本發(fā)明涉及輸送設(shè)備領(lǐng)域，具體的說(shuō)，是一種包裝物批量裝車(chē)的自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

建材、冶金、化工行業(yè)中通常將粉體物料進(jìn)行袋裝包裝后進(jìn)行裝車(chē)發(fā)運(yùn)，目前裝車(chē)這一裝車(chē)工序主要還是依靠人工進(jìn)行搬運(yùn)。工人將袋裝包裝的粉體物料從生產(chǎn)車(chē)間搬運(yùn)到車(chē)箱進(jìn)行裝車(chē)的過(guò)程中，處于粉塵大量擴(kuò)散的環(huán)境中，容易引發(fā)塵肺病等呼吸系統(tǒng)的相關(guān)疾病，不僅對(duì)工人的身心健康帶來(lái)極大的危害，還給從業(yè)者家庭帶來(lái)沉重的負(fù)擔(dān)，據(jù)國(guó)家衛(wèi)生部統(tǒng)計(jì)2014年職業(yè)病例為27240例其中塵肺病占90.2%。國(guó)家層面已經(jīng)引起高度重視，《國(guó)家安全監(jiān)管總局關(guān)于加強(qiáng)水泥制造和石材等粉體加工企業(yè)粉塵危害治理工作》的文件“安監(jiān)總安健〔2013〕112號(hào)”，已于2013年11月14份下發(fā)各省、自治區(qū)、直轄市及新疆生產(chǎn)建設(shè)兵團(tuán)安全生產(chǎn)監(jiān)督管理局。如何解決袋裝包裝的粉體物料的裝車(chē)裝車(chē)過(guò)程中產(chǎn)生大量揚(yáng)塵問(wèn)題，也引發(fā)了行業(yè)的重點(diǎn)關(guān)注。

采用抓包機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)械手等類(lèi)似設(shè)備雖然可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械化裝車(chē)，但存在缺陷：運(yùn)行一個(gè)周期僅能運(yùn)輸（取、運(yùn)、放）一批物料包，若一批物料包僅為一袋則自動(dòng)裝車(chē)效率較低，若一批物料包為并列排放的多袋，雖然可以提高一定的工作效率，但對(duì)不同的車(chē)廂寬度適應(yīng)性不佳，較難充分利用車(chē)廂寬度的空間進(jìn)行物料包的碼垛擺放，裝車(chē)過(guò)程中適用車(chē)輛型號(hào)受限或車(chē)廂內(nèi)空間會(huì)被浪費(fèi)；另一方面，擺放或安放在車(chē)廂中的設(shè)備自身所占據(jù)的空間會(huì)導(dǎo)致車(chē)廂內(nèi)部分空間無(wú)法碼放物料包，從而出現(xiàn)“裝車(chē)盲區(qū)”。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種包裝物批量裝車(chē)的自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，能與不同車(chē)廂寬度適配且工作端能自由移動(dòng)到車(chē)廂內(nèi)任意位置以充分利用車(chē)廂空間，實(shí)現(xiàn)無(wú)盲區(qū)自動(dòng)裝車(chē)，同時(shí)使批量物料包流水式連續(xù)輸送至車(chē)廂內(nèi)進(jìn)行碼垛擺放，提高自動(dòng)裝車(chē)效率。

本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種包裝物批量裝車(chē)的自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，與沿車(chē)廂縱深方向設(shè)置的輕軌配套安裝，包括在主輸送機(jī)架上安裝帶傳輸機(jī)構(gòu)的主輸送手臂、與主輸送手臂連接并驅(qū)動(dòng)主輸送手臂在車(chē)廂內(nèi)升舉或水平旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置、以及安裝在輕軌上并與回轉(zhuǎn)裝置連接而同時(shí)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)裝置與主輸送手臂一起沿輕軌布置方向前后移動(dòng)或沿車(chē)廂寬度方向左右移動(dòng)調(diào)節(jié)中心位置的主調(diào)整機(jī)架。

當(dāng)待裝車(chē)的貨車(chē)停到指定裝車(chē)區(qū)域后，其車(chē)廂與本發(fā)明所述的自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)位置對(duì)應(yīng)，根據(jù)識(shí)別的車(chē)廂坐標(biāo)、車(chē)廂幾何尺寸等信息，自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)先通過(guò)與輕軌配套安裝的主調(diào)整機(jī)架，帶動(dòng)整個(gè)自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿輕軌進(jìn)行或前行或后退或左移或右移的位置調(diào)節(jié)，從而從大方向上匹配貨車(chē)車(chē)廂的位置，使主輸送手臂升入車(chē)廂內(nèi)并位于車(chē)廂中間位置（距離車(chē)廂左右兩側(cè)內(nèi)壁相等）；然后通過(guò)回轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)主輸送手臂在車(chē)廂內(nèi)升舉或水平旋轉(zhuǎn)，使主輸送手臂工作端到達(dá)車(chē)廂內(nèi)任意指定位置；此時(shí)，待裝車(chē)的物料包流水式通過(guò)安裝在主輸送手臂其主輸送機(jī)架上的帶傳輸機(jī)構(gòu)輸送至工作端，并在指定位置進(jìn)行碼垛擺放；當(dāng)下一個(gè)物料包輸送至工作端時(shí)，工作端已在主調(diào)整機(jī)架和回轉(zhuǎn)裝置的共同作用下移動(dòng)至下一指定位置，進(jìn)行該物料包的碼垛擺放，依次往復(fù)動(dòng)作，高效的按設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)物料包在車(chē)廂內(nèi)整齊、規(guī)范的碼放。實(shí)現(xiàn)工作端位置采集、驅(qū)動(dòng)個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作等功能的控制系統(tǒng)與所述主輸送手臂、回轉(zhuǎn)裝置、主調(diào)整機(jī)架等執(zhí)行機(jī)構(gòu)配套使用，但本發(fā)明的主要改進(jìn)點(diǎn)在于執(zhí)行機(jī)構(gòu)而不在于控制系統(tǒng)，故控制系統(tǒng)不進(jìn)行贅述。

本發(fā)明所述自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，包括依次連接的主輸送手臂、回轉(zhuǎn)裝置、主調(diào)整機(jī)架。所述主調(diào)整機(jī)架安裝在輕軌上，帶動(dòng)主輸送手臂、回轉(zhuǎn)裝置在水平面內(nèi)或前行或后退或左移或右移。所述回轉(zhuǎn)裝置單獨(dú)驅(qū)動(dòng)主輸送手臂在車(chē)廂內(nèi)升舉、水平旋轉(zhuǎn)，同時(shí)由于回轉(zhuǎn)裝置在主調(diào)整機(jī)架帶動(dòng)下縱向（前進(jìn)或后退）或橫向（左移或右移）移動(dòng)，從而也帶動(dòng)主輸送手臂縱向或橫向移動(dòng)。在主調(diào)整機(jī)架與回轉(zhuǎn)裝置的共同作用下，主輸送手臂的工作端可到達(dá)車(chē)廂內(nèi)任意指定位置。所述安裝在主輸送機(jī)架上的帶傳輸機(jī)構(gòu)將批量裝車(chē)的物料包流水式運(yùn)輸?shù)焦ぷ鞫耍谠O(shè)定位置進(jìn)行碼垛。

所述帶傳輸機(jī)構(gòu)包括帶傳輸驅(qū)動(dòng)裝置、主動(dòng)輥、從動(dòng)輥、傳送帶，帶傳輸驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)主動(dòng)輥帶動(dòng)設(shè)置在主動(dòng)輥、從動(dòng)輥上的傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)物料包的運(yùn)輸。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，所述帶傳輸機(jī)構(gòu)設(shè)置輸送物料包的傳送帶，并在傳送帶傳輸物料包的方向上安裝使物料包轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括位于傳送帶工作面上方、與物料包一角碰撞而使物料包在橫包與豎包兩個(gè)狀態(tài)之間轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)向滾筒。

所述轉(zhuǎn)向滾筒可伸出而位于物料包在傳送帶工作面上的行徑方向上，從而利用慣性，促使運(yùn)輸過(guò)程中的物料包發(fā)生變向后再繼續(xù)向前運(yùn)輸。所述轉(zhuǎn)向滾筒也可收回而不影響物料包在傳送帶上運(yùn)輸，物料包保持原方向而直接通過(guò)。

所述轉(zhuǎn)向滾筒的伸出或收回，可以人工操作也可以自動(dòng)操作，人工操作對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，自動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)隨略微復(fù)雜但轉(zhuǎn)向滾筒的動(dòng)作可自動(dòng)操作。在一大批連續(xù)傳輸?shù)奈锪习夹枰D(zhuǎn)向操作時(shí)，可將轉(zhuǎn)向滾筒直接固定安裝在傳送帶上方的對(duì)應(yīng)位置，驅(qū)使每一個(gè)經(jīng)過(guò)的物料包都轉(zhuǎn)向；或者一大批連續(xù)傳輸?shù)奈锪习疾恍枰D(zhuǎn)向操作時(shí)，可將轉(zhuǎn)向滾筒收起，運(yùn)輸?shù)奈锪习疾晦D(zhuǎn)向而直接經(jīng)過(guò)。在一批物料包時(shí)而需要轉(zhuǎn)向、時(shí)而不需要轉(zhuǎn)向時(shí)，采用自動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，可使自動(dòng)裝車(chē)的流程更順暢、效率更高。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)還包括架設(shè)在傳送帶上方的轉(zhuǎn)向主支架、安裝在轉(zhuǎn)向主支架上并開(kāi)設(shè)弧形轉(zhuǎn)向?qū)虿鄣霓D(zhuǎn)向支座、貫穿轉(zhuǎn)向?qū)虿鄄⒃谵D(zhuǎn)向?qū)虿壑谢瑒?dòng)的轉(zhuǎn)向?qū)驐U、與轉(zhuǎn)向?qū)驐U連接的鐮刀型的傳動(dòng)件、以及通過(guò)傳動(dòng)件驅(qū)使轉(zhuǎn)向滾筒沿其輸出軸的軸線旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的轉(zhuǎn)向電機(jī)。所述轉(zhuǎn)向?qū)驐U在轉(zhuǎn)向?qū)虿壑谢瑒?dòng)。

所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中安裝在轉(zhuǎn)向主支架上的轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)件帶動(dòng)與轉(zhuǎn)向?qū)驐U連接的轉(zhuǎn)向滾筒轉(zhuǎn)出或轉(zhuǎn)入。轉(zhuǎn)向滾筒轉(zhuǎn)出時(shí)伸出，位于傳送帶上方，可迫使經(jīng)過(guò)的物料包轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向滾筒轉(zhuǎn)入時(shí)收回，從傳送帶上方移開(kāi)，不對(duì)經(jīng)過(guò)的物料包形成干擾。而且，采用此結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，用控制系統(tǒng)通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向滾筒的動(dòng)作，反應(yīng)迅速，效率高。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，所述主輸送手臂還在輸送物料包的傳送帶兩側(cè)設(shè)置引導(dǎo)物料包從傳送帶工作面限定空間通過(guò)的導(dǎo)向板和強(qiáng)制導(dǎo)向板，強(qiáng)制導(dǎo)向板的尾端向?qū)?cè)的導(dǎo)向板傾斜，且調(diào)整限定空間寬度的強(qiáng)制導(dǎo)向板通過(guò)伸出調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝在主輸送機(jī)架上。

所述帶傳輸機(jī)構(gòu)包括帶傳輸驅(qū)動(dòng)裝置、主動(dòng)輥、從動(dòng)輥、傳送帶，帶傳輸驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)主動(dòng)輥帶動(dòng)設(shè)置在主動(dòng)輥、從動(dòng)輥上的傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)物料包的運(yùn)輸。

所述傳送帶側(cè)邊安裝防止物料包脫離工作面的導(dǎo)向板和驅(qū)使物料包在傳送帶工作面上從限定空間通過(guò)的強(qiáng)制導(dǎo)向板。所述強(qiáng)制導(dǎo)向板與安裝在對(duì)側(cè)的導(dǎo)向板形成限定空間，其空間的寬度略大于物料包的尺寸。所述強(qiáng)制導(dǎo)向板的尾端向?qū)?cè)的導(dǎo)向板靠攏，使限定空間呈進(jìn)口大出口小的狀態(tài)。

所述主輸送手臂上還安裝使物料包轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)位于強(qiáng)制導(dǎo)向板的尾端，對(duì)需要轉(zhuǎn)向操作的物料包精準(zhǔn)執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，所述主輸送手臂的工作端設(shè)置有用于將物料包準(zhǔn)確放置在車(chē)廂內(nèi)指定碼垛位置的下料碼垛機(jī)構(gòu)和調(diào)整下料碼垛機(jī)構(gòu)并使其與碼垛位置齊平的輔旋轉(zhuǎn)手臂，輔旋轉(zhuǎn)手臂連接在主輸送手臂的末端，安裝在輔旋轉(zhuǎn)手臂下方的下料碼垛機(jī)構(gòu)包括接納帶傳輸機(jī)構(gòu)輸送的物料包并進(jìn)行下料碼垛的下料箱體。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，所述輔旋轉(zhuǎn)手臂包括副手臂機(jī)架、安裝在副手臂機(jī)架上并通過(guò)絲杠副驅(qū)使下料箱體前后移動(dòng)的前后調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置、安裝在副手臂機(jī)架上驅(qū)使下料箱體側(cè)面與車(chē)廂側(cè)壁傾角調(diào)節(jié)的旋轉(zhuǎn)調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置、安裝在副手臂機(jī)架上驅(qū)使下料箱體底面與車(chē)廂底面傾角調(diào)節(jié)的水平調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置、以及使下料碼垛機(jī)構(gòu)直線滑動(dòng)連接在副手臂機(jī)架上的導(dǎo)軌副。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，所述下料碼垛機(jī)構(gòu)還包括安裝在下料箱體底部可啟閉的下料門(mén)、與下料門(mén)連接的啟閉裝置、以及通過(guò)啟閉裝置控制下料門(mén)啟閉的啟閉驅(qū)動(dòng)裝置。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)裝置包括驅(qū)動(dòng)主輸送手臂升舉動(dòng)作的升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)主輸送手臂水平調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)偏角的水平旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述主輸送手臂與升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中的升舉旋轉(zhuǎn)軸鉸接，并由升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中的升舉驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)其升舉角度調(diào)節(jié)。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，所述水平旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括與主調(diào)整機(jī)架一體連接的回轉(zhuǎn)機(jī)架、安裝在回轉(zhuǎn)機(jī)架上回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、與回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置其輸出端連接的回轉(zhuǎn)主驅(qū)動(dòng)齒輪、以及與回轉(zhuǎn)主驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合并帶動(dòng)升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，所述主調(diào)整機(jī)架包括橫向設(shè)置橫移導(dǎo)軌的縱移調(diào)節(jié)機(jī)架、安裝在縱移調(diào)節(jié)機(jī)架上的縱移驅(qū)動(dòng)裝置、以及安裝在縱移調(diào)節(jié)機(jī)架上可沿輕軌滾動(dòng)的縱移主動(dòng)輪、縱移從動(dòng)輪，縱移主動(dòng)輪與縱移驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接；所述主調(diào)整機(jī)架還包括安裝在縱移調(diào)節(jié)機(jī)架內(nèi)橫向調(diào)節(jié)中心位置的橫移調(diào)節(jié)機(jī)架、安裝在橫移調(diào)節(jié)機(jī)架上的橫移驅(qū)動(dòng)裝置、連接在橫移驅(qū)動(dòng)裝置輸出端并與橫溢導(dǎo)軌嚙合的橫移主動(dòng)輪。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：

（1）本發(fā)明工作端通過(guò)主輸送手臂的升舉、水平旋轉(zhuǎn)、橫向移動(dòng)可以到達(dá)車(chē)廂內(nèi)的任意指定空間，不受不同車(chē)型其車(chē)型寬度不等的限制，可非常充分的利用車(chē)廂內(nèi)部空間進(jìn)行批量物料包的自動(dòng)裝車(chē)，而且自動(dòng)裝車(chē)操作靈活，調(diào)度迅速；

（2）本發(fā)明在主輸送機(jī)架上安裝帶傳輸機(jī)構(gòu)，通過(guò)帶傳輸機(jī)構(gòu)將批量的物料包流水式從上料端輸送至進(jìn)行碼垛的工作端，相比較于一次僅運(yùn)輸一袋的抓包機(jī)械手，工作效率有明顯提高；

（3）本發(fā)明在帶傳輸機(jī)構(gòu)上設(shè)置可以使物料包在橫包、豎包兩種狀態(tài)間切換的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，利用物料包在傳送帶上向前運(yùn)動(dòng)的慣性，巧妙的使物料包在傳送帶上運(yùn)輸前行的同時(shí)發(fā)生轉(zhuǎn)向，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)精巧；

（4）本發(fā)明通過(guò)位于主輸送手臂工作端的輔旋轉(zhuǎn)手臂實(shí)現(xiàn)下料碼垛機(jī)構(gòu)的微調(diào)，使下料碼垛機(jī)構(gòu)可攜帶從傳送帶上掉落的物料包一起在一定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行前后移動(dòng)，并通過(guò)相互連接的旋轉(zhuǎn)調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置、旋轉(zhuǎn)調(diào)整連接機(jī)構(gòu)和相互連接的水平調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置、水平調(diào)整連接機(jī)構(gòu)，使下料箱體的側(cè)面始終與車(chē)廂側(cè)壁保持平行且下料箱體的底面始終與車(chē)廂底板保持平行，從而使下料箱體中待碼垛的物料包方方正正的碼放到指定位置；

（5）本發(fā)明中主調(diào)整機(jī)架可帶動(dòng)自身、回轉(zhuǎn)裝置、主輸送手臂、輔旋轉(zhuǎn)手臂、下料碼垛機(jī)構(gòu)沿與車(chē)廂進(jìn)深方向同向布置的輕軌前后移動(dòng)；同時(shí)主調(diào)整機(jī)架中可在縱移調(diào)節(jié)機(jī)架范圍內(nèi)進(jìn)行橫向移動(dòng)的橫移調(diào)節(jié)機(jī)架可帶動(dòng)自身、回轉(zhuǎn)裝置、主輸送手臂、輔旋轉(zhuǎn)手臂、下料碼垛機(jī)構(gòu)一起調(diào)整到車(chē)廂中心位置，即使主輸送手臂在水平方向不發(fā)生擺動(dòng)時(shí)剛好位于車(chē)廂中心位置，便于主輸送手臂水平旋轉(zhuǎn)時(shí)兩邊動(dòng)作對(duì)稱(chēng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為主輸送手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為輔旋轉(zhuǎn)手臂與下料碼垛機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系的軸向示意圖。

圖5為輔旋轉(zhuǎn)手臂與下料碼垛機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系的左向示意圖。

圖6為主調(diào)整機(jī)架與回轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系示意圖。

圖7為啟閉裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、主調(diào)整機(jī)架；1-1、橫移調(diào)節(jié)機(jī)架；1-2、橫移驅(qū)動(dòng)裝置；1-3、橫移主動(dòng)輪；1-4、橫移導(dǎo)軌；1-5、縱移調(diào)節(jié)機(jī)架；1-6、縱移驅(qū)動(dòng)裝置；1-7、縱移主動(dòng)輪；1-8、縱移從動(dòng)輪；2、回轉(zhuǎn)裝置；2-1、升舉旋轉(zhuǎn)軸；2-2、升舉驅(qū)動(dòng)裝置；2-3、水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；2-4、回轉(zhuǎn)主驅(qū)動(dòng)齒輪；2-5、回轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪；2-6、回轉(zhuǎn)機(jī)架；3、主輸送手臂；3-1、主輸送機(jī)架；3-2、傳送帶；3-3、帶傳輸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；3-4、帶傳輸減速機(jī)；3-5、強(qiáng)制導(dǎo)向板；3-6、導(dǎo)向板；3-7、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；3-71、轉(zhuǎn)向電機(jī)；3-72、轉(zhuǎn)向?qū)虿郏?-73、轉(zhuǎn)向支座；3-74、傳動(dòng)件；3-75、轉(zhuǎn)向滾筒；3-76、轉(zhuǎn)向?qū)驐U；3-77、轉(zhuǎn)向主支架；3-8、加速舌頭；4、輔旋轉(zhuǎn)手臂；4-1、副手臂機(jī)架；4-2、前后調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置；4-3、絲杠副；4-4、旋轉(zhuǎn)調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置；4-5、水平調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置；4-8、導(dǎo)軌副；5、下料碼垛機(jī)構(gòu)；5-1、下料箱體；5-2、啟閉驅(qū)動(dòng)裝置；5-3、下料門(mén)；5-4、物料左右調(diào)整刮板；5-5、啟閉裝置；5-51、A桿；5-52、B桿；5-53、C桿；001、輕軌。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1：

本實(shí)施例的一種包裝物批量裝車(chē)的自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，如圖1所示，包括依次連接的主調(diào)整機(jī)架1、回轉(zhuǎn)裝置2、主輸送手臂3、輔旋轉(zhuǎn)手臂4、下料碼垛機(jī)構(gòu)5，主調(diào)整機(jī)架1安裝在沿車(chē)廂縱深方向設(shè)置的輕軌001上。

所述主調(diào)整機(jī)架1可帶動(dòng)回轉(zhuǎn)裝置2、主輸送手臂3、輔旋轉(zhuǎn)手臂4、下料碼垛機(jī)構(gòu)5在水平方向進(jìn)行前、后、左、右的移動(dòng)。

所述回轉(zhuǎn)裝置2可單獨(dú)驅(qū)使主輸送手臂3帶動(dòng)輔旋轉(zhuǎn)手臂4、下料碼垛機(jī)構(gòu)5一起，在車(chē)廂內(nèi)升舉、小范圍水平旋轉(zhuǎn)。

所述輔旋轉(zhuǎn)手臂4可單獨(dú)驅(qū)使下料碼垛機(jī)構(gòu)5在小范圍內(nèi)前移、后移、水平方向旋轉(zhuǎn)、豎直方向旋轉(zhuǎn)。下料碼垛機(jī)構(gòu)5中裝有物料包的下料箱體5-1運(yùn)行到車(chē)廂內(nèi)任意位置時(shí)，通過(guò)下料碼垛機(jī)構(gòu)5在水平方向旋轉(zhuǎn)的調(diào)整，可使下料箱體5-1側(cè)面始終與車(chē)廂側(cè)壁平行；通過(guò)下料碼垛機(jī)構(gòu)5在豎直方向旋轉(zhuǎn)的調(diào)整，可使下料箱體5-1底板始終與車(chē)廂底板平行，從而保證物料包整齊劃一的碼放。

實(shí)施例2：

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖2所示，所述主輸送手臂3包括與回轉(zhuǎn)裝置2連接的主輸送機(jī)架3-1、安裝在主輸送機(jī)架3-1上的帶輸送機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)3-7、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和位于帶輸送機(jī)構(gòu)末端的加速舌頭3-8。物料包通過(guò)帶輸送機(jī)構(gòu)傳輸?shù)焦ぷ鞫耍奈挥趲л斔蜋C(jī)構(gòu)末端的加速舌頭3-8上脫離帶輸送機(jī)構(gòu)而落到下料碼垛機(jī)構(gòu)5的下料箱體5-1中。

所述帶傳輸機(jī)構(gòu)包括帶傳輸驅(qū)動(dòng)裝置、主動(dòng)輥、從動(dòng)輥、傳送帶3-2。所述帶傳輸驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)主動(dòng)輥帶動(dòng)設(shè)置在主動(dòng)輥、從動(dòng)輥上的傳送帶3-2轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)物料包的運(yùn)輸。所述帶傳輸驅(qū)動(dòng)裝置包括相互連接的帶傳輸驅(qū)動(dòng)電機(jī)3-3和帶傳輸減速機(jī)3-4，帶傳輸減速機(jī)3-4輸出端與主動(dòng)輥連接。

如圖3所示，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)3-7包括轉(zhuǎn)向電機(jī)3-71、轉(zhuǎn)向?qū)虿?-72、轉(zhuǎn)向支座3-73、傳動(dòng)件3-74、轉(zhuǎn)向滾筒3-75、轉(zhuǎn)向?qū)驐U3-76、轉(zhuǎn)向主支架3-77。所述轉(zhuǎn)向?qū)虿?-72開(kāi)設(shè)在轉(zhuǎn)向支座3-73上，與轉(zhuǎn)向滾筒3-75連接的轉(zhuǎn)向?qū)驐U3-76貫穿轉(zhuǎn)向?qū)虿?-72并在傳動(dòng)件3-74的帶動(dòng)下沿轉(zhuǎn)向?qū)虿?-72滑動(dòng)。所述轉(zhuǎn)向電機(jī)3-71通過(guò)傳動(dòng)件3-74帶動(dòng)與轉(zhuǎn)向?qū)驐U3-76連接的轉(zhuǎn)向滾筒3-75轉(zhuǎn)出或轉(zhuǎn)入。轉(zhuǎn)向滾筒3-75轉(zhuǎn)出時(shí)伸出，位于傳送帶3-2上方，可迫使經(jīng)過(guò)的物料包轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向滾筒3-75轉(zhuǎn)入時(shí)收回，從傳送帶3-2上方移開(kāi)，不對(duì)經(jīng)過(guò)的物料包形成干擾。而且，采用此結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)3-7，用控制系統(tǒng)通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)3-71自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向滾筒3-75的動(dòng)作，反應(yīng)迅速，效率高。

所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在傳送帶3-2側(cè)邊的強(qiáng)制導(dǎo)向板3-5和導(dǎo)向板3-6。所述強(qiáng)制導(dǎo)向板3-5與導(dǎo)向板3-6之間形成供一個(gè)物料包恰好通過(guò)的限定空間。一是可以保障物料包一次一個(gè)的有序通過(guò)，二是可以保證需轉(zhuǎn)向的物料包與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)3-7的轉(zhuǎn)向滾筒3-75有效接觸而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

本實(shí)施例的其他部分與實(shí)施例1相同，故不再贅述。

實(shí)施例3：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例1或2的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖6所示，所述回轉(zhuǎn)裝置2包括升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和水平旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

所述升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括與主輸送手臂3連接的升舉旋轉(zhuǎn)軸2-1和驅(qū)使主輸送手臂3升舉調(diào)整的升舉驅(qū)動(dòng)裝置2-2。所述升舉驅(qū)動(dòng)裝置2-2為油缸或電動(dòng)推缸。

所述水平旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2-3、回轉(zhuǎn)主驅(qū)動(dòng)齒輪2-4、回轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2-5、回轉(zhuǎn)機(jī)架2-6。所述回轉(zhuǎn)機(jī)架2-6與主調(diào)整機(jī)架1連接并用于安裝升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2-3。所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2-3包括水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和水平旋轉(zhuǎn)減速機(jī)，水平旋轉(zhuǎn)減速機(jī)的輸出端通過(guò)回轉(zhuǎn)傳動(dòng)組件與升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接，并驅(qū)使升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)主輸送手臂3一起在水平方向旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)偏角。

所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)組件可以為相互嚙合的回轉(zhuǎn)主驅(qū)動(dòng)齒輪2-4、回轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2-5；所述回轉(zhuǎn)主驅(qū)動(dòng)齒輪2-4與水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2-3的輸出端連接，所述回轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2-5與升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接。

所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)組件可以為連接水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2-3與升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的行星減速機(jī)、電動(dòng)推缸、油壓缸中任一種或多種組合。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例1或2相同，故不再贅述。

實(shí)施例4：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例1-3任一項(xiàng)的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖6所示，所述主調(diào)整機(jī)架1包括橫移調(diào)節(jié)機(jī)架1-1、橫移驅(qū)動(dòng)裝置1-2、橫移主動(dòng)輪1-3、橫移導(dǎo)軌1-4、縱移調(diào)節(jié)機(jī)架1-5、縱移驅(qū)動(dòng)裝置1-6、縱移主動(dòng)輪1-7、縱移從動(dòng)輪1-8。

所述縱移驅(qū)動(dòng)裝置1-6包括相互連接的縱移驅(qū)動(dòng)電機(jī)和縱移減速機(jī)，縱移減速機(jī)輸出端與縱移主動(dòng)輪1-7連接并驅(qū)使縱移從動(dòng)輪1-8跟從，而實(shí)現(xiàn)縱移調(diào)節(jié)機(jī)架1-5帶動(dòng)整個(gè)自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿輕軌001前后移動(dòng)。所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置1-2包括相互連接的橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)和橫移減速機(jī)，橫移減速機(jī)的輸出端與橫移主動(dòng)輪1-3連接，實(shí)現(xiàn)橫移調(diào)節(jié)機(jī)架1-1帶動(dòng)自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)的除縱移調(diào)節(jié)機(jī)架1-5相關(guān)部件以外的執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿設(shè)置在縱移調(diào)節(jié)機(jī)架1-5上的橫移導(dǎo)軌1-4進(jìn)行左右移動(dòng)調(diào)節(jié)。

所述橫移主動(dòng)輪1-3、縱移主動(dòng)輪1-7、縱移從動(dòng)輪1-8均設(shè)置防止其從對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌上脫離的導(dǎo)向擋板。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例1-3任一項(xiàng)相同，故不再贅述。

實(shí)施例5：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例1-4任一項(xiàng)基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖4、圖5所示，所述輔旋轉(zhuǎn)手臂4包括副手臂機(jī)架4-1、前后調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置4-2、絲杠副4-3、旋轉(zhuǎn)調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置4-4、水平調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置4-5、水平調(diào)整連接機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)調(diào)整連接機(jī)構(gòu)、導(dǎo)軌副4-8。

所述副手臂支架與主輸送手臂3連接。所述旋轉(zhuǎn)調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置4-4通過(guò)旋轉(zhuǎn)調(diào)整連接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下料碼垛機(jī)構(gòu)5水平方向旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)。所述水平調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置4-5通過(guò)水平調(diào)整連接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下料碼垛機(jī)構(gòu)5豎直方向旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)。所述前后調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置4-2通過(guò)絲杠副4-3驅(qū)動(dòng)下料碼垛機(jī)構(gòu)5在導(dǎo)軌副4-8限制下前后移動(dòng)調(diào)節(jié)。

所述水平調(diào)整連接機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)調(diào)整連接機(jī)構(gòu)均采用減速機(jī)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于控制。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例1-4任一項(xiàng)相同，故不再贅述。

實(shí)施例6：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例1-5任一項(xiàng)基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖4、圖5所示，所述下料碼垛機(jī)構(gòu)5包括下料箱體5-1、啟閉驅(qū)動(dòng)裝置5-2、下料門(mén)5-3、物料左右調(diào)整刮板5-4、啟閉裝置、刮板驅(qū)動(dòng)裝置。

所述啟閉驅(qū)動(dòng)裝置5-2為氣缸、液壓缸、電動(dòng)推缸中任一種或多種組合，啟閉驅(qū)動(dòng)裝置5-2的輸出端通過(guò)啟閉裝置控制下料門(mén)5-3的啟閉。所述刮板驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)物料左右調(diào)整刮板5-4左右移動(dòng)，對(duì)物料包進(jìn)行進(jìn)一步的整形定位。

如圖7所示，所述下料門(mén)啟閉裝置5-5為鉸接機(jī)構(gòu)，包括與啟閉驅(qū)動(dòng)裝置5-2的輸出端連接的A桿5-51、同軸鉸接在A桿5-51上的B桿5-52和C桿5-53；所述下料門(mén)5-3包括滑動(dòng)安裝在下料箱體5-1上的A下料門(mén)和B下料門(mén)；所述B桿5-52與A下料門(mén)連接，C桿5-53與B下料門(mén)連接。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例1-5任一項(xiàng)相同，故不再贅述。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本發(fā)明做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。