)輪動(dòng)力連接，當(dāng)需要向外推送出貨物時(shí)，控制中心向第一伺服電機(jī)發(fā)出指令，第一伺服電機(jī)帶動(dòng)履帶向前移動(dòng)一個(gè)前后尺寸的距離，即向外推出一件貨物，向前移動(dòng)兩個(gè)前后尺寸的距離，則推出兩件貨物，以此類(lèi)推，整個(gè)傳送過(guò)程無(wú)需人工參與，實(shí)現(xiàn)貨物分揀自動(dòng)化。這種履帶式的傳送裝置，通過(guò)控制中心的智能控制，整個(gè)傳送過(guò)程無(wú)需人工參與，控制精確，不易出錯(cuò)，同時(shí)也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度。

貨物整齊排列在存儲(chǔ)單元中，當(dāng)需要向外推送出貨物時(shí)，控制中心向第一伺服電機(jī)發(fā)出指令，伺服電機(jī)帶動(dòng)履帶向前移動(dòng)一個(gè)前后尺寸的距離，即向外推出一件貨物，滑落進(jìn)入到所述分揀箱裝載裝置的箱體夾持裝置所夾持的分揀箱92或無(wú)人機(jī)貨艙93中；控制中心通過(guò)控制第二伺服電機(jī)，使得箱體夾持裝置沿第一軌道移動(dòng)；控制中心通過(guò)控制第三伺服電機(jī)，使得箱體夾持裝置沿第二軌道移動(dòng)。通過(guò)控制中心的智能控制，整個(gè)傳送過(guò)程無(wú)需人工參與，控制精確，不易出錯(cuò)，同時(shí)也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度。

通過(guò)使用本發(fā)明的系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)貨物倉(cāng)儲(chǔ)、分揀和裝載的全自動(dòng)化處理，無(wú)需人工參與，可以極大的提高作業(yè)效率，降低成本。

在具體實(shí)施過(guò)程中，貨物分揀箱裝載裝置將貨物分揀箱92移動(dòng)到發(fā)貨區(qū)進(jìn)行打包處理，貨物分揀箱92可以由快遞無(wú)人機(jī)的貨艙代替，貨物分揀箱裝載裝置將快遞無(wú)人機(jī)連同貨艙移動(dòng)到無(wú)人機(jī)起飛平臺(tái)，快遞無(wú)人機(jī)即可直接起飛。

在整個(gè)無(wú)人機(jī)物流系統(tǒng)中，一般還包括無(wú)人機(jī)電池自動(dòng)更換裝置、傳送平臺(tái)裝置、起飛平臺(tái)和降落平臺(tái)。無(wú)人機(jī)完成貨物裝載后，到達(dá)傳送平臺(tái)處，無(wú)人機(jī)貨艙艙門(mén)自動(dòng)關(guān)閉，傳送平臺(tái)設(shè)置的機(jī)械手將無(wú)人機(jī)從箱體夾持裝置上取下，然后放在傳送平臺(tái)設(shè)置的托板上，托板上設(shè)有4個(gè)電磁鐵吸附裝置，電磁吸附裝置通電后吸附無(wú)人機(jī)的起落架，將無(wú)人機(jī)鎖定在托板上，然后傳送平臺(tái)通過(guò)移動(dòng)托板把無(wú)人機(jī)傳送到起飛平臺(tái)；無(wú)人機(jī)到達(dá)起飛平臺(tái)后，托板上的電磁鐵吸附裝置關(guān)閉，無(wú)人機(jī)自動(dòng)起飛，起飛平臺(tái)位于建筑物外，包括平臺(tái)支架和防風(fēng)板，防風(fēng)板的作用是把防止無(wú)人機(jī)在解除鎖定后剛起飛時(shí)受橫風(fēng)影響；無(wú)人機(jī)完成送貨任務(wù)后，自動(dòng)起飛返航并降落在降落平臺(tái)，降落平臺(tái)擁有跟自動(dòng)化收貨系統(tǒng)相同的無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落引導(dǎo)系統(tǒng)，引導(dǎo)無(wú)人機(jī)在返航后精準(zhǔn)降落在無(wú)降落平臺(tái)，無(wú)人機(jī)降落后，由傳送平臺(tái)裝置將無(wú)人機(jī)傳送到無(wú)人機(jī)電池自動(dòng)更換區(qū)進(jìn)行電池更換。

控制中心一般為電腦端，其作用是接收來(lái)自云服務(wù)器的訂單信息和指令，向分揀箱裝載裝置和貨物儲(chǔ)存裝置發(fā)送裝載指令，并接收由分揀箱裝載裝置和貨物儲(chǔ)存裝置反饋的貨物信息，向無(wú)人機(jī)發(fā)送地址信息和起飛指令。

需要注意的是，除非另有說(shuō)明，本申請(qǐng)使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)或者科學(xué)術(shù)語(yǔ)應(yīng)當(dāng)為本發(fā)明所屬領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的通常意義。

在本申請(qǐng)的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“前”、“后”、“水平”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過(guò)中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說(shuō)明書(shū)的范圍當(dāng)中。