1.一種龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于包括：設(shè)置在龍門吊支腿下端的行走梁，設(shè)置在所述行走梁兩端的行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)，和設(shè)置在所述行走梁中間的頂升機構(gòu)；所述頂升機構(gòu)用于將所述行走梁頂起或降下；所述行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括：行走輪系、行走臺架和回轉(zhuǎn)機構(gòu)；其中，
所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置在所述行走梁的下方，包括回轉(zhuǎn)軸承、回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和齒輪；所述回轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈與所述行走梁連接，外圈與所述行走臺架連接；所述齒輪安裝在所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的輸出軸上，且與所述回轉(zhuǎn)軸承的外圈嚙合；
所述行走輪系包括行走輪、法蘭盤、車輪軸和調(diào)心滾子軸承；所述行走輪通過螺栓固定在所述法蘭盤上，所述法蘭盤套設(shè)在所述車輪軸上、且通過平鍵與所述車輪軸連接；所述車輪軸的兩端分別通過所述調(diào)心滾子軸承設(shè)置在所述行走臺架上；
每個所述行走輪系包括一個、兩個或更多個所述行走輪。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)進一步包括：設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)軸承外圈上端面的角度指示碼盤。
3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述行走臺架包括：行走車輪架、回轉(zhuǎn)支承法蘭和軸承座；
所述行走車輪架具有開口朝下的凹腔結(jié)構(gòu)；所述凹腔結(jié)構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)置一個用于安裝所述調(diào)心滾子軸承的所述軸承座；
所述回轉(zhuǎn)支承法蘭設(shè)置在所述行走車輪架的上端，且與所述回轉(zhuǎn)軸承的外圈連接。
4.如權(quán)利要求3所述的裝置，所述行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)進一步包括：行走驅(qū)動機構(gòu)；所述行走驅(qū)動機構(gòu)包括：行走驅(qū)動電機、90°轉(zhuǎn)角減速機和減速機法蘭；
所述行走驅(qū)動電機與所述90°轉(zhuǎn)角減速機連接，所述90°轉(zhuǎn)角減速機的輸出端與所述車輪軸通過平鍵連接；
所述減速機法蘭安裝在所述90°轉(zhuǎn)角減速機的上端面；
所述行走臺架進一步包括：設(shè)置在所述行走車輪架上的行走驅(qū)動支架；所述減速機法蘭通過加強螺栓與所述行走驅(qū)動支架連接。
5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述頂升機構(gòu)包括：球頭靴、蝸桿升降機和安裝座；所述安裝座為“T”型結(jié)構(gòu)，所述安裝座的上端與所述行走梁連接，下端與所述蝸桿升降機的輸出軸的上端連接；
所述蝸桿升降機水平安裝在所述安裝座的下端，所述蝸桿升降機的輸出軸為螺紋牙口；
所述球頭靴設(shè)置在所述蝸桿升降機的輸出軸的下端。
6.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，龍門吊兩個支腿下端的所述行走梁相互平行，每條所述行走梁上的兩個所述行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)之間的間距相等，每個龍門吊下端的四個所述行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)俯視時形成一個矩形布局。
7.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述行走梁的兩端分別設(shè)置一個行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)法蘭，所述行走梁的中間設(shè)置有頂升機構(gòu)法蘭；所述行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)通過所述行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)法蘭與所述行走梁連接，所述頂升機構(gòu)通過所述頂升機構(gòu)法蘭與所述行走梁連接。
8.采用權(quán)利要求1-7任一所述裝置的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向方法，其特征在于包括如下步驟：
利用所述頂升機構(gòu)將所述行走梁頂起，使龍門吊下端四個所述行走輪懸空；
通過所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至龍門吊下端四個所述行走輪的運動方向達到預(yù)設(shè)方向；
利用頂升機構(gòu)將行走梁降落，然后驅(qū)動所述行走輪滾動，使龍門吊沿著預(yù)設(shè)方向向前或向后直線移動。
9.采用權(quán)利要求1-7任一所述裝置的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向方法，其特征在于包括如下步驟：
根據(jù)龍門吊下端四個行走輪的位置確定每個所述行走輪的第一旋轉(zhuǎn)角度；其中，第一旋轉(zhuǎn)角度是指所述行走輪處四個行走輪外接圓的切線與所述行走輪所在行走梁之間的夾角；
依據(jù)每個所述行走輪的旋轉(zhuǎn)角度，通過所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至龍門吊下端四個所述行走輪的運動方向與所述外接圓相切；
利用頂升機構(gòu)將行走梁降落，然后驅(qū)動所述行走輪滾動，使龍門吊實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。
10.采用權(quán)利要求1-7任一所述裝置的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向方法，其特征在于包括如下步驟：
根據(jù)龍門吊下端一個行走梁上的頂升機構(gòu)、以及另一個行走梁上的兩個行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)的位置，確定所述另一個行走梁上的行走輪的第二旋轉(zhuǎn)角度；其中，第二旋轉(zhuǎn)角度是指所述另一個行走梁上的行走輪處的轉(zhuǎn)向圓切線與所述另一個行走梁之間的夾角；轉(zhuǎn)向圓是指以所述一個行走梁上的頂升機構(gòu)為圓心、所述另一個行走梁上的行走輪到所述圓心的距離為半徑的圓；
依據(jù)第二旋轉(zhuǎn)角度，通過所述另一個行走梁上的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至所述另一個行走梁上的行走輪的運動方向與所述轉(zhuǎn)向圓相切；
通過所述一個行走梁上的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動對應(yīng)回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，使所述一個行走梁上的行走輪的運行方向與所述行走梁垂直；
利用頂升機構(gòu)將行走梁降落，然后驅(qū)動所述行走輪滾動，使龍門吊以所述一個行走梁上的頂升機構(gòu)為圓心轉(zhuǎn)動。