本發(fā)明涉及用于拾取物品的拾取裝置、以及用于制造泡罩片的泡罩包裝機。

背景技術：

用于制造泡罩片的泡罩包裝機包括：于所運送的帶狀的容器膜中形成凹狀的袋部的機構；將藥片、電子器件(芯片)等的各種物品填充于袋部中的機構；將罩面膜覆蓋于容器膜的機構；按照泡罩片單位沖壓由容器膜和罩面膜構成的帶狀的泡罩膜的機構等。

另外，針對泡罩包裝機，人們提出有利用負壓，有選擇地吸引、回收各種物品的裝置(比如，參照專利文獻1等)。具體來說，該裝置包括外殼和空氣閥，在該外殼中，朝向帶狀的載體條(相當于容器膜)側(cè)的吸引孔(開放室)按照多個并列而設置，該空氣閥對應于相應的上述吸引孔而設置。另外，如果回收對象的物品到達規(guī)定的回收位置，則上述載體條在短時間臨時停止。在該狀態(tài)，通過切換上述空氣閥，將負壓供給到與構成回收對象的物品相對應的吸引孔(吸引孔處于真空狀態(tài))。由此，吸引而回收作為回收對象的物品。

但是，在上述方式的場合，由于采用上吸而回收物品，故具有在回收時，對物品造成損傷的危險。由此，具有無法充分地確保已回收的物品的安全性、可靠性的危險。

于是，為了解決這樣的不佳情況，本申請人提出了下述裝置，其中，通過拾取裝置吸接而回收物品，該拾取裝置具有將多個吸接部設置于外周上的旋轉(zhuǎn)筒等(比如，參照專利文獻2)。按照該裝置，通過設置于規(guī)定的吸接位置的吸接部，在密封前，從不合格判斷的片預定部(最終構成泡罩片的部位)，有選擇地吸接而回收良好的物品。

已有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：jp特開平5—270507號公報

專利文獻2：jp特愿2014—170501號公報

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

但是，從通過吸接部更加可靠地吸接物品的觀點來說，最好按照于吸接位置使吸接部和物品接觸的方式構成。

然而，在按照于上述吸接位置使吸接部和物品平時接觸的方式構成的場合，具有容易產(chǎn)生吸接部的消耗(磨損、性能劣化)、吸接部以適合的狀態(tài)維持的期間(壽命)變短的可能性。特別是，在為了減少在吸接時施加給物品的負荷，在通過較柔軟的材料而形成吸接部的場合，具有吸接部的消耗容易進行，壽命進一步縮短的可能性。

另外，人們還考慮到，伴隨吸接部的接觸，對不屬于吸接對象的物品造成損害，或附著異物、污物。

本發(fā)明是針對上述情況而提出的，本發(fā)明的目的在于，提供一種拾取裝置和泡罩包裝機，可一邊更加可靠地防止吸接部的消耗、物品的破損等，一邊更加可靠地通過吸接部而吸接保持物品。

用于解決課題的技術方案

下面分項地對適合于解決上述目的的各技術方案進行說明。另外，根據(jù)需要，對相應的技術方案，附加特有作用效果。

技術方案1.涉及一種拾取裝置，該拾取裝置包括：

旋轉(zhuǎn)筒，該旋轉(zhuǎn)筒設置于帶狀的容器膜的上方，該容器膜具有填充有規(guī)定的物品的袋部，在該旋轉(zhuǎn)筒的外周上具有多個吸接部，并且該旋轉(zhuǎn)筒能對應于所運送的上述容器膜來旋轉(zhuǎn)；

吸接狀態(tài)切換機構，該吸接狀態(tài)切換機構能使上述各吸接部分別切換到吸接狀態(tài)或非吸接狀態(tài)，通過使設置于規(guī)定的吸接位置的上述吸接部處于吸接狀態(tài)，將上述物品吸接于上述吸接部上，另一方面，通過使設置于上述吸接位置的上述吸接部處于非吸接狀態(tài)，不將上述物品吸接于上述吸接部上；

其特征在于，該拾取裝置包括：

吸接對象確定機構，該吸接對象確定機構確定構成上述吸接部的吸接對象的上述物品；

升降機構，該升降機構按照能將上述容器膜上抬到上述旋轉(zhuǎn)筒側(cè)的方式構成；

升降控制機構，該升降控制機構能控制該升降機構的動作；

上述升降機構按照下述方式構成，該方式為：在上述吸接部對吸接對象的上述物品的吸接時，處于將上述容器膜上抬，使吸接對象的上述物品接近上述吸接部的狀態(tài)，另一方面，在上述吸接時以外的場合，處于上述物品與上述吸接部離開的狀態(tài)的方式通過上述升降控制機構來進行控制。

按照上述技術方案1，在吸接物品時，通過升降機構，容器膜處于上抬的狀態(tài)，物品處于接近吸接部的狀態(tài)。由此，可通過吸接部更加可靠地吸接物品，進而可更加可靠地回收物品。

另外，在物品接近吸接部時，不使重量大、結構復雜的旋轉(zhuǎn)筒上下運動。由此，不必要求設置大型的機構，可謀求裝置的制造等的成本的降低、更加穩(wěn)定且更加高速的動作的實現(xiàn)等的效果。

此外，按照上述技術方案1，在物品的吸接時以外的場合，處于物品與吸接部離開的狀態(tài)。由此，可有效地抑制吸接部的消耗(磨損、性能劣化)，可在更長的期間，在適合的狀態(tài)維持吸接部。另外，吸接部處于與物品離開的狀態(tài)，由此，可更加可靠地防止伴隨吸接部的接觸產(chǎn)生的物品的破損、污損。

還有，按照上述技術方案1，可通過較柔軟的材料形成吸接部中的至少與物品接觸的部位。通過像這樣構成，可降低在吸接時施加給物品的負荷，可在更加良好的狀態(tài)回收物品。另一方面，如果通過較柔軟的材料形成吸接部中的至少與物品接觸的部位，則具有吸接部的消耗容易進行的危險，但是按照上述技術方案1，可消除這樣的危險。

技術方案2.涉及技術方案1所述的拾取裝置，其特征在于，上述升降機構包括旋轉(zhuǎn)輥，該旋轉(zhuǎn)輥能對應于上述容器膜的運送而旋轉(zhuǎn)，在上抬上述容器膜時，該輥的外周面與上述容器膜接觸。

按照上述技術方案2，可通過可對應于容器膜的運送而旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)輥，將容器膜上抬。于是，可更加可靠地防止在上抬時，對容器膜的損傷的情況，可謀求泡罩片的質(zhì)量的提高。

另外，旋轉(zhuǎn)輥也可為伴隨與容器膜的接觸而旋轉(zhuǎn)的可自由旋轉(zhuǎn)的從動輥，還可為通過來自規(guī)定的驅(qū)動機構的動力，對應于容器膜的運送而旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動輥。

技術方案3.涉及技術方案1或2所述的拾取裝置，其特征在于，上述吸接部包括筒狀的蛇腹部，該蛇腹部向從上述旋轉(zhuǎn)筒的外周面突出的方向來延伸，并且能沿上述突出方向來伸縮。

按照上述技術方案3，在吸接物品時，因蛇腹部收縮，可進一步降低作用于物品上的負荷。由此，可在更加良好的狀態(tài)，回收物品。

但是，如果處于在吸接物品時將容器膜上抬的狀態(tài)，則其結果是，吸接部和袋部處于接近的狀態(tài)。由此，人們認為，已吸接的物品在伴隨旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)從袋部中排出時，容易與袋部接觸。如果物品與袋部接觸，則具有物品與吸接部脫開，物品損傷的危險。

在此方面，按照上述技術方案3，因蛇腹部收縮，處于物品從袋部而上抬的狀態(tài)，在該狀態(tài)，物品從袋部而排出。由此，可更加可靠地防止物品與袋部接觸的情況，可有效地抑制吸接錯誤、物品的損傷。即，按照技術方案3，發(fā)揮了特別的作用效果，即，消除了雖采用上述技術方案1等卻由此產(chǎn)生的缺點，該技術效果在僅僅采用上述技術方案3的技術事項的場合難以產(chǎn)生，與上述技術方案1等可相配合。

技術方案4.涉及技術方案1～3中的任何一項所述的拾取裝置，其特征在于，上述吸接部具有吸引孔，該吸引孔相對上述旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)軸，呈輻射狀來延伸；

上述旋轉(zhuǎn)筒呈于其旋轉(zhuǎn)軸方向延伸的圓筒狀，并且上述吸引孔從內(nèi)周貫通到外周；

圓筒狀的固定筒，該固定筒以不能移動的狀態(tài)設置于上述旋轉(zhuǎn)筒的內(nèi)周上，且包括切換空間部，該切換空間部的外周側(cè)開口，按照能分別與設置于上述吸接位置的上述吸接部的上述吸引孔連通的方式構成；

負壓供給機構，該負壓供給機構能將負壓供給到上述切換空間部；

上述吸接狀態(tài)切換機構按照下述方式構成，該方式為：通過切換從上述負壓供給機構對上述切換空間部的負壓的供給和非供給，能將上述吸接部切換到吸接狀態(tài)或非吸接狀態(tài)。

作為將各吸接部切換到吸接狀態(tài)或非吸接狀態(tài)的方式，比如，人們考慮中心閥方式。該中心閥方式為按照覆蓋旋轉(zhuǎn)筒的軸向端面的方式設置具有多個切換空間部的固定閥，并且各吸接部的吸引孔按照分別與各切換空間部連通的方式構成。在該方式中，通過切換相對切換空間部的負壓的供給和非供給，切換相對各吸引孔的負壓的供給和非供給，進而各吸接部處于吸接狀態(tài)或非吸接狀態(tài)。另外，在該方式中，各吸引孔按照于旋轉(zhuǎn)筒的內(nèi)部沿旋轉(zhuǎn)筒的軸向而平行地延伸，并且于旋轉(zhuǎn)筒的軸向端面(固定閥側(cè)的端面)開口的方式形成。

但是，在該方式的場合，為了像上述那樣設置各吸引孔，必須使旋轉(zhuǎn)筒大型化(大直徑化)。

另外，根據(jù)需要，按照在吸引孔、切換空間部等中不存在物品的碎片等的異物的方式，將旋轉(zhuǎn)筒、固定閥分解，然后對兩者進行清洗，但是在上述方式中，由于吸引孔于旋轉(zhuǎn)筒的軸向而延伸，故具有不容易確認其內(nèi)部，進而清洗后的異物的殘留確認困難的可能性。

在此方面，按照上述技術方案4，吸引孔為相對旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)軸呈輻射狀而延伸的形狀。于是，不必為了形成吸引孔使旋轉(zhuǎn)筒大型化(大直徑化)，可謀求裝置的小型化。

此外，旋轉(zhuǎn)筒呈圓筒狀，并且吸引孔為相對旋轉(zhuǎn)軸呈輻射狀而延伸的形狀。另外，固定筒呈圓筒狀，并且切換空間部呈于外周側(cè)開口的形狀。于是，在將旋轉(zhuǎn)筒和固定筒分解后，可容易確認吸引孔的內(nèi)部、切換空間部等。其結果是，可容易進行清洗后的異物的殘留確認等，可提高便利性。

技術方案5.涉及技術方案4所述的拾取裝置，其特征在于，其包括：

發(fā)光機構，該發(fā)光機構設置于上述旋轉(zhuǎn)筒的內(nèi)部，能通過上述吸引孔，將光照射到上述旋轉(zhuǎn)筒的外部；

感光機構，該感光機構設置于上述旋轉(zhuǎn)筒的外部，能檢測來自上述發(fā)光機構的光；

吸接是否良好判斷機構，該吸接是否良好判斷機構根據(jù)上述感光機構的檢測結果，判斷上述物品相對上述吸接部的吸接是否良好。

按照上述技術方案5，在物品吸接于吸接部上的場合，處于通過物品遮擋來自發(fā)光機構的光的狀態(tài)，另一方面，在物品沒有吸接于吸接部上的場合，不遮擋來自發(fā)光機構的光，該光射出到外部。由此，于感光機構處檢測的光因物品的有無而變得不同，吸接良好判斷機構根據(jù)該所檢測的光的不同，判斷物品相對吸接部的吸接是否良好。于是，可以良好的精度且容易地進行下述判斷，即，是吸接對象的物品吸接于吸接部上，還是非吸接對象的物品被誤吸接于吸接部上等的判斷。

另外，人們還考慮通過可檢測物品本身的傳感器，判斷物品相對吸接部的吸接和非吸接，但是，在該場合，在沿旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)方向的吸接部的間隔(pitch)較窄時，具有判斷精度降低的可能性。其原因在于：伴隨吸接部間隔的變窄，所吸接的物品的間隔也變窄，難以進行傳感器對物品的檢測。相對該情況，按照上述技術方案5，即使在沿旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)方向的吸接部的間隔較窄的情況下，仍可以良好的精度，并且容易地進行上述判斷。

技術方案6.涉及技術方案5所述的拾取裝置，其特征在于上述固定筒包括：

負壓空間部，對該負壓空間部平時供給負壓，并且從上述吸接部通過上述吸接位置后，直到到達進行上述吸接部所吸接的上的上述物品的回收的回收位置的期間，該負壓空間部與上述吸接部的上述吸引孔連通；

上述發(fā)光機構設置于上述負壓空間部中。

按照上述技術方案6，在從通過吸接位置，直到到達回收位置的期間，可更加可靠地于吸接狀態(tài)而維持吸接部。由此，可在更加可靠地吸接物品的狀態(tài)，將物品運送給回收位置。其結果是，可有效地抑制運送時的物品的掉落，可更加可靠地回收物品。

此外，按照上述技術方案6，由于發(fā)光機構設置于負壓空間部中，故物品的碎片等的異物難以附著于發(fā)光機構上。由此，可以更加良好的精度，進行吸接對象的物品是否吸接于吸接部上等的判斷。

技術方案7.涉及技術方案4～6中的任何一項所述的拾取裝置，其特征在于，上述切換空間部按照在上述吸接位置這一側(cè)設置上述吸接部的狀態(tài)，與上述吸接部的上述吸引孔連通的方式構成。

按照上述技術方案7，在吸接位置這一側(cè)，相對吸接物品的預定的吸接部的吸引孔開始供給負壓。因此，在到達吸接位置的時間點，能夠?qū)⑽硬扛涌煽康卦O為吸接狀態(tài)，能夠更加難以產(chǎn)生物品的吸接錯誤。

技術方案8.涉及一種泡罩包裝機，其包括：

技術方案1～7中的任何一項所述的拾取裝置；

填充機構，該填充機構于上述旋轉(zhuǎn)筒的上游側(cè)，將上述物品填充于上述袋部中；

密封機構，該密封機構于上述旋轉(zhuǎn)筒的下游側(cè)獲得帶狀的罩面膜，該帶狀的罩面膜相對上述容器膜將上述袋部封閉上，以獲得將上述罩面膜覆蓋于上述容器膜上構成的泡罩膜；

沖壓機構，該沖壓機構于上述密封機構的下游側(cè)按片單位沖壓上述泡罩膜，獲得規(guī)定的泡罩片；

檢查機構，該檢查機構對位于上述填充機構和上述旋轉(zhuǎn)筒之間且最終構成上述泡罩片的片預定部進行是否良好的判斷，該判斷基于多個檢查項目，其中包括關于上述物品是否良好的項目；

其特征在于：

在通過上述檢查機構，針對至少1個上述檢查項目來判定為不合格的上述片預定部被作為不合格片部時，

上述吸接對象確定機構按照下述方式構成，該方式為：能將填充于上述不合格片部的上述袋部中的上述物品中的判定為合格品的物品確定為吸接對象，該合格品為基于上述檢查機構，針對涉及上述物品的是否良好的項目而判斷得到。

按照上述技術方案8，在罩面膜覆蓋于容器膜上之前，可從判定為不合格的片預定部(不合格片部)吸接，回收判定為良好的物品。于是，可有效地再次利用良好的物品，可謀求生產(chǎn)成本的抑制。

另外，按照上述技術方案8，由于在到達密封機構之前，吸接物品，故可更加可靠地防止伴隨運送的振動長期地作用于吸接對象的物品上的情況、密封機構造成的熱的影響波及的情況。由此，可在更加良好的狀態(tài)回收物品，可更加可靠地確保已回收的物品的安全性、可靠性。另外，由于可像這樣回收良好的狀態(tài)的物品，故可省略再次利用之前的已回收的物品的再次檢查等，可更加有效地謀求生產(chǎn)成本的抑制。

此外，按照上述技術方案8，在到達密封機構之前的較早的階段回收物品。由此，在物品具有吸濕性(比如藥片等)的場合，可抑制物品的吸濕。

但是，在提高泡罩片的安全性、可靠性的方面，最好提高檢查機構的檢查靈敏度，但是如果提高檢查靈敏度，則誤判定為不合格的情況多。如果像這樣，判定為不合格的情況增加，則在采用原樣地廢棄不合格品的泡罩片的方式的場合，具有不合格品的泡罩片中包含的許多的良好的物品白費，成本極度地增加的危險。在此方面，按照上述技術方案8，由于回收判定為合格品的物品，故即使在提高檢查靈敏度的情況下，仍不產(chǎn)生許多的物品白費的情況。于是，不會導致成本的增加，可謀求泡罩片的安全性、可靠性的提高。

附圖說明

圖1為表示ptp片的立體圖；

圖2為ptp片的部分放大剖視圖；

圖3為表示ptp膜的立體圖；

圖4為ptp包裝機的外觀基本結構的示意圖；

圖5為檢查裝置的電氣結構的方框圖；

圖6為用于說明存儲于第1檢查裝置中的檢查結果的數(shù)據(jù)的圖；

圖7為用于說明存儲于第2檢查裝置中的檢查結果的數(shù)據(jù)的圖；

圖8為用于說明存儲于第3檢查裝置中的檢查結果的數(shù)據(jù)的圖；

圖9為用于說明片預定部中的連續(xù)號碼和藥片號碼的示意圖；

圖10為設置于容器膜的運送通路上的旋轉(zhuǎn)筒、升降裝置等的立體圖；

圖11為旋轉(zhuǎn)筒等的局部剖開的主視圖；

圖12為旋轉(zhuǎn)筒和固定筒的剖視圖；

圖13為旋轉(zhuǎn)筒和固定筒的剖視圖；

圖14為固定筒的立體圖；

圖15為固定筒的立體圖；

圖16為固定筒的立體圖；

圖17為升降裝置的立體示意圖；

圖18為將容器膜上抬的狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)筒等的局部剖開的主視圖；

圖19為用于表示負壓空間部和切換空間部與真空泵的連接狀態(tài)的示意圖；

圖20為用于說明通過控制裝置而把握的是否良好結果的判斷結果的圖；

圖21為表示動作預定表格的一個例子的圖；

圖22為表示動作預定設定處理的流程圖；

圖23為吸接判斷處理的流程圖；

圖24為表示作為不合格品而排出的ptp片的一個例子的俯視圖；

圖25為表示作為不合格品而排出的ptp片的一個例子的俯視圖；

圖26為表示另一實施方式的升降裝置的主視示意圖。

具體實施方式

下面參照附圖，對一個實施方式進行說明。

首先，對作為泡罩片的ptp片1進行說明。像圖1和圖2所示的那樣，ptp片1包括具有多個袋部2的容器膜3；罩面膜4，該罩面膜4按照封閉袋部2的方式覆蓋于容器膜3上。

容器膜3由比如pp(聚乙烯)、pvc(聚氯乙烯)等的熱塑性樹脂材料、鋁箔等形成。

另一方面，罩面膜4由不透明材料(比如鋁箔等)構成，在其表面上涂敷由聚酯樹脂等形成的密封劑。

ptp片1從平面看基本呈矩形狀，由沿片縱向而排列的5個袋部2構成的袋排按照2排而形成于片寬度方向。即，形成共計10個袋部2。在各袋部2中，每次1個地接納作為物品的藥片5(參照圖2)。

ptp片1通過下述方式呈片狀而制造，該方式為：沖壓作為由帶狀的容器膜3和罩面膜4形成的泡罩膜的ptp膜6(參照圖3)。

下面參照圖4，對作為泡罩包裝機的ptp包裝機11的外觀結構進行說明，該ptp包裝機11用于制造上述ptp片1。

在ptp包裝機11的最上游側(cè)，帶狀的容器膜3的原卷呈卷狀而卷繞。呈卷狀而卷繞的容器膜3的伸出端側(cè)由導向輥13導向。容器膜3于導向輥13的下游側(cè)掛繞于間歇運送輥14上。間歇運送輥14與間歇地旋轉(zhuǎn)的電動機連接，間歇地運送容器膜3。

在導向輥13和間歇輥14之間，沿容器膜3的運送通路依次設置加熱器15和袋部形成裝置16。接著，在通過加熱器15對容器膜3進行加熱，該容器膜3處于較柔軟的狀態(tài)，通過袋部形成裝置16，于容器膜3的規(guī)定位置對多個袋部2進行成形。袋部2的成形在間歇運送輥14的容器膜3的運送動作之間的間隔時進行。

從間歇運送輥14而送出的容器膜3依次掛繞于張緊輥18、導向輥19和膜支承輥20上。由于膜支承輥20與一定旋轉(zhuǎn)的電動機連接，故連續(xù)并且以一定速度而運送容器膜3。張緊輥18處于將容器膜3拉伸到通過彈力而張緊的狀態(tài)，防止上述間歇運送輥14和膜支承輥20的運送動作的不同造成的容器膜3的松弛，將容器膜3平時保持于張緊狀態(tài)。由此，容器膜3在張緊輥18和膜支承輥20之間，沒有停止地連續(xù)運送。

在導向輥19和膜支承輥20之間，沿容器膜3的運送通路，依次地設置藥片填充裝置21、作為檢查機構的密封前檢查裝置22以及拾取裝置23。

藥片填充裝置21具有作為填充機構的功能，該填充機構自動地將藥片5填充于袋部2中。藥片填充裝置21與膜支承輥20進行的容器膜3的運送動作同步，每規(guī)定間隔將開閉器打開，由此，使藥片5掉落，伴隨該開閉器開放動作，將藥片5填充于各袋部2中。

密封前檢查裝置22按照從上游側(cè)起的順序包括：第1檢查裝置t1、第2檢查裝置d和第3檢查裝置a。通過各檢查裝置t1、d、a檢查藥片5、容器膜3(片部分)的異常。另外，各檢查裝置t1、d、a可通過來自在圖中未示出的編碼器的信號，指定容器膜3的運送量。關于各檢查裝置t1、d、a的更具體的結構，將在后面描述。

拾取裝置23具有從所運送的容器膜3上拾取指定的藥片5，將其回收的功能。關于拾取裝置23的結構，將在后面進行具體描述。

另一方面，呈帶狀的罩面膜4的原卷呈卷狀而卷繞于最上游側(cè)。

呈卷狀而卷繞的罩面膜4的伸出端通過導向輥26導向到加熱輥27的方向。加熱輥27可與上述膜支承輥20進行壓接，在兩個輥20、27之間送入容器膜3和罩面膜4。另外，容器膜3和罩面膜4在加熱壓接狀態(tài)從兩個輥20、27之間通過，由此，將罩面膜4粘貼于容器膜3上，袋部2由罩面膜4而封閉。由此，制造出藥片5填充于各袋部2中的帶狀的ptp膜6。在本實施方式中，通過膜支承輥20和加熱輥27構成密封機構。

從膜支承輥20而送出的ptp膜6依次掛設于張緊輥28和間歇運送輥29上。由于間歇運送輥29與間歇地旋轉(zhuǎn)的電動機連接，故以間歇方式運送ptp膜6。張緊輥28使ptp膜6處于拉伸到通過彈力而張緊的一側(cè)的狀態(tài)，防止上述膜支承輥20和間歇運送輥29的運送動作的不同造成的ptp膜6的松弛，將ptp膜6在平時保持于張緊狀態(tài)。

從間歇運送輥29而送出的ptp膜6依次掛設于張緊輥31和間歇運送輥32上。由于間歇運送輥32與間歇地旋轉(zhuǎn)的電動機連接，故以間歇方式運送ptp膜6。張緊輥31使ptp膜6處于拉伸到通過彈力而張緊的一側(cè)的狀態(tài)，防止上述間歇運送輥29、32之間的ptp膜6的松弛。

在間歇運送輥29和張緊輥31之間，沿ptp膜6的運送通路，依次設置狹縫形成裝置33和刻印裝置34。狹縫形成裝置33具有于ptp膜6的規(guī)定位置形成切離用狹縫的功能?？逃⊙b置34具有于ptp膜6的規(guī)定位置(比如標簽部)，賦予刻印的功能。

從間隙運送輥32而送出的ptp膜6于其下游側(cè)依次掛設于張緊輥35和連續(xù)運送輥36上。在間隙運送輥32和張緊輥35之間，沿ptp膜6的運送通路設置片沖壓裝置37。片沖壓裝置37具有作為以1個單位ptp片1，對ptp膜6的外緣進行沖壓的沖壓機構的功能。

通過片沖壓裝置37而沖壓的ptp片1通過取出輸送器38而運送，臨時貯存于完成品用料斗39中。另外，在通過上述檢查裝置t1、d、a中的任意者而判定為不合格的場合，已判定為不合格的ptp片1通過沿取出輸送器38的運送通路而設置的不合格片排出機構40而單獨排出，移送給在圖中未示出的不合格品料斗。

在上述連續(xù)運送輥36的下游側(cè)設置裁剪裝置41。另外，構成在片沖壓裝置37的沖壓后呈帶狀而殘留的殘留材料部(廢棄部)的不要膜部42在導向上述張緊輥35和連續(xù)運送輥36后，導向給裁剪裝置41。另外，上述連續(xù)運送輥36由從動輥壓接，在夾持上述不要膜部42的同時，進行運送動作。裁剪裝置41具有以規(guī)定尺寸裁剪不要膜部42，進行廢棄處理的功能。該廢棄在貯存于廢棄用料斗43中后，進行單獨廢棄處理。

另外，上述各輥14、19、20、29、31、32等處于其輥表面和袋部2相對的位置關系，但是，由于在各輥14等的表面上形成接納袋部2的凹部，故基本上不將袋部2壓壞。另外，袋部2在接納于各輥14等的凹部中的同時，進行運送動作，由此，可靠地進行間歇運送動作、連續(xù)運送動作。

下面對各檢查裝置t1、d、a進行說明。像圖5所示的那樣，各檢查裝置t1、d、a分別包括照明裝置70、照相機71和處理執(zhí)行裝置72等。

照明裝置70從袋部2的開口部側(cè)或突出部側(cè)對容器膜3、藥片5(特別是最終構成ptp片1的部位)，照射規(guī)定的光(比如近紅外光、可見光)。

照相機71對通過照明裝置70而照射了光的容器膜3等進行攝像。在本實施方式中，照相機71采用在從照明裝置70而照射了光的波長區(qū)域具有靈敏度的ccd照相機。但并不限于此，也可采用cmos照相機。另外，第3檢查裝置a等的一部分的檢查裝置的照相機71按照可識別顏色的方式，采用彩色ccd照相機。

另外，通過照相機71而拍攝的圖像數(shù)據(jù)(亮度圖像數(shù)據(jù)或彩色圖像數(shù)據(jù))于照相機71的內(nèi)部變換為數(shù)字信號，然后，以數(shù)字信號的方式輸入到處理執(zhí)行裝置72中。

處理執(zhí)行裝置72由包括作為運算機構的cpu、存儲各種程序的rom、臨時存儲運算數(shù)據(jù)、輸入輸出數(shù)據(jù)等的各種數(shù)據(jù)的ram等的所謂的計算機系統(tǒng)構成，可進行圖像處理等的各種處理。

處理執(zhí)行裝置72包括圖像存儲器73、檢查結果存儲裝置74、判斷用存儲器75、數(shù)據(jù)存儲器76、攝像時刻控制裝置77與cpu和輸入輸出界面78，可進行二值化處理、塊處理等的各種圖像處理、不合格判斷處理(檢查處理)等。

圖像存儲器73存儲從照相機71而輸出的圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)存儲于圖像存儲器73中的圖像數(shù)據(jù)進行檢查。顯然，也在進行檢查時，對圖像數(shù)據(jù)進行加工處理?？紤]比如，掩模處理、遮掩補償?shù)鹊奶幚怼τ谡谘谘a償，由于通過照明裝置70的光均勻地對容器膜3等的攝像范圍進行照射這一點在技術上具有限制，故對因位置的不同而產(chǎn)生的光的亮度的差異進行補償處理。另外，在檢查時，對圖像數(shù)據(jù)進行二值化處理的二值化圖像數(shù)據(jù)、進行了掩模處理的掩模處理數(shù)據(jù)等存儲于圖像存儲器73中。

檢查結果存儲裝置74存儲與圖像數(shù)據(jù)有關的坐標等的數(shù)據(jù)、檢查對象是否良好的判斷結果的數(shù)據(jù)、與通過借助概率統(tǒng)計方式處理該數(shù)據(jù)而得到的統(tǒng)計數(shù)據(jù)等。另外，在各檢查裝置t1、d、a的檢查結果存儲裝置74中，像圖6～圖8所示的那樣，表示由規(guī)定的藥片號j1～j10(參照圖9)所指示的各藥片5、與片部分的規(guī)定的檢查項目x1～x9、y1、z1、z2的是否良好的判斷結果的信息與用于指定最終構成ptp片1的片預定部7(參照圖9)的連續(xù)號碼la、la2、……(參照圖9)一起地存儲。藥片號碼對應于片預定部7的各藥片5而分別地設定。另外，在圖6～圖8等中，良好品判斷由“○”表示，不合格判斷由“×”表示。

還有，檢查項目x1～x9為與藥片5的是否良好的項目。檢查項目y1為與片部分(容器膜3)的是否良好有關的項目。檢查項目z1、z2為與藥片5和片部分的兩者是否良好有關的項目。關于各檢查項目x1～x9、y1、z1、z2，將在后面進行具體描述。

返回到圖5，判斷用存儲器75存儲用于檢查的判斷值(閾值等)。判斷值針對每個檢查項目而設定。在用于檢查的判斷值中，包括比如ptp片1、袋部2、藥片5等的尺寸，劃分各種檢查區(qū)域用的各種窗框的形狀、尺寸、二值化處理的閾值、面積判斷的判斷值、顏色識別檢查的顏色基準值等。

數(shù)據(jù)存儲器76由比如硬盤裝置構成。在數(shù)據(jù)存儲器76中，存儲不合格判斷的日期時間、檢查所采用的檢查條件等。

還有，在本實施方式中，在數(shù)據(jù)存儲器76中預先存儲與相對藥片5的二維位置的袋部2的二維位置有關的數(shù)據(jù)。此外，在數(shù)據(jù)存儲器76中，還預先存儲與袋部2和ptp片1的外緣的位置關系有關的設計上的數(shù)據(jù)。通過采用這些數(shù)據(jù)，可根據(jù)藥片5的位置，指定容器膜3的袋部2的位置，進而指定容器膜3的片預定部7的位置。

攝像時刻控制裝置77控制照相機71的攝像時刻。該攝像時刻根據(jù)上述編碼器的信號而控制，每當以規(guī)定量而運送容器膜3時，進行照相機71的攝像。

cpu和輸入輸出界面78進行各檢查裝置t1、d、a的各種控制，根據(jù)已獲得的圖像數(shù)據(jù)，判斷片預定部7的藥片5、片部分是否良好。另外，cpu和輸入輸出界面78根據(jù)圖像數(shù)據(jù)的袋部2、藥片5的位置指定構成檢查對象的片預定部7。接著，相對已指定的片預定部7，設定符合容器膜3的運送順序的上述連續(xù)號碼。片預定部7的上述連續(xù)號碼為朝向運送方向上游側(cè)，每次1個地增加的形態(tài)。

下面對相應的檢查裝置t1、d、a的結構進行更具體的說明。

第1檢查裝置t1為透射光式的檢查裝置，其在密封前從容器膜3的袋部2的突出部側(cè)(藥片5的外面?zhèn)?進行檢查。在第1檢查裝置t1中，照明裝置70設置于容器膜3的袋部2的開口部側(cè)，照相機71設置于容器膜3的袋部2的突出部側(cè)。另外，形成對從照明裝置70而照射的光(近紅外光線)中的透過容器膜3的光進行二維攝像的結構。

在第1檢查裝置t1中，進行與檢查項目x1～x6有關的檢查。

檢查項目x1為與所謂的“藥片開裂”有關的項目，在該項目中，判斷藥片5是否產(chǎn)生開裂。

檢查項目x2為與所謂的“藥片碎片混入”有關的項目，在該項目中，判斷在袋部2中是否存在藥片5的碎片等的藥片5以外的異物。

檢查項目x3為與所謂的“缺少藥片”有關的項目，在該項目中，判斷在袋部2的內(nèi)部是否填充藥片5。

檢查項目x4為與所謂的“藥片形狀·尺寸不同”有關的項目，在該項目中判斷藥片5的形狀，尺寸是否適合于制造品種。

檢查項目x5為與所謂的“藥片缺損”有關的項目，在該項目中，判斷藥片5是否發(fā)生缺損。

檢查項目x6為與所謂的“藥片表面剝離”有關的項目，在該項目中，判斷藥片5的表面層是否剝離。

第2檢查裝置d為在密封前從容器膜3的袋部2的開口部側(cè)(藥片5的內(nèi)面?zhèn)?進行檢查的反射光式的檢查裝置。在第2檢查裝置d中，照明裝置70和照相機71設置于容器膜3的袋部2的開口部側(cè)。另外，形成對從照明裝置70而照射的光(近紅外光線)中的由藥片5反射的光進行二維攝像的結構。

第2檢查裝置d不但進行上述檢查項目x1～x5，還進行與檢查項目x7、x8有關的檢查。

檢查項目x7為與所謂的“藥片上的毛發(fā)”有關的項目，在該項目中，判斷在藥片5上是否存在毛發(fā)等的線狀異物。

檢查項目x8為與所謂的“藥片上的異物”有關的項目，在該項目中判斷在藥片5上是否存在尺寸大于數(shù)個mm(比如5mm)的大的異物。

第3檢查裝置a為具有在密封前從容器膜3的袋部2的突出部側(cè)和開口部側(cè)(藥片5的內(nèi)外面?zhèn)?進行檢查的透射光式和反射光式的兩個功能的檢查裝置。在第3檢查裝置a中，照明裝置70每次1個地設置于容器膜3的袋部2的突出部側(cè)和開口部側(cè)的兩側(cè)，2個照相機71設置于容器膜3的袋部2的開口部側(cè)。另外，形成下述結構，其中，對從袋部2的突出部側(cè)的照明裝置70而照射的光(可見光)中的透過容器膜3的光以一個照相機71進行二維攝像，對從袋部2的開口部側(cè)的照明裝置70而照射的光(可見光)中的由藥片5反射的光以另一照相機71(彩色ccd照相機)進行二維攝像。

在第3檢查裝置a中，不但進行上述檢查項目x1～x5，還進行與檢查項目x9、y1、z1、z2有關的項目。

檢查項目x9為與所謂的“藥片顏色”有關的項目，在該項目中，判斷藥片5的顏色是否適合于制造品種。

檢查項目y1為與所謂的“片上的藥片粉”有關的項目，在該項目中，判斷在容器膜3上是否存在藥片粉等的尺寸不足數(shù)mm(比如5mm)的小異物。

檢查項目z1為與所謂的“片上的毛發(fā)”有關的項目，在該項目中，判斷在容器膜3上是否存在毛發(fā)等的線狀異物。

檢查項目z2為與所謂的“片上的異物”有關的項目，在該項目中，判斷在容器膜3上是否存在尺寸大于數(shù)mm(比如5mm)的大的異物。

下面對拾取裝置23的結構進行說明。

拾取裝置23像圖4所示的那樣，包括旋轉(zhuǎn)筒51；固定筒52；作為負壓供給機構的真空泵53；作為吸接狀態(tài)切換機構的電磁切換閥54；作為升降機構的升降裝置55；吸接對象確定機構；作為升降控制機構和吸接是否良好判斷機構的控制裝置56。

旋轉(zhuǎn)筒51像圖10～圖13所示的那樣，呈圓筒狀，設置于容器膜3的運送通路的正上方。旋轉(zhuǎn)筒51通過在圖中未示出的驅(qū)動機構，對應于所運送的容器膜3的速度連續(xù)旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)筒51的外周上設置吸接部51a。

吸接部51a呈從旋轉(zhuǎn)筒51的外周面突出的方向而延伸的圓筒狀。在本實施方式中，吸接部51a沿旋轉(zhuǎn)筒51的軸向，按照與沿容器膜3的寬度方向的袋部2的數(shù)量相同的數(shù)量(在本實施方式中為5個)而設置，沿旋轉(zhuǎn)筒51的周向，等間隔地設置多個(在本實施方式中為12個)。另外，吸接部51a的前端側(cè)部分通過可沿吸接部51a的突出方向而伸縮的筒狀的蛇腹部51b構成。蛇腹部51b由較軟質(zhì)的材料(比如軟質(zhì)橡膠、軟質(zhì)樹脂等)形成。

還有，各吸接部51a包括從蛇腹部51b的前端貫通到旋轉(zhuǎn)筒51的內(nèi)周的吸引孔51c。各吸引孔51c相對旋轉(zhuǎn)筒51的旋轉(zhuǎn)軸，呈輻射狀而延伸(于旋轉(zhuǎn)筒51的徑向而延伸)。接著，將負壓供給到吸引孔51c，將藥片5吸接于吸接部51a的前端部。另外，于吸接藥片5的狀態(tài)的吸接部51a中，蛇腹部51b處于收縮變形的狀態(tài)(參照圖11)。

再有，吸接部51a伴隨旋轉(zhuǎn)筒51的旋轉(zhuǎn)，相對吸接位置p1、檢查位置p2和回收位置p3，依次運動(參照圖11)。

吸接位置p1為與旋轉(zhuǎn)筒51的軸的垂直下方相對應的位置，在該位置，吸接對象的藥片5吸接于吸接部51a上。

檢查位置p2為吸接位置p1和回收位置p3之間的與后述的led64和感光傳感器65之間相對應的位置。設置于該位置的吸接部51a為是否實際上吸接于吸接對象的藥片5等的情況的判斷對象。

回收位置p3為相對吸接位置p1，沿旋轉(zhuǎn)筒51的旋轉(zhuǎn)方向錯位約270℃的位置，在該位置，解除吸接部51a對藥片5的吸接。另外，對應于回收位置p3設置藥片回收箱61，已吸接解除的藥片5回收于該藥片回收箱61中。

另外，在旋轉(zhuǎn)筒51上設置在圖中未示出的編碼器，從該編碼器向控制裝置56，每一定時間輸出與旋轉(zhuǎn)筒51的旋轉(zhuǎn)角度有關的信號。

固定筒52呈圓筒狀，在不能運動的狀態(tài)設置于旋轉(zhuǎn)筒51的內(nèi)周。固定筒52像圖11～圖16所示的那樣，包括作為分別于固定筒的外周側(cè)開口的空間的負壓空間部s1、開放空間部部s2和切換空間部s3。另外，固定筒52包括貫通內(nèi)周和各空間部s1～s3的直線狀的貫通孔52a。另外，在圖11等中，處于在兩個筒51、52之間形成間隙的狀態(tài)，但是，實際上，在兩個筒51、52之間幾乎不存在間隙。

負壓空間部s1為在下述場合與該吸接部51a的吸引孔51c連通的空間，該場合指在從稍稍通過吸接位置p1的位置，到回收位置p3這一側(cè)的位置的包括檢查位置p2的范圍，設置吸接部51a。負壓空間部s1處于經(jīng)由貫通孔52a和與該貫通孔52a連通的規(guī)定的通氣管62，從上述真空泵53平時供給負壓的狀態(tài)(抽真空的狀態(tài))(參照圖19)。另外，負壓空間部s1沿固定筒52的軸向具有較大的寬度。由此，負壓空間部s1可一次與沿旋轉(zhuǎn)筒51的軸向而按一排并列的吸引孔51c連通。

開放空間部s2為下述空間，該空間在于回收位置p3處設置吸接部51a時，與該吸接部51a的吸引孔51c連通。開放空間部s2處于經(jīng)由通孔52a，平時向大氣開放的狀態(tài)。

切換空間部s3為在下述場合與該吸接部51a的吸引孔51c連通的空間，該場合指在從吸接位置p1這一側(cè)的位置到稍稍通過吸接位置p1的位置為止，在包括吸接位置p1的范圍設置吸接部51a。切換空間部s3為沿固定筒52的軸向等間隔地按照多個設置，伴隨旋轉(zhuǎn)筒51的旋轉(zhuǎn)，分別與沿旋轉(zhuǎn)筒51的軸向而按照一排并列的各吸引孔51c中的1個連通。另外，按照下述方式構成，該方式為：沿固定筒52的周向的切換空間部s3的長度小于沿旋轉(zhuǎn)筒51的旋轉(zhuǎn)方向的吸引孔51c的內(nèi)周側(cè)開口的間隔，2個以上的吸引孔51c不同時與1個切換空間部s3連通。

另外，切換空間部s3經(jīng)由通孔52a和與其連通的規(guī)定的通氣管63，與上述真空泵53連接(參照圖19)。但是，在通氣管63上，設置上述電磁切換閥54。另外，通過該電磁切換閥54，切換從真空泵53向切換空間部s3供給負壓的狀態(tài)、與切換空間部s3向大氣開放的狀態(tài)。通過切換切換空間部s3的狀態(tài)，可將設置于吸接位置p1的各吸接部51a分別切換到吸接狀態(tài)或非吸接狀態(tài)。另外，電磁切換閥54與上述控制裝置56電連接，電磁切換閥54的動作通過控制裝置56而進行控制。

此外，在固定筒52的外周上，作為發(fā)光機構的led64以配置于負壓空間部s1中的狀態(tài)設置。led64對應于從吸接位置p1到回收位置p3所吸接的藥片5的運送通路而設置，在本實施方式中，設置于與檢查位置p2相對應的位置。led64以與沿旋轉(zhuǎn)筒51的軸向的吸引孔51c的間隔相等的間隔，沿固定筒52的軸向而按照多個(在本實施方式中為5個)設置。另外，在于led64的正面上設置吸引孔51c時，來自led64的光通過該吸引孔51c，照射到旋轉(zhuǎn)筒51的外部。

還有，在作為旋轉(zhuǎn)筒51的外部的與led64相對的位置設置作為感光機構的感光傳感器65(參照圖11等)。感光傳感器65具有檢測從led64照射的光的功能，按照如果檢測該光，則將感光信號發(fā)送給控制裝置56的方式構成。

升降裝置55設置于容器膜3的運送通路的下方，位于旋轉(zhuǎn)筒51的旋轉(zhuǎn)軸的垂直下方。升降裝置55包括在圖中未示出的驅(qū)動機構，通過該驅(qū)動機構，可運動到與容器膜3接觸、以一定量(比如1mm～3mm)將其上抬的上方位置(參照圖18)、與和容器膜3離開的下方位置。接著，在升降裝置55設置于上述上方位置的狀態(tài)，設置于吸接位置p1的吸接部51a接近藥片5(在本實施方式中，兩者接觸)。另一方面，在升降裝置55設置于上述下方位置的狀態(tài)，設置于吸接位置p1的吸接部51a與藥片5離開。

再有，升降裝置55與控制裝置56電連接，升降裝置55的升降動作通過控制裝置56而進行控制。

另外，升降裝置55像圖17所示的那樣，包括于容器膜3的寬度方向而延伸的一對旋轉(zhuǎn)輥55a、55b。旋轉(zhuǎn)輥55a、55b為可自由旋轉(zhuǎn)的從動輥，在升降裝置55的容器膜3的上抬時，其外周面與容器膜3接觸。另外，旋轉(zhuǎn)輥55a、55b伴隨與所運送的容器膜3的接觸而旋轉(zhuǎn)。

此外，在兩個旋轉(zhuǎn)輥55a、55b的外周上，于旋轉(zhuǎn)輥55a、55b的周向而延伸的環(huán)狀的槽部55c沿旋轉(zhuǎn)輥55a、55b的軸向按照與沿容器膜3的寬度方向的袋部2的數(shù)量相同的數(shù)量而設置。沿旋轉(zhuǎn)輥55a、55b的軸向的槽部55c的形成間隔與沿容器膜3的寬度方向的袋部2的間隔基本相同。另外，槽部55c的寬度大于袋部2的外徑，槽部55c的深度大于袋部2的高度。由此，在處于升降裝置55設置于上述上方位置，將容器膜3上抬的狀態(tài)時，袋部2設置于槽部55c中，抑制袋部2的壓壞變形等。

還有，在本實施方式中，按照下述方式構成，該方式為：即使在旋轉(zhuǎn)輥55a、55b設置于上述下方位置的狀態(tài)的情況下，袋部2仍設置于槽部55c中。由此，可使從上述下方位置到上述上方位置的升降裝置55的移動距離較小。其結果是，可快速地進行容器膜3的上抬，可更加可靠地進行藥片5的吸接。

控制裝置56與上述處理執(zhí)行裝置72相同，由所謂的計算機系統(tǒng)構成?？刂蒲b置56分別與各檢查裝置t1、d、a電連接，按照可接收與存儲于它們中的檢查結果有關的信息的方式構成。另外，控制裝置56根據(jù)與從檢查裝置t1、d、a而接收的檢查結果有關的信息，像圖20所示的那樣，可針對各片預定部7指定·把握相對由上述藥片號j1～j10所指示的各藥片5和片部分的與各檢查項目x1～x9、y1、z1、z2有關的是否良好判斷結果。

再有，在本實施方式中，針對各檢查裝置t1、d、a而進行的檢查項目的一部分重復，但是，如果控制裝置56針對重復的檢查項目，通過至少1個檢查裝置t1、d、a而判定為不合格，則將該檢查項目指定為不合格。比如針對檢查項目x1，通過檢查裝置t1、d而判定某藥片5為良好，則在檢查裝置a中判定為不合格的場合，控制裝置56將上述某藥片5指定為針對檢查項目x1為不合格。

另外，控制裝置56根據(jù)片預定部7的是否良好判斷結果(參照圖20)，控制電磁切換閥54和升降裝置55，按照從判定為不合格的片預定部7僅僅將良好的藥片5吸接于吸接部51a的方式，控制電磁切換閥54和升降裝置55。

具體來說，控制裝置56首先根據(jù)片預定部7的是否良好判斷結果，進行設定電磁切換閥54的切換預定和升降裝置55的升降預定的處理(動作預定設定處理)。已設定的電磁切換閥54和升降裝置55的動作預定追加而存儲于控制裝置56的ram的動作預定表格kt(參照圖21)中。

此外，在圖21中，通過“y”表示按照將負壓供給到切換空間部s3的方式使電磁切換閥54動作的場合，通過“n”表示按照切換空間部s3向大氣開放的方式使電磁切換閥54動作的場合。即，通過“y”表示吸接藥片5的場合，通過“n”表示沒有吸接藥片5的場合。另外，通過“y”表示按照設置于上方位置的方式使升降裝置55動作的場合，通過“n”表示按照設置于下方位置的方式使升降裝置55動作的場合。還有，在圖21中，為了容易說明，一起地給出與構成動作對象的電磁切換閥54相對應的藥片5的藥片號碼j1～j10。

還有，控制裝置56于每個規(guī)定時刻(比如吸接部51a的吸引孔51c不與切換空間部s3連通后的每個時刻)，挪動對象預定表格kt的數(shù)據(jù)，由此，將與于旋轉(zhuǎn)筒51的軸向按一排并列的吸接部51a相對應的電磁切換閥54的切換預定、與和升降裝置55的升降預定有關的數(shù)據(jù)依次挪動到規(guī)定的實施表格jt1、jt2中(參照圖21)。

在此基礎上，控制裝置56在與實施表格jt1的數(shù)據(jù)相對應的各吸接部51a的吸引孔51c到達切換空間部s3之前的時刻，根據(jù)實施表格jt1的數(shù)據(jù)，控制電磁切換閥54和升降裝置55的動作。另外，電磁切換閥54和升降裝置55的動作控制的實施時刻根據(jù)來自旋轉(zhuǎn)筒51的上述編碼器的信號而確定。

再有，控制裝置56在與實施表格jt2的數(shù)據(jù)相對應的各吸接部51a到達檢查位置p2的時刻，根據(jù)實施表格jt2的數(shù)據(jù)、與來自感光傳感器65的感光信號的有無，判斷吸接對象的藥片5是否實際上吸接于吸接部51a上、以及不構成吸接對象的藥片5是否沒有誤吸接于吸接部51a上等的情況。另外，在產(chǎn)生吸接對象的藥片5沒有吸接于吸接部51a上等的吸接異常的場合，控制裝置56進行吸接異常處理。對于吸接異常處理，可列舉有比如緊急停止ptp包裝機11的動作的處理、通報產(chǎn)生吸接異常的處理等。

接著，對電磁切換閥54的切換預定和升降裝置55的升降預定的設定處理(動作預定設定處理)、以及與藥片5的吸接判斷有關的控制處理(吸接判斷處理)進行說明。

首先，參照圖22，對動作預定設定處理進行說明。在動作預定設定處理中，首先于步驟s11判斷1個片預定部7的檢查結果(1個片量的檢查結果)是否從各檢查裝置t1、d、a而輸入。接著，在輸入1個片量的檢查結果之前，反復進行步驟s11的處理，如果輸入1個片量的檢查結果(步驟s11：是)，則轉(zhuǎn)到步驟s12。

在緊接的步驟s12中，根據(jù)從各檢查裝置t1、d、a而輸入的檢查結果，指定1個片預定部7的各藥片5和片部分的各檢查項目x1～x9、y1、z1、z2的是否良好(參照圖20)。

接著，于步驟s13，根據(jù)已指定的各藥片5和片部分的各檢查項目x1～x9、y1、z1、z2的是否良好，判斷片預定部7是否良好。在本實施方式中，在于各藥片5和片部分，針對全部的檢查項目x1～x9、y1、z1、z2，沒有不合格判斷的場合(步驟s13：是)，將片預定部作為良好片部而指定，在下一步驟s14進行通常動作設定處理，返回到步驟s11。

在通常動作設定處理中，按照不從良好片部回收藥片5，并且升降裝置55設置于下方位置的方式，設定電磁切換閥54和升降裝置55的動作預定。

具體來說，于吸接位置p1，按照與良好片部相對應的各吸接部51a的吸引孔51c處于向大氣開放的狀態(tài)的方式設定電磁切換閥54的切換預定。比如，在由連續(xù)號碼la1指示的片預定部7為良好片部的場合，在與供給到該良好片部的藥片5相對應的各吸接部51a中，按照吸引孔51c向大氣開放的方式，設定相對應的電磁切換閥54的切換預定。另外，按照升降裝置55設置于下方位置的方式，設定升降裝置55的升降預定。在此基礎上，在動作預定表格kt中追加而存儲已設定的電磁切換閥54和升降裝置55的動作預定。

另一方面，在于步驟s13判定為“否”的場合，于步驟s15判斷已判定為不合格的檢查項目是否為檢查項目z1或檢查項目z2。在這里，在針對檢查項目z1或檢查項目z2而判定為不合格的場合(步驟s15：是)轉(zhuǎn)到步驟s14，進行通常動作設定處理。即，在本實施方式中，在針對“片上的毛發(fā)”或“片上的異物”的檢查項目而判定為不合格的場合，按照即使在對于不合格片部的全部的藥片5，針對檢查項目x1～x9而判斷為良好的情況下，仍不進行來自片預定部7的藥片5的回收的方式設定。在此方面，考慮毛發(fā)、異物與任意者的藥片5接觸的可能性。

另一方面，于針對檢查項目z1、z2的兩者沒有判定為不合格的場合(步驟s15：否)，轉(zhuǎn)到步驟s16，將判斷為不合格的片預定部7作為不合格片部而指定。比如，在將由連續(xù)號碼la2指示的片預定部7的藥片5中的至少1個判定為不合格的場合，將該片預定部7作為不合格片部而指定。

在下一步驟s17，根據(jù)已指定的與是否良好有關的信息，進行回收動作設定處理，返回到步驟s11。在回收動作設定處理中，于吸接步驟p1，按照下述方式設定電磁切換閥54的切換預定，該方式為：對與不合格片部相對應的各吸接部51a的吸引孔51c中的與已判定為良好的藥片5相對應的孔供給負壓，另一方面，與已判定為不合格的藥片5相對應的孔處于向大氣開放的狀態(tài)。

另外，根據(jù)已設定的切換預定設定升降裝置55的升降預定。具體來說，在按照于旋轉(zhuǎn)筒51的軸向按一排而并列的吸接部51a的吸引孔51c的全部處于向大氣開放的狀態(tài)的方式設定電磁切換閥54的切換預定的場合，按照設置于下方位置的方式設定升降裝置55的升降預定。另一方面，在按照將負壓供給到上述按一排而并列的吸接部51a的吸引孔51c中的至少一個中的方式設定電磁切換閥54的切換預定的場合，按照配置于上方位置的方式設定升降裝置55的升降預定。然后，在動作表格kt中追加而存儲已設定的電磁切換閥54和升降裝置55的動作預定。

下面參照圖23對吸接判斷處理進行說明。另外，在這里，對以設置于檢查位置p2的各吸接部51a中的1個為對象的判斷處理進行說明，但是，實際上，對設置于檢查位置p2的各吸接部51a的全部進行同樣的判斷處理。

在吸接判斷處理中，首先，于步驟s21反復地判斷吸接部51a是否到達檢查位置p2，即，是否為判斷時刻。另外，判斷時刻根據(jù)來自旋轉(zhuǎn)筒51的上述編碼器的信號而判斷。

在為判斷時刻的場合(步驟s21：是)，于步驟s22判斷是否從感光傳感器65輸入感光信號。在輸入感光信號的場合(步驟s22：是)，轉(zhuǎn)到步驟s23，在沒有輸入感光信號的場合(步驟s22：否)，轉(zhuǎn)到步驟s24。

于步驟s23參考實施表格jt2的數(shù)據(jù)，判斷是否按照吸引孔51c向大氣開放的方式設定電磁切換閥54的切換預定。在按照吸引孔51c向大氣開放的方式設定電磁切換閥54的切換預定的場合(步驟s23：是)，轉(zhuǎn)到步驟s25。接著，于步驟s25，根據(jù)下述情況，判斷為吸接正常，返回到步驟s21，該情況為，非吸接對象的藥片5不處于誤吸接的狀態(tài)。

另一方面，在按照向吸引孔51c，供給負壓的方式設定電磁切換閥54的切換預定的場合(步驟s23：否)，轉(zhuǎn)到步驟s26。接著，于步驟s26，沒有吸接吸接對象的藥片5，進行吸接異常處理，返回到步驟s21。

另外，于步驟s24，參考實施表格jt2的數(shù)據(jù)，判斷是否按照吸引孔51c向大氣開放的方式設定電磁切換閥54的切換預定。在這里，在按照吸引孔51c向大氣開放的方式設定電磁切換閥54的切換預定的場合(步驟s24：是)，轉(zhuǎn)到步驟s26。接著，于步驟s26，處于誤吸接非吸接對象的藥片5的狀態(tài)，進行吸接異常處理，返回到步驟s21。

另一方面，在按照對吸引孔51c，供給負壓的方式設定電磁切換閥54的切換預定的場合(步驟s24：否)，轉(zhuǎn)到步驟s25。接著，于步驟s25，處于吸接對象的藥片5被正常地吸接的狀態(tài)，判定為吸接正常，返回到步驟s21。

像以上具體描述的那樣，按照本實施方式，在吸接藥片5時，處于通過升降裝置55將容器膜3上抬的狀態(tài)，處于藥片5接近吸接部51a的狀態(tài)。由此，可通過吸接部51a更加可靠地吸接藥片5，進而可更加可靠地回收藥片5。

此外，根據(jù)對應于容器膜3的運送而旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)輥55a、55b，可將容器膜3上抬，故可更加可靠地防止在上抬時，損傷容器膜3的情況，可謀求ptp片1的品質(zhì)提高。

還有，在藥片5接近吸接部51a時，不使重量大、結構復雜的旋轉(zhuǎn)筒51、固定筒52等上下運動。由此，不必設置大型的機構，可謀求裝置的制造等的成本的降低、以更加穩(wěn)定的且更加高速的動作的實現(xiàn)等的效果。

再有，在藥片5的吸接時以外的場合，處于藥片5與吸接部51a離開的狀態(tài)。由此，可有效地抑制吸接部51a的消耗(磨損、性能劣化)，可在更長的期間，在適合的狀態(tài)維持吸接部51a。另外，通過處于吸接部51a與藥片5離開的狀態(tài)，可更加可靠地防止伴隨吸接部51a的接觸的藥片5的破損、污損。

另外，在本實施方式中，吸接部51a中的至少與藥片5接觸的部位(蛇腹部51b)由較柔軟的材料形成。于是，可在吸接時減少施加給藥片5的負荷，可以更加良好的狀態(tài)回收藥片5。另外，如果吸接部51a中的至少與藥片5接觸的部位由較柔軟的材料形成，則具有吸接部51a的消耗容易進行的危險，但是，如上所述，由于可有效地謀求吸接部51a的消耗抑制，故可消除這樣的危險。

此外，在吸接藥片5時，進一步減少因蛇腹部51b收縮，作用于藥片5上的負荷。由此，可在進一步良好的狀態(tài)回收藥片5。另外，處于因蛇腹部51b收縮，藥片5從袋部2而上抬的狀態(tài)，在該狀態(tài)，藥片5從袋部2而露出。由此，可進一步可靠地防止藥片5與袋部2接觸的情況，可有效地抑制吸接錯誤、藥片5的損傷。

還有，吸引孔51c為從旋轉(zhuǎn)筒51的旋轉(zhuǎn)軸而呈輻射狀延伸的形狀。于是，不必為了形成吸引孔51c，而對旋轉(zhuǎn)筒51進行大型化(大直徑化)處理，可謀求裝置的小型化。

再有，在分解旋轉(zhuǎn)筒51和固定筒52后，可容易確認吸引孔51c的內(nèi)部、切換空間部s3等。其結果是，可容易進行清洗后的異物的殘留確認等，提高便利性。

另外，通過采用照射可通過吸引孔51c的光的led64、與可接收來自led64的光的感光傳感器65的吸接判斷處理，能以良好的精度，并且容易地進行吸接對象的藥片5吸接于吸接部51a上，還是非吸接對象的藥片5誤吸接于吸接部51a上等的判斷。另外，按照本實施方式，即使在沿旋轉(zhuǎn)筒51的旋轉(zhuǎn)方向的吸接部51a的間隔(節(jié)距)較窄的情況下，仍可以良好的精度，并且容易地進行上述判斷。

此外，在本實施方式中，由于led64設置于負壓空間部s1中，故藥片5的碎片等的異物難以附著于led64上。由此，可以更加良好的精度進行吸接對象的藥片5吸接于吸接部51a上等的判斷。

還有，在從通過吸接位置p1到到達回收位置p3的期間，由于吸接部51a的吸引孔51c與負壓空間部s1連通，故可在吸接狀態(tài)，更加可靠地維持該吸接部51a。由此，在更加可靠地吸接藥片5的狀態(tài)，可將其運送到回收位置p3。其結果是，可有效地抑制運送時的藥片5的掉落，可更進一步可靠地回收藥片5。

再有，在本實施方式中，在吸接位置p1這一側(cè)，吸接藥片5的預定的吸接部51a的吸引孔51c與切換空間部s3連通。于是，可在吸接位置p1這一側(cè)，開始對吸引孔51c的負壓的供給，可在到達吸接位置p1的時刻，更加可靠地使吸接部51a處于可吸接狀態(tài)。其結果是，可更加難以產(chǎn)生藥片5的吸接錯誤。

另外，在將罩面膜4覆蓋于容器膜3上之前，可從已判定為不合格的片預定部7(不合格片部)，吸接、回收已判定為良好的藥片5。于是，可有效地再次利用合格品的藥片5，可謀求生產(chǎn)成本的抑制。

此外，由于在到達膜運送輥20和加熱輥27(密封機構)之前，吸接藥片5，故可更加可靠地防止長期地對吸接對象的藥片5施加伴隨運送的振動的情況、波及伴隨密封的熱等的影響的情況。由此，可在進一步良好的狀態(tài)回收藥片5，可更加可靠地確保已回收的藥片5的安全性、可靠性。另外，由于可像這樣回收良好的狀態(tài)的藥片5，故省略再次利用之前的已回收的藥片5的再次檢查等，可更加有效地謀求生產(chǎn)成本的抑制。

還有，由于到達膜運送輥20和加熱輥27(密封機構)之前的較早的階段回收藥片5，故可抑制藥片5的吸濕。

再有，由于從不合格片部回收已判定為良好的藥片5，故為了進一步提高ptp片1的安全性、可靠性，即使在提高密封前檢查裝置22的檢查靈敏度的情況下，仍不產(chǎn)生許多的藥片5白費的情況。于是，不導致成本增加，可進一步提高ptp片1的安全性、可靠性。

另外，在本實施方式中，對于不合格品的ptp片1，可排出像圖24所示的那樣，伴隨檢測異物p，將藥片5全部回收，袋部2的全部是空的不合格品的ptp片；或像圖25所示的那樣，殘留藥片5的不合格品的ptp片被排出。在這里，對于片預定部7，因片本身的異常、或藥片5沒有接納于一部分的袋部2中的異常(所謂的“缺少藥片”)，判定為不合格，其結果是，將全部的袋部2是空的不合格品的ptp片1排出。另外，因殘留的藥片5的異常，而判定片預定部7為不合格，其結果是，將殘留藥片5的不合格品的ptp片1排出。于是，通過觀看已排出的ptp片1的狀態(tài)，可容易判斷因哪種的原因而判定為不合格。另外，在殘留藥片5的場合，通過觀看已殘留的藥片5、片部分，可容易進行已產(chǎn)生的異常的指定。其結果是，可容易指定產(chǎn)生不合格的檢查項目，可在早期采取適合的措施。

另外，并不限于上述實施方式的記載內(nèi)容，比如，也可像下述那樣而實施。顯然，在下面沒有列舉的其它的應用例子、變形例子也是當然可能的。

(a)升降裝置55可將容器膜3抬起，其結構并不限于上述實施方式的場合。于是，比如像圖26所示的那樣，包括從旋轉(zhuǎn)軸到外周的距離增減的偏心輥81a、81b，按照在容器膜3的上抬時，上述偏心輥81a、81b旋轉(zhuǎn)，由此，通過偏心輥81a、81b將容器膜3上抬的方式構成升降裝置81。在該場合，由于用于使升降裝置81上下運動的驅(qū)動機構是不需要的，故可謀求裝置的小型化、簡化，并且可通過裝置實現(xiàn)高速的動作等。另外，在該場合，按照偏心輥81a、81b對應于容器膜3的運送速度而旋轉(zhuǎn)的方式構成，由此，可更加可靠地防止容器膜3損傷的情況，可謀求ptp片1的質(zhì)量的提高。

(b)在上述實施方中，在回收位置p3，按照吸接部51a的吸引孔51c向大氣開放的方式構成，但是，也可按照將正壓供給到該吸引孔51c的方式構成。在該場合，可更加可靠地解除吸接部51a的藥片5的吸接，可更加可靠地回收藥片5。

(c)關于ptp片1中的袋部2的排列、個數(shù)，完全不限于上述實施方式(2排、10個)，可采用以比如3排12個袋部的類型為首的由各種的排列、個數(shù)構成的ptp片。

另外，ptp膜6為沿其寬度方向排列與1片量相對應的數(shù)量的袋部2的結構，但是并不限于此，也可為比如沿其寬度方向排列與多片量相對應的數(shù)量的袋部2的結構。

此外，也可對應于ptp片1、ptp膜6的形狀變更，適當變更旋轉(zhuǎn)筒51等的形狀(外徑等)、吸接部51a的數(shù)量、配置等。

(d)在上述實施方中，為了從已判定為不合格的片對應部7回收合格品的藥片5，采用拾取裝置23，但是，拾取裝置23的用途并不限于此，拾取裝置23可在各種的用途中使用。比如，拾取裝置23也可用于打算使規(guī)定的袋部處于空的狀態(tài)的場合。

(e)在上述實施方中，片預定部7中的藥片5的吸接和非吸接僅僅根據(jù)該片預定部7的是否良好而確定。相對該情況，片預定部7中的藥片5的吸接和非吸接也可根據(jù)該片預定部7的是否良好、與位于片預定部7的前后(正上游和正下游)的片預定部7的是否良好而確定。比如，也可在對于位于某片預定部7的前后的片預定部7，針對規(guī)定的檢查項目(比如檢查項目z1、z2)，判定為不合格的場合，與上述某片預定部7的是否良好無關，中止該某片預定部7的藥片5的吸接。在該場合，在吸接藥片5時，可更加可靠地防止鄰接的已判定為不合格的片預定部7的異物等吸接于吸接部51a上的情況。由此，可進一步提高已回收的藥片5的安全性等的效果。

(f)在上述實施方中，針對物品為藥片5的場合而具體化，但是，物品的類別、形狀等并沒有特別的限定，也可為比如食品、電子器件、醫(yī)療器具等的物品不同于藥片5的類型。

(g)在上述實施方式中，容器膜3由pp、pvc等的透明或半透明的熱塑性樹脂材料形成，但是，也可讓罩面膜4以鋁箔等為基材而形成，而各膜3、4的材料并不限于它們，可采用其它的材質(zhì)的材料。

(h)在上述實施方式中，已回收的藥片5要回收于藥片回收箱中，但是，也可按照下述方式構成，該方式為：將已回收的藥片5直接地返回到藥片填充裝置21側(cè)，并且已返回的藥片5通過藥片填充裝置21填充于袋部2中。在該場合，用于將已回收的藥片5返回到藥片填充裝置21側(cè)的作業(yè)是不需要的，可提高生產(chǎn)性。

(i)各檢查裝置t1、d、a的結構不限于上述實施方式。另外，上述實施方式的檢查項目到底是例舉性的，可適當變更。

(j)在上述實施方式中，在針對檢查項目z1或檢查項目z2判定為不合格的場合，按照不回收藥片5的方式構成，但是，也可按照即使在這樣的情況下，仍回收藥片5的方式構成。即，也可適當變更各檢查項目的是否良好判斷結果，與作為回收對象而確定的藥片5的關系。

(k)也可在從藥片填充裝置21到旋轉(zhuǎn)筒51之間，在低于外氣的濕氣氛下，運送容器膜3。在該場合，可更加有效地抑制藥片5的吸濕，可更進一步可靠地確保再次使用的藥片5的安全性、可靠性。

此外，在低濕氣氛下的條件通過下述方式實現(xiàn)，即，比如通過規(guī)定的外殼，覆蓋藥片填充裝置21和旋轉(zhuǎn)筒51之間的容器膜3的運送通路，并且將濕度小于外氣的低濕的氣體供給到該外殼的內(nèi)部。

標號的說明：

標號1表示ptp片(泡罩片)；

標號2表示袋部；

標號3表示容器膜；

標號4表示罩面膜；

標號5表示藥片(物品)；

標號6表示ptp膜(泡罩膜)；

標號7表示片預定部；

標號11表示ptp包裝機(泡罩包裝機)；

標號20表示膜支承輥(密封機構)；

標號21表示藥片填充裝置(填充機構)；

標號22表示密封前檢查裝置(檢查機構)；

標號23表示拾取裝置；

標號27表示加熱輥(密封機構)；

標號37表示片沖壓裝置(沖壓機構)；

標號51表示旋轉(zhuǎn)筒；

標號51a表示吸接部；

標號51b表示蛇腹部；

標號51c表示吸引孔；

標號52表示固定筒；

標號53表示真空泵(負壓供給機構)；

標號54表示電磁切換閥(吸接狀態(tài)切換機構)；

標號55表示升降裝置(升降機構)；

標號55a、55b表示旋轉(zhuǎn)輥；

標號56表示控制裝置(吸接對象確定機構、升降控制機構、吸接是否良好判斷機構)；

標號64表示led(發(fā)光機構)；

標號65表示感光傳感器(感光機構)；

符號s1表示負壓空間部；

符號s3表示切換空間部。