本發(fā)明涉及一種棒型材打捆機器人的工作方法，用于對鋼材進行打捆包裝。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的棒型材打捆機器人大都采用鐵制盤條對鋼捆進行打捆包裝，由于該種盤條都有較大的最小彎曲半徑，對小捆徑的鋼捆進行打捆時，極晚造成盤條卡死現(xiàn)象而不能繼續(xù)抽緊，造成虛絲現(xiàn)象，從而造成松捆現(xiàn)象；另一方面，由于鐵制盤條的柔韌性不高，需要使用較大的力才能將其抽緊，然而由于鋼捆的形狀各不相同，由于盤條與鋼材都是相同材料，相互間摩擦系數(shù)較小，抽緊后的鋼捆在吊裝過程中還會出現(xiàn)因其中某個鋼條移位

而出現(xiàn)松捆。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種棒型材打捆機器人的工作方法，采用橡膠帶對鋼材進行打捆，能夠避免上述問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種棒型材打捆機器人的工作方法，包括：

（1）電機三27工作驅(qū)動臺面19 向右移動，將鋼捆18 放置于所述臺面19 上且需要捆扎處對齊臺面19 上的U 形通孔二191；

（2）電機二14工作驅(qū)動引導輪16 及滑輪一17轉(zhuǎn)動，線盤11 上的橡膠帶13 經(jīng)過滑輪三44及滑輪二30垂直向下移動；

（3）電機四41工作驅(qū)動緊壓塊39 向右移動使緊壓塊與連桿二26之間有容納橡膠帶的空隙，同時電機一2工作驅(qū)動氣缸一4左、右移動使所述橡膠帶對準上述空隙，當橡膠帶到達緊壓塊與連桿二之間時，電機四反向轉(zhuǎn)動并使緊壓塊向左移動與連桿二壓緊，從而夾緊橡膠帶的端部；

（4）氣缸一4工作使連桿一8上移，氣缸二24工作使連桿二26下移至臺面19 下方，同時所述電機三27反向轉(zhuǎn)動驅(qū)動臺面19 向左移動，使鋼捆18 由氣缸一4與氣缸二24的右方移動至其左側(cè)，當鋼捆18 經(jīng)過氣缸一4與氣缸二24之間時，所述連桿一8下移，所述連桿二26上移，控制連桿一與連桿二的速度，同時通過電機一2調(diào)節(jié)連桿一的位置使其正對連桿二，當連桿一下端與連桿二上端正好位于鋼捆的右側(cè)中部會合，使橡膠帶13 自鋼捆的左側(cè)中部沿兩側(cè)周向包裹鋼捆至鋼捆右側(cè)中部，臺面19 停止移動；在此過程中，電機二14控制橡膠帶的向下移動速度，使其與前述動作同步并使整個過程中橡膠帶一直處于張緊狀態(tài)；

（5）當連桿一8與連桿二24正對并壓緊后，釘盒33 相對連桿一8向上移動，釘盒內(nèi)的釘子由于壓塊34 的壓力而穿透兩層橡膠帶，在凹槽261 作用下按要求變形并咬緊橡膠帶，同時所述刀片38 切斷所述橡膠帶。

上述棒型材打捆機器人，其包括：機架，其上設(shè)有上臂與下臂，氣缸一設(shè)于所述上臂上且適于相對上臂左右移動，氣缸一內(nèi)的設(shè)有活塞一，活塞一底部固定有連桿一，所述活塞一及連桿一適于垂直移動，該連桿一的底端設(shè)有可伸縮的釘盒，當釘盒向上移動時其內(nèi)的釘子適于被推出該釘盒；所述下臂上左右滑動配合有用于放置鋼捆的臺面，下臂底部固定設(shè)有氣缸二，該氣缸二內(nèi)設(shè)有活塞二，該活塞二頂部固定有連桿二，所述活塞二與連桿二適于垂直移動，所述下臂上設(shè)有用于使連桿二穿過的孔，所述臺面內(nèi)設(shè)有用于當臺面滑動時使連桿二能穿過的U 形通孔二，該連桿二頂面設(shè)有一對凹槽，該凹槽適于當所述連桿一與連桿二對齊并壓緊時，釘子能夠穿透并咬緊用于捆扎鋼捆的橡膠帶；所述連桿二右側(cè)設(shè)有適于相對連桿二移動、用于夾緊橡膠帶端部的緊壓塊；所述緊壓塊頂部靠近左端設(shè)有用于切斷橡膠帶的刀片；所述氣缸一的右側(cè)設(shè)有引導輪與滑輪一，用于輸送橡膠帶并使捆扎所述鋼捆過程中保持橡膠帶的張緊力。

所述機架的上臂與下臂都設(shè)有一U 形孔，電機一固定設(shè)于機架的上臂頂部，支撐板通過滾輪移動配合于所述上臂前、后端的上表面，該支撐板上固定有氣缸一，該氣缸一穿過所述上臂的U形孔并可隨支撐板左、右移動，所述電機一通過其右側(cè)連接的螺桿一及氣缸一上部的螺孔與氣缸一傳動連接。

所述氣缸一的右側(cè)固定有電機二，該電機二通過皮帶一與所述引導輪傳動連接；所述機架的上臂右端下固定設(shè)有懸臂，該懸臂底部設(shè)有底托，繞有橡膠帶的線盤轉(zhuǎn)動配合于懸臂外側(cè)。

所述連桿一下端內(nèi)設(shè)有方形空腔，該空腔的前、后兩側(cè)設(shè)有通孔一，用于擠壓釘子的壓塊通過連接桿與該空腔頂部固定連接，斷面呈L 形的釘盒的前部滑動配合于所述空腔內(nèi)并與空腔頂部通過彈簧一連接，所述釘盒前部設(shè)有與壓塊滑動配合的內(nèi)腔，所述釘盒前部的頂端設(shè)有與所述通孔一滑動配合的滑動銷，釘盒前部底端為一形狀與壓塊相匹配通孔，釘盒的后部設(shè)有多個用膠水相互粘合的釘子及用于將所述釘子往前推的彈簧二，各釘子的尺寸與所述壓塊相同。

所述機架的下臂前、后兩側(cè)各設(shè)有滑動條，臺面通過其前、后兩側(cè)設(shè)置的滑動槽及上述滑動條滑動配合于下臂上，該臺面的前部下端設(shè)有齒條并與轉(zhuǎn)動配合于下臂前端的齒輪嚙合，下臂上固定設(shè)置的電機三通過皮帶二與所述齒輪傳動連接。

所述連桿二頂部右側(cè)固定設(shè)有支架二，緊壓塊滑動配合于該支架二上，該支架二的右端固定有電機四，該電機四通過其左側(cè)連接的螺桿二及緊壓塊內(nèi)部螺孔與緊壓塊傳動連接。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有的技術(shù)效果是：1）本發(fā)明的棒型材打捆機器人采用橡膠帶在捆扎所述鋼捆時，自鋼捆的左側(cè)中部沿兩側(cè)周向包裹鋼捆至鋼捆右側(cè)中部，鋼捆捆扎過程中受力均勻，由于橡膠帶柔軟性好且彎曲半徑比盤條要小，所以在捆扎過程中不會出現(xiàn)虛絲現(xiàn)象，同時由于橡膠與鋼捆間的摩擦系數(shù)較大且橡膠帶具有彈性，一旦捆緊后不易出現(xiàn)鋼材移位現(xiàn)象而松捆；2）所述電機一與螺桿一用于精確控制氣缸一的左右位置，使連桿一能與連桿二對齊，也便于連桿二與緊壓塊夾緊橡膠帶；3）所述電機二用于精確控制引導輪的轉(zhuǎn)動，從而控制橡膠帶的移動速度，在捆扎過程中保持橡膠帶的張緊力；4）所述釘盒能相對連桿一伸縮，使釘子能被推出并穿透、咬緊橡膠帶；5）所述電機三能精確控制臺面的移動速度，使其與連桿一、連桿二的移動速度相匹配；6）所述電機四能控制緊壓塊相對連桿二移動，從而夾緊或松開橡膠帶的端部。

附圖說明

為了清楚說明本發(fā)明的創(chuàng)新原理及其相比于現(xiàn)有產(chǎn)品的技術(shù)優(yōu)勢，下面借助于附圖通過應(yīng)用所述原理的非限制性實例說明可能的實施例。在圖中：

圖1 為所述棒型材打捆機器人的正視圖；

圖2 為所述棒型材打捆機器人的右視圖；

圖3 為所述連桿一的局部視圖；

圖4 為所述連桿一與釘盒的左側(cè)剖視圖；

圖5 為所述連桿二的局部視圖；

圖6 為所述連桿二頂部俯視圖；

圖7 為所述連桿二頂部剖視圖；

圖8 為所述機架的俯視圖；

圖9 為所述臺面的俯視圖；

圖10 為所述釘盒的A－A剖面圖。

具體實施方式

如圖1，圖2 所示，所述棒型材打捆機器人包括：機架1，電機一2，螺桿一3，氣缸一4，支撐板5，滾輪6，活塞一7，連桿一8，支架一9，懸臂10，線盤11，底托12，橡膠帶13，電機二14，皮帶一15，引導輪16，滑輪一17，鋼捆18，臺面19，滑動條20，滑動槽21，齒條22，固定板23，氣缸二24，活塞二25，連桿二26，電機三27，皮帶二28，齒輪29，滑輪二30，通孔一31，滑動銷32，釘盒33，壓塊34，彈簧一35，彈簧二36，釘子37，刀片38，緊壓塊39，螺桿二40，電機四41，支架二42，支撐座43，滑輪三44。

正面呈U 形的機架1 其開口方向朝右，如圖8 所示，其上臂與下臂都設(shè)有一U 形孔101 ；電機一2固定設(shè)于機架1 的上臂頂部，電機一2的轉(zhuǎn)子與其右側(cè)的螺桿一3連接，支撐板5 下部通過支架連接有滾輪6，該支撐板5 通過滾輪6 移動配合于所述機架1 上臂的前、后端的上表面，支撐板5 上固定有氣缸一4，該氣缸一4穿過所述上臂的U 形孔101 并可隨支撐板5 左、右移動，所述氣缸一4的頂部通過螺孔與所述螺桿一3螺紋配合，所述氣缸一4內(nèi)設(shè)有活塞一7及其下方的連桿一8，所述氣缸一4的右側(cè)固定設(shè)有支架一9，該支架一9下方固定設(shè)有電機二14，所述氣缸一4的右側(cè)且位于所述支架一9下方固定設(shè)有支撐座43，該支撐座43 的前面設(shè)有一引導輪16 及其下方的兩個滑輪一17，引導輪16 及滑輪一17可繞各自的軸轉(zhuǎn)動，引導輪16 通過皮帶一15與電機二14的轉(zhuǎn)子傳動連接，該引導輪16 與兩滑輪一17之間的間隙與橡膠帶13 的厚度相匹配，所述氣缸一4下部的右側(cè)面上有一適于橡膠帶13 穿過的開口，開口下方且位于氣缸內(nèi)側(cè)面上轉(zhuǎn)動配合有用于引導橡膠帶的滑輪三44，所述氣缸一4的底部也設(shè)有一適于橡膠帶13 穿過的開口；所述機架1 的上臂右端下固定設(shè)有懸臂10，該懸臂10 底部設(shè)有底托12，繞有橡膠帶13 的線盤11 轉(zhuǎn)動配合于懸臂10 外側(cè)。

如圖3、圖4、圖10 所示，所述連桿一8為方形柱體，其下端的內(nèi)側(cè)設(shè)有方形空腔，該空腔的前、后兩側(cè)設(shè)有通孔一31，用于擠壓釘子37 的方形壓塊34 通過連接桿341 與連桿一8內(nèi)的空腔頂部固定連接，斷面呈L 形的釘盒33 的前部滑動配合于所述連桿一8的空腔內(nèi)，釘盒33 為薄壁結(jié)構(gòu)，釘盒33 前部的內(nèi)腔形狀與所述壓塊34 相匹配且其頂部設(shè)有使連接桿341 穿過的通孔，釘盒33 前部頂端與所述空腔頂部之間通過呈壓縮狀態(tài)的彈簧一35連接，釘盒33 前部頂端的前后兩側(cè)設(shè)有滑動配合于所述通孔一31內(nèi)的滑動銷32，所述釘盒33 前部底端為一通孔，該通孔的形狀與所述壓塊34 相匹配，所述釘盒33 的后部設(shè)有多個釘子37，釘子37 之間通過膠水相互粘合，釘盒33 的后端內(nèi)設(shè)有一用于將多個釘子37 往前推的彈簧二36，各釘子的尺寸與所述壓塊34 相同。

如圖1 所示，所述機架1 的下臂前、后兩側(cè)各設(shè)有滑動條20，臺面19 通過其前、后兩側(cè)設(shè)置的滑動槽21 及上述滑動條20 滑動配合于所述機架1 的下臂上，如圖9 所示，所述臺面19 上設(shè)有U 形通孔二191，該U 形通孔二191與所述下臂上的U 形孔101 中心線對齊，鋼捆18 放置于所述臺面19 上表面，所述臺面的前部下端設(shè)有齒條22，所述下臂上固定設(shè)有電機三27，齒輪29 轉(zhuǎn)動配合于所述下臂前端并與所述齒條22 嚙合，所述電機三27通過皮帶二28與該齒輪29 傳動連接；所述下臂的下方通過固定板23 固定連接有氣缸二24，氣缸二24內(nèi)設(shè)有活塞二25及其上的連桿二26，該連桿二26穿過所述U 形通孔二191與所述下臂上的U 形孔101。

如圖5 所示，所述連桿二26頂部右側(cè)固定設(shè)有支架二42，緊壓塊39 通過內(nèi)部通孔滑動配合于該支架二42上，該支架二42的右端固定有電機四41，該電機四41的轉(zhuǎn)子與其左側(cè)的螺桿二40固定連接，所述緊壓塊39 通過內(nèi)部螺孔與所述螺桿二40螺紋配合；所述緊壓塊39 頂端左側(cè)固定設(shè)有用于切斷橡膠帶13 的刀片38，該刀片38 的左側(cè)面與緊壓塊39 的左側(cè)面對齊。

如圖6、圖7 所示，所述連桿二26的頂端上表面對稱設(shè)有兩個凹槽261，該凹槽261 用于當壓塊34 壓緊釘子37 時使釘子37 按要求彎折并咬緊橡膠帶。

所述橡膠帶13 采用如氯丁橡膠或氫化丁腈橡膠與簾線制成，具有高強度特性，可以替代普通盤條來捆扎鋼捆。

所述棒型材打捆機器人的工作過程包括：

（1）電機三27工作驅(qū)動臺面19 向右移動，將鋼捆18 放置于所述臺面19 上且需要捆扎處對齊臺面19 上的U 形通孔二191；

（2）電機二14工作驅(qū)動引導輪16 及滑輪一17轉(zhuǎn)動，線盤11 上的橡膠帶13 經(jīng)過滑輪三44及滑輪二30垂直向下移動；

（3）電機四41工作驅(qū)動緊壓塊39 向右移動使緊壓塊與連桿二26之間有容納橡膠帶的空隙，同時電機一2工作驅(qū)動氣缸一4左、右移動使所述橡膠帶對準上述空隙，當橡膠帶到達緊壓塊與連桿二之間時，電機四反向轉(zhuǎn)動并使緊壓塊向左移動與連桿二壓緊，從而夾緊橡膠帶的端部；

（4）氣缸一4工作使連桿一8上移，氣缸二24工作使連桿二26下移至臺面19 下方，同時所述電機三27反向轉(zhuǎn)動驅(qū)動臺面19 向左移動，使鋼捆18 由氣缸一4與氣缸二24的右方移動至其左側(cè)，當鋼捆18 經(jīng)過氣缸一4與氣缸二24之間時，所述連桿一8下移，所述連桿二26上移，控制連桿一與連桿二的速度，同時通過電機一2調(diào)節(jié)連桿一的位置使其正對連桿二，當連桿一下端與連桿二上端正好位于鋼捆的右側(cè)中部會合，使橡膠帶13 自鋼捆的左側(cè)中部沿兩側(cè)周向包裹鋼捆至鋼捆右側(cè)中部，臺面19 停止移動；在此過程中，電機二14控制橡膠帶的向下移動速度，使其與前述動作同步并使整個過程中橡膠帶一直處于張緊狀態(tài)；

（5）當連桿一8與連桿二26正對并壓緊后，釘盒33 相對連桿一8向上移動，釘盒內(nèi)的釘子由于壓塊34 的壓力而穿透兩層橡膠帶，在凹槽261 作用下按要求變形并咬緊橡膠帶，同時所述刀片38 切斷所述橡膠帶。

所述橡膠帶13 在捆扎所述鋼捆時，自鋼捆的左側(cè)中部沿兩側(cè)周向包裹鋼捆至鋼捆右側(cè)中部，鋼捆捆扎過程中受力均勻，由于橡膠帶柔軟性好且彎曲半徑比盤條要小，所以在捆扎過程中不會出現(xiàn)虛絲現(xiàn)象，同時由于橡膠與鋼捆間的摩擦系數(shù)較大且橡膠帶具有彈性，一旦捆緊后不易出現(xiàn)鋼材移位現(xiàn)象而松捆。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明的保護范圍之中。