本實(shí)用新型涉及智能倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域一種智能搬運(yùn)小車，尤其是一種適用于較小運(yùn)輸空間、高停位精度要求和高存取操作精度要求的智能存取搬運(yùn)小車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有智能存取搬運(yùn)小車，通常將貨叉安裝在車體一側(cè)，存取貨物需人工將貨物沿著定位塊導(dǎo)向擺放好，以便搬運(yùn)小車準(zhǔn)確取放貨物。這種將貨叉安裝在車體一側(cè)的搬運(yùn)小車存在如下技術(shù)缺陷：1、占地面積大，所需運(yùn)輸空間變大，無(wú)法滿足一些較小或狹小通道的貨物運(yùn)輸需求。且貨物重心與設(shè)備重心偏移，在貨物運(yùn)輸過(guò)程中，設(shè)備承受傾覆力矩大，穩(wěn)定性較差。2、停位精度不高，通常在±10mm左右，少數(shù)可達(dá)±5mm左右。此種停位精度的搬運(yùn)小車不僅難以滿足一些高停位精度要求的貨物取放要求。且其在停靠工位過(guò)程中，若停位精度不準(zhǔn)時(shí)，只能退回重新入位，從而影響其工作效率。3、只能進(jìn)行單向存取貨物操作，工作效率低。4、存取貨物操作時(shí)，貨物在貨叉上的位置無(wú)法精確定位，常出現(xiàn)傾斜甚至卡死現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述存在問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種叉板式搬運(yùn)小車，占地面積較小，停位精度高。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可左右雙向進(jìn)行存取貨物操作，可實(shí)現(xiàn)貨叉存取貨物的精確定位。滿足一些較小或狹小通道的貨物運(yùn)輸需求。且貨物重心與設(shè)備重心集中，貨物運(yùn)輸中穩(wěn)定性較好。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種叉板式搬運(yùn)小車，主要包括：可依據(jù)外部指令自動(dòng)行走到指定地點(diǎn)或工位的自行走車體、導(dǎo)引裝置、激光測(cè)距裝置、精確定位裝置、具有雙向橫向伸縮和自動(dòng)精確存取定位功能的貨叉裝置及垂直升降機(jī)構(gòu)。自行走車體與各部分聯(lián)接，組合成一個(gè)有機(jī)整體。依據(jù)外部指令，自行走車體在導(dǎo)引裝置引導(dǎo)下，自動(dòng)行走到指定地點(diǎn)或工位，激光測(cè)距裝置自動(dòng)測(cè)量搬運(yùn)小車實(shí)際停車位置與標(biāo)準(zhǔn)停車位置的誤差，自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)停車位置誤差進(jìn)行數(shù)值分析判斷。若停車位置誤差在允許范圍之內(nèi)，垂直升降機(jī)構(gòu)和貨叉裝置啟動(dòng)，執(zhí)行貨物存取操作。若停車位置誤差超過(guò)允許停車位置誤差，又在精確定位裝置調(diào)整范圍之內(nèi)時(shí)，則精確定位裝置啟動(dòng)對(duì)搬運(yùn)小車進(jìn)行精確定位。搬運(yùn)小車停車位置精度滿足要求后，垂直升降機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，帶動(dòng)貨叉裝置垂直升降到指定高度。貨叉裝置橫向伸出進(jìn)行存取操作，存取操作完成后，貨叉裝置縮回到正常位置。垂直升降機(jī)構(gòu)再次啟動(dòng)帶動(dòng)貨叉裝置下降到運(yùn)輸狀態(tài)。精確定位裝置撤消精確定位狀態(tài)。

上述的叉板式搬運(yùn)小車，升降機(jī)構(gòu)和貨叉裝置安裝于自行走車體上方，有效減少了搬運(yùn)小車整車占地面積，同時(shí)，貨物重心與設(shè)備重心集中，設(shè)備幾乎不承受傾覆力矩，穩(wěn)定性得到保證。

上述的叉板式搬運(yùn)小車，精確定位裝置包括定位銷組件、定位板組件及第一驅(qū)動(dòng)裝置等。定位銷組件安裝于自行走車體下方，定位銷組件設(shè)置有定位銷，定位銷上端與第一驅(qū)動(dòng)裝置聯(lián)接，下端為錐形。依據(jù)指令，定位銷可自動(dòng)上下升降運(yùn)動(dòng)。定位板組件預(yù)埋或安裝于地板指定位置，定位孔為直孔形。

上述的叉板式搬運(yùn)小車，激光測(cè)距裝置包括激光位移傳感器組件和激光反射板組件兩部分，激光位移傳感器組件安裝于自行走車體外表面，激光反射板組件安裝于地板或其他指定位置。

上述的叉板式搬運(yùn)小車，升降機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)架和第二驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置。升降機(jī)架與自行走車體剛性聯(lián)接，升降機(jī)架上設(shè)置有兩條垂直直線導(dǎo)軌。第二驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置安裝于升降機(jī)架上，傳動(dòng)方式采用同步帶傳動(dòng)。

上述的叉板式搬運(yùn)小車，貨叉裝置上設(shè)置有同步帶壓塊組件及兩個(gè)滑塊。同步帶壓塊與上述升降機(jī)構(gòu)的同步帶固定聯(lián)接，兩個(gè)滑塊與與上述升降機(jī)構(gòu)的兩條垂直直線導(dǎo)軌分別組成滑動(dòng)副。當(dāng)升降機(jī)構(gòu)啟動(dòng)時(shí)，便帶動(dòng)貨叉裝置做上下升降運(yùn)動(dòng)。

上述的叉板式搬運(yùn)小車，貨叉裝置具有對(duì)所取貨盒進(jìn)行精確定位的功能。當(dāng)進(jìn)行存取操作時(shí)，貨叉裝置自動(dòng)檢測(cè)量所叉取貨盒在貨叉上的實(shí)際位置與標(biāo)準(zhǔn)位置誤差，自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)貨盒位置誤差進(jìn)行數(shù)值分析判斷。若貨盒位置誤差超過(guò)允許貨盒位置誤差，又在可調(diào)整范圍之內(nèi)時(shí)，貨叉裝置對(duì)貨盒位置進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，達(dá)到貨盒精確定位要求。

上述的叉板式搬運(yùn)小車，所述貨叉裝置具有雙向橫向伸縮功能，可左右雙向橫向伸出進(jìn)行存取操作。大大增加了搬運(yùn)小車存取貨物的靈活性，使用起來(lái)更加方便。當(dāng)取放貨物時(shí)，貨叉橫向伸出，而輸運(yùn)貨物或其它時(shí)間，貨叉裝置縮回至中間位置。

本實(shí)用新型的有益效果是：1、本實(shí)用新型叉板式搬運(yùn)小車采用將貨叉裝置安裝于自行走車體上方，且貨叉采用具有雙向自動(dòng)伸縮功能的結(jié)構(gòu)形式。存取貨物時(shí)，貨叉裝置橫向伸出進(jìn)行存取操作。存取操作完畢，貨叉裝置自動(dòng)縮回到中間位置。這種結(jié)構(gòu)形式即滿足存取貨物的靈活性要求，又使搬運(yùn)小車的運(yùn)輸穩(wěn)定性得到保證并有效減小了設(shè)備的占地面積，有效解決了現(xiàn)有存取搬運(yùn)小車存在的占地面積大無(wú)法滿足較小輸送通道的運(yùn)輸需求及貨物運(yùn)輸過(guò)程中承載傾覆力矩大的缺陷。2、本實(shí)用新型叉板式搬運(yùn)小車采用了激光測(cè)距裝置和精確定位裝置，使設(shè)備的停位精度和工作效率得到大大提高，有效減少了現(xiàn)有搬運(yùn)小車存在的因停位精度不滿足要求而重新退回入位，或無(wú)法滿足高停位精度要求貨物存取需求的問(wèn)題。3、本實(shí)用新型叉板式搬運(yùn)小車采用了具有雙向伸縮功能及對(duì)存取貨盒可精確定位的貨叉裝置，有效解決了只能進(jìn)行單向存取貨物，且貨物在貨叉上的位置無(wú)法精確定位的缺陷。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型叉板式搬運(yùn)小車主視圖(拆除外殼后)；

圖2為本實(shí)用新型叉板式搬運(yùn)小車主視圖；

圖3為本實(shí)用新型叉板式搬運(yùn)小車俯視圖；

圖4為精確定位裝置剖視圖；

圖5為激光測(cè)距裝置安裝示意圖；

圖6為本實(shí)用新型叉板式搬運(yùn)小車存取貨物時(shí)貨叉裝置伸出時(shí)透視圖；

圖7為本實(shí)用新型叉板式搬運(yùn)小車貨叉裝置縮回時(shí)透視圖。

圖中1.自行走車體，2.精確定位裝置，3.貨叉裝置，4.升降機(jī)構(gòu)，5.導(dǎo)引裝置，6.激光測(cè)距裝置，21.定位銷組件，22.定位板組件，61.激光位移傳感器組件，62.激光反射板組件。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2所示，叉板式搬運(yùn)小車包括可依據(jù)外部指令自動(dòng)行走到指定地點(diǎn)或工位的自行走車體1、導(dǎo)引裝置5、激光測(cè)距裝置6、精確定位裝置2、具有雙向橫向伸縮和自動(dòng)精確存取定位功能的貨叉裝置3及垂直升降機(jī)構(gòu)4。自行走車體1與各部分聯(lián)接，組合成一個(gè)有機(jī)整體。垂直升降機(jī)構(gòu)4和貨叉裝置3安裝于自行走車體1上方。垂直升降機(jī)構(gòu)4與自行走車體1剛性聯(lián)接，貨叉裝置3上下移動(dòng)安裝在垂直升降機(jī)構(gòu)4上。依據(jù)外部指令，自行走車體1在導(dǎo)引裝置5引導(dǎo)下，自動(dòng)行走到指定地點(diǎn)或工位，激光測(cè)距裝置6自動(dòng)測(cè)量搬運(yùn)小車實(shí)際停車位置與標(biāo)準(zhǔn)停車位置的誤差，自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)停車位置誤差進(jìn)行數(shù)值分析判斷。若停車位置誤差在允許范圍之內(nèi)，垂直升降機(jī)構(gòu)4和貨叉裝置3啟動(dòng)，執(zhí)行貨物存取操作。若停車位置誤差超過(guò)允許停車位置誤差，又在精確定位裝置調(diào)整范圍之內(nèi)時(shí)，則精確定位裝置2啟動(dòng)對(duì)搬運(yùn)小車進(jìn)行精確定位。搬運(yùn)小車停車位置精度滿足要求后，垂直升降機(jī)構(gòu)4啟動(dòng)，帶動(dòng)貨叉裝置3垂直升降到指定高度。貨叉裝置3橫向伸出進(jìn)行存取操作，存取操作完成后，貨叉裝置3縮回到正常位置。垂直升降機(jī)構(gòu)4再次啟動(dòng)帶動(dòng)貨叉裝置3下降到運(yùn)輸狀態(tài)。精確定位裝置2啟動(dòng)撤消精確定位狀態(tài)。

具體的，如圖4所示，精確定位裝置2包括定位銷組件21、定位板組件22及第一驅(qū)動(dòng)裝置等。定位銷組件21安裝于自行走車體1下方，定位銷組件21設(shè)置有定位銷，定位銷上端與第一驅(qū)動(dòng)裝置聯(lián)接，下端為錐形。依據(jù)指令，定位銷可自動(dòng)上下升降運(yùn)動(dòng)。定位板組件22預(yù)埋或安裝于地板指定位置，定位孔為直孔形。依據(jù)指令，精確定位裝置2啟動(dòng)精確定位狀態(tài)時(shí)，定位銷組件21下降，逐漸插入定位板組件22的定位孔中，隨著定位銷21的逐漸下降，搬運(yùn)小車停位精度不斷提高。精確定位裝置2撤消精確定位狀態(tài)時(shí)，定位銷組件21升高逐漸脫離定位孔束縛，直到完全恢復(fù)正常狀態(tài)。

具體的，如圖5所示，激光測(cè)距裝置6包括激光位移傳感器組件61和激光反射板組件62，激光位移傳感器組件61安裝于自行走車體1上，其至少有2個(gè)激光位移傳感器，分別用于測(cè)量搬運(yùn)小車的橫向和縱向停位誤差數(shù)值。激光反射板組件62安裝于地板或其他指定位置。

具體的，垂直升降機(jī)構(gòu)4包括升降機(jī)架和驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置。升降機(jī)架與自行走車體1剛性聯(lián)接，升降機(jī)架上設(shè)置有兩條垂直直線導(dǎo)軌。驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置安裝于升降機(jī)架上，傳動(dòng)方式采用同步帶傳動(dòng)。

具體的，貨叉裝置3上設(shè)置有同步帶壓塊組件及兩個(gè)滑塊。同步帶壓塊與上述升降機(jī)構(gòu)的同步帶固定聯(lián)接，兩個(gè)滑塊與與上述升降機(jī)構(gòu)的兩條垂直直線導(dǎo)軌分別組成滑動(dòng)副。依據(jù)指令，垂直升降機(jī)構(gòu)4啟動(dòng)并帶動(dòng)貨叉裝置3做上下升降運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)到達(dá)指定高度。

具體的，貨叉裝置3具有對(duì)所取貨盒進(jìn)行精確定位和雙向橫向伸縮功能。當(dāng)存取貨物操作時(shí)，貨叉裝置3向左或右橫向伸出，并自動(dòng)檢測(cè)量所叉取貨盒在貨叉上的實(shí)際位置與標(biāo)準(zhǔn)位置誤差，自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)貨盒位置誤差進(jìn)行數(shù)值分析判斷。若貨盒位置誤差超過(guò)允許貨盒位置誤差，又在可調(diào)整范圍之內(nèi)時(shí)，貨叉裝置3對(duì)貨盒位置進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，達(dá)到貨盒精確定位要求。存取貨物操作完畢后，貨叉裝置自動(dòng)縮回至中間位置。