本實用新型涉及線路板自動化設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種設(shè)有機器人的六工位自動收放板機。

背景技術(shù)：

目前，行業(yè)內(nèi)應(yīng)用的收放板機多為傳統(tǒng)機型，結(jié)構(gòu)單一，一般采用擺臂和伸縮臂的方式實現(xiàn)收放板所需的動作，這樣每次取放線路板的數(shù)量非常有限。這種方式存在效率低，靈活性差、維護不便等問題。同時采用擺臂和伸縮臂的方式，在擺放線路板時存在靈活性差的問題，無法對線路板進行精確定位，在機械式拍板定位過程中容易出現(xiàn)卡板現(xiàn)象。

同時，對于需要在相鄰兩張線路板間增加膠片的情形，現(xiàn)有技術(shù)無法在同一臺收放板機上完成，無法做到快速高效，更無法實現(xiàn)更換載具不停機的功能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種改進的設(shè)有機器人的六工位自動收放板機，它可克服現(xiàn)有技術(shù)中效率低、定位精度差的一些不足。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是：一種設(shè)有機器人的六工位自動收放板機，它主要包括外框架，其特征在于：外框架內(nèi)設(shè)有底框架，底框架分割成輸送區(qū)域、機器人工作區(qū)域和擺放區(qū)域；

輸送區(qū)域設(shè)置于底框架的一側(cè)，所述的輸送區(qū)域設(shè)有輸送平臺，機器人工作區(qū)域設(shè)置于底框架的中心，機器人工作區(qū)域設(shè)有六軸機器人，擺放區(qū)域共有兩個，分別設(shè)置于輸送區(qū)域和機器人工作區(qū)域的兩側(cè)，每個擺放區(qū)域分別設(shè)有三個并列設(shè)置的線路板載具擺放平臺，共六個線路板載具擺放平臺，兩個擺放區(qū)域內(nèi)的線路板載具擺放平臺一一對應(yīng)設(shè)置，輸送平臺上設(shè)有吸附裝置，所述的吸附裝置與六軸機器人相配合，輸送平臺的一側(cè)設(shè)有延伸平臺；

進一步，外框架的側(cè)邊設(shè)有六組線路板載具推車，六組線路板載具推車的位置與六個線路板載具擺放平臺的位置相配合；所述的輸送區(qū)域由輸送框架和設(shè)在輸送框架上的輸送平臺構(gòu)成，輸送平臺主體部分布有依次連接的輸送滾輪，輸送平臺主體部分的側(cè)邊設(shè)有壓緊輪和與壓緊輪相配合的傳動輪，所述的傳動輪與輸送滾輪相配合，傳動輪的下方設(shè)有同步輪，所述的同步輪通過同步帶與傳動輪相連。

優(yōu)選的，所述的吸附裝置由支撐橫梁和設(shè)在支撐橫梁中部的安裝法蘭構(gòu)成，所述的支撐橫梁的下方設(shè)有三根并列設(shè)置的支撐縱梁，每根支撐縱梁的四周分別排列有一組吸盤，每個吸盤分別對應(yīng)設(shè)置一真空發(fā)生器，每個支撐縱梁上均設(shè)有閥島，所述的真空發(fā)生器通過真空吸管與閥島相連，支撐縱梁的側(cè)邊部設(shè)有尋邊感應(yīng)器。

使用時，六工位收放板機可適用于需要在相鄰兩張線路板間增加膠片的情形，可以使得六個線路板載具擺放平臺兩兩對應(yīng)設(shè)置，同時實現(xiàn)多組增加膠片的情形同時進行，也可適用不增加膠片的情形。不增加膠片時，六個工位可交替使用，實現(xiàn)更換載具時不停機的功能。六工位機器人收板機通過增加自動尋邊功能和吸盤功能，實現(xiàn)線路板的自動對位，可居中、居左、居右放置線路板。

具體來說，所自動收放板機可以分別完成放板和收板的工作，放板時，線路板載具推車與線路板載具擺放平臺對接，然后鎖緊線路板載具推車，并將線路板載具推入線路板載具擺放平臺，機器人抓起線路板將其放置于輸送平臺上，然后輸送平臺啟動將線路板輸出，線路板放空后退出線路板載具，重新?lián)Q上裝有線路板的線路板載具并且如此循環(huán)，收板則反向操作，原理相同，綜上所述，本實用新型的自動收放板及有如下優(yōu)點：

1）效率高，可達12片/分鐘，目前行業(yè)傳統(tǒng)收放板機僅達8片/分鐘。

2)動作靈活，可按客戶需求對線路板進行任意角度旋轉(zhuǎn)。

3）智能化對位功能，可通過增加尋邊功能實現(xiàn)線路板居左、居右、居中放板，相對于傳統(tǒng)的機械式拍板定位裝置，效率高且不會出現(xiàn)拍板卡板現(xiàn)象。

4）可實現(xiàn)載具架交替使用實現(xiàn)連續(xù)化生產(chǎn)。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型一實施例的第二種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型一實施例的第三種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實用新型線路板載具擺放平臺的L型架體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實用新型線路板載具擺放平臺的平板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實用新型吸附裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實用新型輸送平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的描述。

各附圖中的標號表示如下：

1線路板載具擺放平臺、2吸附裝置、3六軸機器人、4線路板載具推車、6底框架、7輸送平臺、8外框架；

21支撐橫梁、22安裝法蘭、23吸盤、24真空發(fā)生器、25閥島、26尋邊感應(yīng)器；

11平臺框架、12滾輪組、13載具鎖緊機構(gòu)、14推車鎖緊機構(gòu)、15推車感應(yīng)器、16平板結(jié)構(gòu)載具架、17 L型架體結(jié)構(gòu)載具架、18線路板擋柱；

71輸送框架、72輸送滾輪、73壓緊輪、74傳動輪、75同步輪、76同步帶、77輸送電機、78雙張傳感器。

本實用新型所述的一種設(shè)有機器人的六工位自動收放板機，它主要包括外框架，其特征在于：外框架內(nèi)設(shè)有底框架，底框架分割成輸送區(qū)域、機器人工作區(qū)域和擺放區(qū)域；輸送區(qū)域設(shè)置于底框架的一側(cè)，所述的輸送區(qū)域設(shè)有輸送平臺，機器人工作區(qū)域設(shè)置于底框架的中心，機器人工作區(qū)域設(shè)有六軸機器人，擺放區(qū)域共有兩個，分別設(shè)置于輸送區(qū)域和機器人工作區(qū)域的兩側(cè)，每個擺放區(qū)域分別設(shè)有三個并列設(shè)置的線路板載具擺放平臺，兩個擺放區(qū)域共六個線路板載具擺放平臺，兩個擺放區(qū)域內(nèi)的線路板載具擺放平臺一一對應(yīng)設(shè)置，輸送平臺上設(shè)有吸附裝置，所述的吸附裝置與六軸機器人相配合，輸送平臺的一側(cè)設(shè)有延伸平臺；外框架的側(cè)邊設(shè)有六組線路板載具推車，六組線路板載具推車的位置與六個線路板載具擺放平臺的位置相配合；所述的輸送區(qū)域由輸送框架和設(shè)在輸送框架上的輸送平臺構(gòu)成，輸送平臺主體部分布有依次連接的輸送滾輪，輸送平臺主體部分的側(cè)邊設(shè)有壓緊輪和與壓緊輪相配合的傳動輪，所述的傳動輪與輸送滾輪相配合，傳動輪的下方設(shè)有同步輪，所述的同步輪通過同步帶與傳動輪相連。

進一步，所述的吸附裝置由支撐橫梁和設(shè)在支撐橫梁中部的安裝法蘭構(gòu)成，所述的支撐橫梁的下方設(shè)有三根并列設(shè)置的支撐縱梁，每根支撐縱梁的四周分別排列有一組吸盤，每個吸盤分別對應(yīng)設(shè)置一真空發(fā)生器，每個支撐縱梁上均設(shè)有閥島，所述的真空發(fā)生器通過真空吸管與閥島相連，支撐縱梁的側(cè)邊部設(shè)有尋邊感應(yīng)器。

優(yōu)選的，線路板載具擺放平臺由平臺框架和設(shè)在平臺框架上的載具架構(gòu)成，平臺框架內(nèi)設(shè)有滾輪組以及與載具架相配合的載具鎖緊機構(gòu)，平臺框架的一側(cè)設(shè)有推車鎖緊機構(gòu)和推車感應(yīng)器。所述的載具架為平板結(jié)構(gòu)或者L型架體結(jié)構(gòu)；所述的L型架體結(jié)構(gòu)由支撐板和設(shè)在支撐板上的底面板和側(cè)面板構(gòu)成，其中底面板與側(cè)面板之間拼合形成L型，底面板與側(cè)面板之間的夾角為90-100度，底面板與水平面之間的夾角為15-30度，底面板上設(shè)有腰型孔；所述的平板結(jié)構(gòu)呈方形，平板結(jié)構(gòu)的四邊分別設(shè)有一組線路板檔柱，平板結(jié)構(gòu)的中部設(shè)有腰型孔。

再進一步，所述的線路板載具推車底部設(shè)有萬向輪；外框架呈方形柱體，方形柱體的一側(cè)設(shè)有門板。輸送平臺的下部設(shè)有一輸送電機，所述的輸送電機通過輸出軸與同步輪相配合，輸送平臺的一側(cè)設(shè)有雙張傳感器。

實施中，整個底框架被分割成九宮格狀，中間的格子內(nèi)設(shè)有六軸機器人，六軸機器人的一端設(shè)有輸送平臺，所述的輸送平臺設(shè)有一個延伸平臺一直延伸至底框架外，六軸機器人和輸送平臺的兩側(cè)分列了6個線路板載具擺放平臺，所述的6個線路板載具擺放平臺兩兩一組對應(yīng)設(shè)置，以方便線路板需要增加膠片時的對應(yīng)操作，使得操作更為簡單、快捷。所述的六軸機器人，用于抓、放板。吸附裝置含吸盤和真空系統(tǒng)，用于吸附線路板，且吸附裝置可調(diào)節(jié)其結(jié)構(gòu)以適用不同規(guī)格的線路板的吸附需要。線路板載具擺放平臺包括滾輪組、載具鎖緊機構(gòu)等用以放置載具架并將其鎖緊，還設(shè)有推車鎖緊機構(gòu)，可以將線路板載具推車與線路板載具擺放平臺鎖緊固定。輸送平臺用以傳輸線路板，線路板載具推車用以運輸線路板載具。底框架為焊接框架，用以支撐其他各組件，外框架采用型材做框架，亞克力作門板，用以起防護作用。

具體來說，放板時，六組線路板載具推車與分別與六個路板載具擺放平臺對接，然后鎖緊線路板載具推車，并將其中一組線路板載具架推入一個線路板載具擺放平臺，機器人抓起線路板將其放置于輸送平臺上（可根據(jù)需要放置居中、居左或者居右），然后輸送平臺啟動將線路板輸出，線路板放空后退出線路板載具架，重新?lián)Q上裝有線路板的線路板載具架并且如此循環(huán)，與此同時，機器人抓起隔紙放置在另與之前一個線路板載具擺放平臺對應(yīng)的另一個線路板載具擺放平臺的線路板載具架上，當(dāng)線路板載具架上放滿隔紙后，退出線路板載具架，重新?lián)Q上裝有線路板的線路板載具架并且如此循環(huán)；收板時，線路板輸入至輸送平臺。

六軸機器人自動收放板機通過吸附裝置來增加自動尋邊功能，具體來說，設(shè)置于支撐橫梁上的安裝法蘭與六軸機器人對接，閥島將壓縮空氣通入到真空發(fā)生器，真空發(fā)生器用于利用壓縮空氣產(chǎn)生負壓，使得吸盤產(chǎn)生吸力，吸盤用以吸附線路板，尋邊感應(yīng)器用于尋找線路板的某一邊，吸盤裝置隨六軸機器人移動，移動時尋邊感應(yīng)器可尋找到線路板的邊，通過計算可將線路板居中、居左、居右放置在輸送平臺上，以達到精確定位。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型具體實施只局限于上述這些說明。對于本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實用新型的保護范圍。