本發(fā)明涉及物流分揀夾持器，尤其涉及一種新型貨框夾持器。

背景技術(shù)：

在生鮮食品及小家電等行業(yè)中，產(chǎn)品在出庫后按客戶訂單分揀時，不同規(guī)格或相同規(guī)格的產(chǎn)品需進行分類匯總，滿足客戶的已下訂單需求后，打包出庫發(fā)貨，現(xiàn)階段大部分廠商采用的人工分揀，工作強度大，分揀效率低且容易出錯，作業(yè)成本較高，而且存在不確定人為負面因素。少數(shù)采用自動化設備的公司使用的夾具一次只能抓取一個貨框，效率較低。針對目前行業(yè)夾具設備自動化程度較低的情況，現(xiàn)在急需一種分揀節(jié)拍快，動作靈敏，安全可靠的新型貨框夾持器。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型貨框夾持器。

本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是：一種新型貨框夾持器，包括導向裝置、下層夾手、上層夾手、主支架、穩(wěn)定裝置、糾偏裝置、層高檢測裝置，所述主支架為上下兩端開口的長方體框架，主支架上設有多根支撐橫梁和支撐豎梁，長方體形主支架的四個側(cè)棱豎梁上均固定安裝有第一導軌，所述導向裝置安裝在所述主支架內(nèi)側(cè)，所述導向裝置設有與主支架四個側(cè)棱豎梁相對應的四個導向護角，所述導向護角可通過安裝在主支架上的第一導軌上下滑動，所述下層夾手固定安裝在所述主支架下部，所述上層夾手固定安裝在主支架中下部，上層夾手與下層夾手保持一定距離，下層夾手和上層夾手可分別動作，所述穩(wěn)定裝置安裝在主支架左部內(nèi)側(cè)，所述穩(wěn)定裝置在夾持過程中隨動并壓住頂部貨框，所述糾偏裝置固定安裝在所述下層夾手上，所述層高檢測裝置為多個光電傳感器，所述層高檢測裝置固定安裝在所述主支架前側(cè)中部，光電傳感器間隔相同距離豎向排布。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述導向裝置包括上氣缸固定座、導向護角、第一滑塊、滑塊板和氣缸，所述主支架左右兩側(cè)的中部橫梁上設有所述上氣缸固定座，所述四個導向護角之間連接有橫板，所述導向護角上均固定安裝有所述滑塊板，所述滑塊板的內(nèi)外兩側(cè)各固定安裝有下氣缸固定座和第一滑塊，所述氣缸的一端通過上氣缸固定座連接到主支架上，氣缸另一端通過下氣缸固定座連接到滑塊板上，第一滑塊可在所述第一導軌上滑動，四個氣缸同時動作可帶動四個導向護角上下滑動，所述導向護角下端還設有彎折邊沿。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述上層夾手與所述下層夾手結(jié)構(gòu)相同，所述下層夾手包括固定方架、夾手氣缸、直線軸承和夾板，所述固定方架固定連接在主支架上，所述固定方架的四個邊角處均固定安裝有所述夾手氣缸，所述夾手氣缸前部設有直線軸承，所述夾板位于固定方架左右兩側(cè)的下方，夾手氣缸的活塞桿穿過直線軸承與夾板的一端連接，所述夾板的側(cè)面設有夾板凸起部，左右兩側(cè)四個夾手氣缸同時動作，可使兩側(cè)夾板同步向內(nèi)側(cè)移動。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述穩(wěn)定裝置包括活動壓板、上固定座、下固定座、導向光軸、第二導軌和超聲波測距儀，所述上固定座固定安裝在主支架上部，所述下固定座固定安裝在主支架下部，所述第二導軌固定安裝在主支架左側(cè)中部，所述上固定座上設有超聲波測距儀，所述導向光軸平行設在所述第二導軌一側(cè)，所述導向光軸的兩端分別固定在上固定座與下固定座上，所述活動壓板上部設有反射板，所述反射板與超聲波測距儀相對，所述活動壓板上部還固定安裝有第二滑塊和導向塊，所述第二滑塊可沿第二導軌上下滑動，所述導向塊可在導向光軸上自由滑動。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述糾偏裝置包括光軸、上感應塊、下感應塊、直線軸承和接近開關，所述直線軸承固定安裝在所述下層夾手上，光軸可在直線軸承上滑動，所述光軸上下端分別安裝有上感應塊和下感應塊，上感應塊下移至接近開關位置后，行程開關可得到位置信號，以確定下方障礙物存在。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述測高裝置包括探測氣缸、位移傳感器和探測頭，所述探測氣缸缸體固定安裝在下層夾手上，所述位移傳感器設在探測氣缸缸體上，所述探測頭設在探測氣缸活塞桿端部，所述位移傳感器可檢測探測頭與其自身的相對距離。

本發(fā)明的優(yōu)點在于利用夾持器下端機構(gòu)使抓取的最下層一個貨框與上層貨框脫離，可完全取代人工操作，實現(xiàn)整垛貨框中任意位置貨框的抓取出庫或整垛貨框同時出庫，提高了機械手的靈活性和搬運效率，同時也提高了庫位使用效率和倉庫可容納出庫的產(chǎn)品種類和數(shù)量，利用檢測裝置可準確掌握夾持器的運行狀態(tài)，確保抓取動作穩(wěn)定運行，防止意外發(fā)生，保護設備安全。在產(chǎn)品的入庫、分類分揀、搬運、出庫等過程中使用夾持器可提高系統(tǒng)穩(wěn)定運行的自動化程度，進一步提高生產(chǎn)效率，從而降低企業(yè)運營成本，具有明顯的有益效果。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步的詳細說明，其中：

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明夾持有貨框時的狀態(tài)示意圖；

圖3是導向裝置1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是下層夾手2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是穩(wěn)定裝置5的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是糾偏裝置6與測高裝置8的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1～6所示，一種新型貨框夾持器，包括導向裝置1、下層夾手2、上層夾手3、主支架4、穩(wěn)定裝置5、糾偏裝置6、層高檢測裝置7，所述主支架4為上下兩端開口的長方體框架，主支架4上設有多根支撐橫梁和支撐豎梁，長方體形主支架4的四個側(cè)棱豎梁上均固定安裝有第一導軌41，所述導向裝置1安裝在所述主支架4內(nèi)側(cè)，所述導向裝置1設有與主支架4四個側(cè)棱豎梁相對應的四個導向護角11，所述導向護角11可通過安裝在主支架4上的第一導軌41上下滑動，所述下層夾手2固定安裝在所述主支架4下部，所述上層夾手3固定安裝在主支架4中下部，上層夾手3與下層夾手2保持一定距離，下層夾手2和上層夾手3可分別動作，所述穩(wěn)定裝置5安裝在主支架4左部內(nèi)側(cè)，所述穩(wěn)定裝置5在夾持過程中隨動并壓住頂部貨框，所述糾偏裝置6固定安裝在所述下層夾手2上，所述層高檢測裝置7為多個光電傳感器，所述層高檢測裝置7固定安裝在所述主支架4前側(cè)中部，光電傳感器間隔相同距離豎向排布。

所述導向裝置1包括上氣缸固定座42、導向護角11、第一滑塊122、滑塊板12和氣缸13，所述主支架4左右兩側(cè)的中部橫梁上設有所述上氣缸固定座42，所述四個導向護角11之間連接有橫板，所述導向護角11上均固定安裝有所述滑塊板12，所述滑塊板12的內(nèi)外兩側(cè)各固定安裝有下氣缸固定座121和第一滑塊122，所述氣缸13的一端通過上氣缸固定座42連接到主支架4上，氣缸13另一端通過下氣缸固定座121連接到滑塊板12上，第一滑塊122可在所述第一導軌41上滑動，四個氣缸13同時動作可帶動四個導向護角11上下滑動，所述導向護角11下端還設有彎折邊沿。所述上層夾手3與所述下層夾手2結(jié)構(gòu)相同，所述下層夾手2包括固定方架21、夾手氣缸22、直線軸承13和夾板24，所述固定方架21固定連接在主支架4上，所述固定方架21的四個邊角處均固定安裝有所述夾手氣缸22，所述夾手氣缸22前部設有直線軸承13，所述夾板24位于固定方架21左右兩側(cè)的下方，夾手氣缸22的活塞桿穿過直線軸承13與夾板24的一端連接，所述夾板24的側(cè)面設有夾板凸起部241，左右兩側(cè)四個夾手氣缸13同時動作，可使兩側(cè)夾板24同步向內(nèi)側(cè)移動。

所述穩(wěn)定裝置5包括活動壓板51、上固定座44、下固定座45、導向光軸52、第二導軌43和超聲波測距儀53，所述上固定座44固定安裝在主支架4上部，所述下固定座45固定安裝在主支架4下部，所述第二導軌43固定安裝在主支架4左側(cè)中部，所述上固定座44上設有超聲波測距儀53，所述導向光軸52平行設在所述第二導軌43一側(cè)，所述導向光軸52的兩端分別固定在上固定座44與下固定座45上，所述活動壓板51上部設有反射板511，所述反射板511與超聲波測距儀53相對，所述活動壓板51上部還固定安裝有第二滑塊513和導向塊512，所述第二滑塊513可沿第二導軌43上下滑動，所述導向塊512可在導向光軸52上自由滑動。所述糾偏裝置6包括光軸61、上感應塊63、下感應塊62、直線軸承64和接近開關65，所述直線軸承64固定安裝在所述下層夾手2上，光軸61可在直線軸承64上滑動，所述光軸61上下端分別安裝有上感應塊63和下感應塊62，上感應塊63下移至接近開關65位置后，接近開關65可得到位置信號，以確定下方障礙物存在，在夾持器整體向下移動過程中，由于糾偏裝置6位于最下方，且光軸61已自由滑到下端，此時上感應塊63位于接近開關65處，觸發(fā)接近開關65，接近開關65發(fā)出無障礙物信號，若在下移過程中夾持器下方有障礙物，則下感應塊62先接觸到障礙物，光軸61上滑從而上感應塊63離開接近開關65，此時接近開關65發(fā)出有障礙物信號，控制系統(tǒng)得到信號，保證系統(tǒng)正常運行。所述測高裝置8包括探測氣缸81、位移傳感器82和探測頭83，所述探測氣缸81缸體固定安裝在下層夾手2上，所述位移傳感器82設在探測氣缸81缸體上，所述探測頭83設在探測氣缸81活塞桿端部，所述位移傳感器82可檢測探測頭83與其自身的相對距離，在夾持器達到指定位置時，控制系統(tǒng)可驅(qū)動探測氣缸81活塞桿下移，當探測頭83接觸到地面時，停止下移，此時位移傳感器82檢測到探測頭83的位移量，從而將夾持器下端與地面的相對位置信息發(fā)送給控制系統(tǒng)。

夾持器實際運行時，整個夾持器定位到倉庫的一垛貨框的正上方位置，且下層夾手2距離貨框頂部一段距離，此時控制系統(tǒng)控制氣缸13動作，主支架4保持不動，導向護角11沿主支架4上的第一導軌41向下運動一定距離，如果有偏斜的貨框，通過該過程就可將偏斜貨框扶正，然后整個夾持器下移，在下移的過程中，穩(wěn)定裝置5的活動壓板51緊壓在最上層貨框邊沿，并隨著貨框相對于主支架4的上移而向上滑動，確保貨框在夾持器水平和橫向運行時，夾持器中貨框穩(wěn)定不晃動，每相對向上滑動一段距離，層高檢測裝置7的光電傳感器依次檢測到貨框位置信號，同時超聲波測距儀53也通過穩(wěn)定裝置5上的反射板511間接檢測貨框的位置，監(jiān)測夾持器的抓取數(shù)量，保證夾持器的安全平穩(wěn)運行，當下層夾手2下降到所要抓取的目標貨框的上邊框凹槽時，此時與目標貨框相鄰的上面一個貨框的上邊框凹槽也正好與上層夾手3相對，下層夾手2和上層夾手3的夾手氣缸22均同時收縮，兩側(cè)夾板24上的夾板凸起部241插入貨框的上邊框凹槽，這時目標貨框及目標貨框之上的全部貨框均被抓取，特殊地，如果需要對目標貨框進行單獨出庫，則夾持器及其上的貨框移動到相應指定位置后，上層夾手3保持夾緊狀態(tài)，下層夾手2的夾手氣缸22的活塞桿推出，夾板24松開目標貨框，目標貨框脫離夾持器后，將剩余的貨框直接原地放回抓取位置。如果要對整個貨框進行整體出庫，通過上層夾手3和下層夾手2協(xié)同動作可在出庫輸送線上依次將貨框成列出庫。當然，夾持器也可方便地對倉庫內(nèi)最上層貨框進行抓取，這里對機構(gòu)的動作過程不再贅述。

上述實施例只是為了說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的是在于讓本領域內(nèi)的普通技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡是根據(jù)本發(fā)明內(nèi)容的實質(zhì)所作出的等效的變化或修飾，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。