本發(fā)明涉及一種電動叉車的貨叉控制裝置及控制方法，尤其涉及電動叉車的貨叉自動調(diào)平裝置及調(diào)平方法。

背景技術(shù)：

門架組件包括有內(nèi)門架、中門架、外門架、貨叉架、貨叉等。貨叉安裝在貨叉架上，貨叉架上安裝有對貨叉的傾斜度進行調(diào)節(jié)的裝置，也稱為貨叉調(diào)平裝置。電動叉車在叉貨或放貨操作工程中，都會用到貨叉調(diào)平功能。

叉貨的操作過程如下：先將貨叉升高到某一特定高度，即貨叉與貨架上的托盤叉孔高度一致，此時將貨叉調(diào)節(jié)成與叉孔一致的水平狀態(tài)，然后貨叉伸入到托盤叉孔中并將貨叉調(diào)節(jié)至向上傾斜，托盤連同貨物的重量落在貨叉上，隨后托盤連同貨叉一起向后移動，完成叉貨操作。放貨的操作過程如下：貨叉連同托盤(貨物)先升降至貨架上的某一個擱架的高度，貨叉連同托盤向前伸出，將托盤放置在某一個擱架上，隨后逐漸將貨叉調(diào)平至于托盤叉孔平行狀態(tài)，然后貨叉從貨架盤中平移退出，完成放貨操作。

傳統(tǒng)的貨叉調(diào)平裝置包括調(diào)平油缸，該調(diào)平油缸直接或間接作用于貨叉上，當調(diào)平油缸的伸縮桿伸出時，貨叉整體向上傾斜。當調(diào)平油缸的伸縮桿向內(nèi)縮進時，貨叉整體向下傾斜。因此調(diào)平油缸控制貨叉在一定的傾斜幅度內(nèi)調(diào)節(jié)。

調(diào)平油缸受油路閥門組和油泵電機的控制，傳統(tǒng)的油路閥門組切換和油泵電機的油門信號均由人工來控制。油路閥門組的切換用于控制整個油路的回路，使主油路此時只和調(diào)平油缸相聯(lián)通。聯(lián)通之后，開啟油泵電機，就可以控制調(diào)平油缸的伸縮桿的伸縮量，從而控制貨叉是向上傾斜還是向下傾斜；在此，油泵電機用于控制調(diào)平油缸的油量進出多少，從而來控制貨叉的傾斜幅度。

上述通過人工觀察并進行人工手動操作方式來調(diào)節(jié)貨叉的傾斜度存在如下缺點：很多時候，因為人體視野的問題，導致貨叉對象的不可觀察或者觀察很困難，則此時無法準確判斷貨叉是否已經(jīng)處于水平狀態(tài)。另一方面，當貨叉處于高位的時候，因為沒有參照物的原因，人眼很難直觀地判斷貨叉是否處于水平狀態(tài)。譬如，當人體站在地面上，觀察10米高的一塊板，當它上下傾斜10°的時候，人眼判斷和水平幾乎沒有區(qū)別。

正因為如此，傳統(tǒng)的操作方式，就算是熟練操作工，也很難完全勝任這一操作過程，同時操作效率比較低下。若貨叉調(diào)平操作不當，電動叉車極易引起安全事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種電動叉車的貨叉自動調(diào)平裝置，由中央處理器對水平測量模塊實時采集到的貨叉傾斜值進行處理并發(fā)送信號控制油路閥門組進行油路切換和油泵電機的啟閉，中央處理器通過控制油路閥門組進行油路切換和油泵電機的啟閉來控制調(diào)平油缸的伸縮量，通過調(diào)平油缸的伸縮來達到貨叉傾斜度的調(diào)整，做到貨叉調(diào)平效率的最大化。本發(fā)明采用中央處理器數(shù)字化來控制油路閥門組和油泵電機，油路閥門組和油泵電機控制調(diào)平油缸來實現(xiàn)貨叉的自動調(diào)平功能，達到貨叉調(diào)平既快速又安全可靠。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：電動叉車的貨叉自動調(diào)平裝置，包括與調(diào)平油缸連通的油路閥門組、與調(diào)平油缸連通的油泵電機、用于測量貨叉傾斜度的水平測量模塊和中央處理器，中央處理器讀取水平測量模塊檢測到的貨叉傾斜值進行處理并發(fā)送信號控制油路閥門組進行油路切換和油泵電機的啟閉，中央處理器通過控制油路閥門組進行油路切換和油泵電機的啟閉來控制調(diào)平油缸的伸縮量，從而達到貨叉傾斜度的調(diào)整，所述的調(diào)平油缸的伸縮量與貨叉傾斜度正相關(guān)。

本發(fā)明進一步的優(yōu)選方案為：中央處理器對貨叉傾斜值與貨叉目標值進行比較，中央處理器根據(jù)比較后結(jié)果來控制油路閥門組將油路切換至貨叉上傾動作的狀態(tài)或是貨叉下傾動作的狀態(tài)。

本發(fā)明進一步的優(yōu)選方案為：所述的水平測量模塊為角位編碼器，所述的角位編碼器的讀取值與調(diào)平油缸的伸縮量一一對應。

本發(fā)明進一步的優(yōu)選方案為：人機界面接口與所述的中央處理器連接。

本發(fā)明進一步的優(yōu)選方案為：所述的人機界面接口為調(diào)平按鈕，調(diào)平按鈕實現(xiàn)貨叉的一鍵調(diào)平功能。

本發(fā)明進一步的優(yōu)選方案為：人機界面接口為觸摸屏。

電動叉車的貨叉自動調(diào)平方法，其特征在于包括如下步驟：

1)中央處理器實時采集水平測量模塊測得的貨叉傾斜值；

2)根據(jù)當前水平測量模塊測得的貨叉傾斜值，中央處理器判斷貨叉處于上傾還是下傾狀態(tài)，若貨叉處于上傾狀態(tài)，中央處理器控制油路閥門組使油路調(diào)整為貨叉下傾動作的狀態(tài)；若貨叉處于下傾狀態(tài)，中央處理器控制油路閥門組使油路調(diào)整為貨叉上傾動作的狀態(tài)；

3)中央處理器啟動油泵電機，油泵電機控制調(diào)平油缸的伸縮量，并且中央處理器實時監(jiān)測貨叉傾斜值，直到貨叉處于水平狀態(tài)，中央處理器停止油泵電機；

4)中央處理器控制油路閥門組恢復至默認回路狀態(tài)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點是貨叉自動調(diào)平裝置通過水平測量模塊檢測貨叉所處的傾斜值，利用數(shù)字化的中央處理器讀取貨叉傾斜值，中央處理器經(jīng)過處理后并通過發(fā)送脈沖信號來控制油路閥門組對油路進行切換和油泵電機的啟閉，油泵電機控制調(diào)平油缸的伸縮量，從而來達到調(diào)平貨叉的目的。

本發(fā)明可以用調(diào)平按鈕實現(xiàn)一鍵式調(diào)平功能，由手動操控變成數(shù)字化自動控制，叉車的貨叉調(diào)平操作更加方便安全及人性化。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的貨叉在下傾狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的貨叉在水平狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的貨叉在上傾狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的貨叉自動調(diào)平裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本發(fā)明的貨叉自動調(diào)平方法的流程框圖；

圖6為本發(fā)明的貨叉自動調(diào)平方法的具體流程圖；

圖7為本發(fā)明實施例一的流程圖；

圖8為本發(fā)明實施例二的流程圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖實施例對本發(fā)明作進一步詳細描述。

貨叉架6分為前架61和后架62；貨叉架6的前架61上端軸接在后架62上，軸接點為63，電動叉車的貨叉7固定安裝在貨叉架6的前架61上，傳統(tǒng)的貨叉7呈L型結(jié)構(gòu)，貨叉7包括用于支承貨物(托盤)的橫向部分71和與抵靠在貨叉架前架61上的縱向部分72，貨叉7的縱向部分72上端固定于在貨叉架6的前架61上，調(diào)平油缸8安裝在貨叉架的后架62上，調(diào)平油缸8的伸縮桿81通過固定塊82作用于貨叉架6的前架61下端。本發(fā)明的調(diào)平油缸間接作用于貨叉上，來實現(xiàn)貨叉的自動調(diào)平功能。

調(diào)平油缸8的伸縮桿81伸長時，貨叉7的橫向部分71的水平傾斜度會發(fā)生變化，貨叉7基本上可以分為下傾狀態(tài)、水平狀態(tài)或上傾狀態(tài)，如圖1-圖3，下傾狀態(tài)時，貨叉的橫向部分71與水平線呈a度夾角，角度范圍為2度～4度；上傾狀態(tài)時，貨叉的橫向部分71與水平線呈b度夾角，角度范圍為2度～4度；電動叉車使用在大型倉庫或室外堆放場，大型倉庫或室外堆放場的地面盡量水平，堆放在貨架上托盤上的兩個貨叉孔也要求水平，在貨叉處于水平時，貨叉能很好地插入到托盤上的貨叉孔內(nèi)。

為了描述方便，且便于理解，以下所提到的貨叉狀態(tài)均指貨叉7的橫向部分71，即用于支承貨物重量的橫向部分。

如圖4所示，電動叉車的貨叉自動調(diào)平裝置，包括與調(diào)平油缸連通的油路閥門組4、與調(diào)平油缸連通的油泵電機5、用于測量貨叉傾斜度的水平測量模塊1和中央處理器3，中央處理器3讀取水平測量模塊1檢測到的貨叉傾斜值進行處理并發(fā)送信號控制油路閥門組4進行油路切換和油泵電機5的啟閉，中央處理器3通過控制油路閥門組4進行油路切換和油泵電機的啟閉來控制調(diào)平油缸的伸縮量，從而達到貨叉傾斜度的調(diào)整，所述的調(diào)平油缸的伸縮量與貨叉傾斜度正相關(guān)。

將調(diào)平油缸的伸縮值和與其對應的貨叉傾斜值，以電子數(shù)據(jù)表格的形式提前儲存在中央處理器中，在中央處理器進行數(shù)據(jù)處理時，可隨時調(diào)取該數(shù)據(jù)表格。隨著叉車工作時間的增加，門架及貨叉形變等因素，貨叉的實際傾斜值與原始設定的傾斜值偏差時，可以通過定期檢測、微調(diào)等方式進行調(diào)整。

油路閥門組4的切換用于控制電動叉車整個油路的回路，使主油路此時只和調(diào)平油缸相聯(lián)通。聯(lián)通之后，調(diào)整油路的方向、油泵電機5的啟閉，就可以控制調(diào)平油缸的伸縮量，從而控制貨叉處于上傾或下傾或調(diào)平狀態(tài)；油泵電機5用于控制調(diào)平油缸的油量進出總量，從而來控制貨叉的傾斜幅度。由于貨叉的傾斜調(diào)整行程相對比較小，貨叉的調(diào)平速度相對不是很關(guān)鍵，油泵電機可以控制調(diào)平油缸的油量進出速度來控制貨叉的調(diào)平速度。

中央處理器3對貨叉傾斜值與貨叉目標值進行比較，中央處理器3根據(jù)比較后結(jié)果來控制油路閥門組4將油路切換至貨叉上傾動作的狀態(tài)或是貨叉下傾動作的狀態(tài)。若貨叉在初始狀態(tài)處于上傾狀態(tài)，目標狀態(tài)為水平狀態(tài)，中央處理器控制油路閥門組將油路切換至貨叉下傾動作的狀態(tài)；為油泵電機的運行做好準備；若貨叉在初始狀態(tài)處于水平狀態(tài)，目前狀態(tài)為上傾狀態(tài)，中央處理器控制油路閥門組將油路切換至貨叉上傾動作的狀態(tài)，為油泵電機的運行做好準備。

所述的水平測量模塊1為角位編碼器，所述的角位編碼器的讀取值與調(diào)平油缸的伸縮量一一對應。貨叉傾斜移動，角位編碼器就會對應地發(fā)出脈沖，通過對脈沖數(shù)量的計算，最后得出調(diào)平油缸的伸縮量，調(diào)平油缸的伸縮量與貨叉的傾斜度也為一一對應關(guān)系。

人機界面接口2與所述的中央處理器3連接。所述的人機界面接口2為調(diào)平按鈕。

或者人機界面接口為觸摸屏。作業(yè)人員要調(diào)平操作時，按下人機界面接口上的控制按鈕，中央處理器根據(jù)收到的指令進行處理并控制油路閥門組和油泵電機的運行。

如圖5和圖6所示，電動叉車的貨叉自動調(diào)平方法，其特征在于包括如下步驟：

1)中央處理器3實時采集水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值；

2)根據(jù)當前水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值，中央處理器3判斷貨叉處于上傾還是下傾狀態(tài)，若貨叉處于上傾狀態(tài)，中央處理器3控制油路閥門組4使油路調(diào)整為貨叉下傾動作的狀態(tài)；若貨叉處于下傾狀態(tài)，中央處理器3控制油路閥門組4使油路調(diào)整為貨叉上傾動作的狀態(tài)；

3)中央處理器3啟動油泵電機5，油泵電機5控制調(diào)平油缸的伸縮量，并且中央處理器3實時監(jiān)測貨叉傾斜值，直到貨叉處于水平狀態(tài)，中央處理器3停止油泵電機5；

4)中央處理器控制油路閥門組恢復至默認回路狀態(tài)。

如圖7所示，實施例一：貨叉將貨物置放到貨架上后，貨叉當前狀態(tài)為下傾10°，用戶輸入指令進行調(diào)平；然后貨叉從托盤中水平移出，完成放貨過程。

具體步驟1)操作工按下自動調(diào)平按鈕；

2)中央處理器3控制油路閥門組4使油路調(diào)整為貨叉上傾動作的狀態(tài)；

3)中央處理器3啟動油泵電機5，同時實時檢測水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值；直到貨叉處于水平狀態(tài)；

4)中央處理器3停止油泵電機，并且控制油路閥門組4使油路恢復到初始狀態(tài)。

如圖8所示，實施例二：貨叉當前狀態(tài)為上傾5°，用戶輸入指令進行調(diào)平；以完成貨叉對貨物的裝卸操作。

具體步驟1)操作工按下自動調(diào)平按鈕2；

2)中央處理器3控制油路閥門組4使油路調(diào)整為貨叉下傾動作的狀態(tài)；

3)中央處理器3啟動油泵電機5，同時實時檢測水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值；直到貨叉處于水平狀態(tài)；

4)中央處理器3停止油泵電機5，并且控制油路閥門組4使油路恢復到初始狀態(tài)。

以上對本發(fā)明所提供的電動叉車的貨叉調(diào)平裝置及貨叉調(diào)平方法進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明及核心思想。應當指出，對于本技術(shù)領域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。