本實(shí)用新型涉及一種集裝箱吊裝設(shè)備供電換電裝置，尤其是涉及一種自動(dòng)化碼頭的AGV自動(dòng)充電裝置。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)貿(mào)易聯(lián)系交流的日益密切，港口運(yùn)輸產(chǎn)業(yè)也蓬勃發(fā)展起來，現(xiàn)有的港口集裝箱碼頭堆場(chǎng)運(yùn)輸機(jī)械，主要有兩種，一種是集卡車，另一種是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，即AGV(Automated Guided Vehicle)，前者是常規(guī)碼頭的人工運(yùn)輸設(shè)備，后者是在自動(dòng)化碼頭的運(yùn)輸設(shè)備。

隨著自動(dòng)化碼頭的逐步拓展，AGV以其高精度定位及高效運(yùn)輸性能也越來越受到碼頭的青睞。目前AGV主要的動(dòng)力能源有發(fā)電機(jī)和超級(jí)電池兩種，前者是在AGV上安裝發(fā)電機(jī)組，通過燃油進(jìn)行供電；后者是在AGV儲(chǔ)備超級(jí)電池蓄電進(jìn)行供電。目前碼頭的節(jié)能減排，發(fā)電機(jī)式供電已經(jīng)逐步淘汰，超級(jí)電池技術(shù)得到發(fā)展，也被AGV廣泛應(yīng)用。

AGV在自動(dòng)化碼頭的專用運(yùn)輸設(shè)備，要求AGV是無人駕駛，帶自動(dòng)充電系統(tǒng)。目前AGV充電模式有整體更換電池和靜態(tài)充電兩種模式。整體更換電池方式需要有大量的儲(chǔ)備電池及專用的自動(dòng)電池更換系統(tǒng)，投資成本較大；靜態(tài)充電模式是要求AGV在充電樁處停車充電，這會(huì)造成AGV的作業(yè)效率大大下降，不能滿足碼頭實(shí)際作業(yè)工況，從而需要配置更多的AGV，造成設(shè)備成本提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種提高充電效率的AGV自動(dòng)充電裝置。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種AGV自動(dòng)充電裝置，包括集電車和滑觸線，所述集電車上設(shè)置有與所述滑觸線配合而從所述滑觸線取電的集電器組件，所述滑觸線在橫向上延伸，其特征在于：所述AGV自動(dòng)充電裝置還包括伸縮機(jī)構(gòu)和滑觸線導(dǎo)引裝置，所述集電車設(shè)置在所述伸縮機(jī)構(gòu)的前端，所述滑觸線導(dǎo)引裝置包括與所述集電車配合的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌沿著所述滑觸線延伸，所述集電車由所述伸縮機(jī)構(gòu)帶動(dòng)在前、后方向上動(dòng)作從而進(jìn)入或離開所述滑觸線導(dǎo)引裝置。

為了引導(dǎo)集電車在垂直高度上進(jìn)行調(diào)節(jié)，所述導(dǎo)軌包括上導(dǎo)軌和下導(dǎo)軌，所述滑觸線位于所述上導(dǎo)軌和下導(dǎo)軌之間，所述下導(dǎo)軌包括與所述上導(dǎo)軌對(duì)應(yīng)的第一導(dǎo)軌、以及設(shè)置在所述第一導(dǎo)軌端部的第二導(dǎo)軌，所述第二導(dǎo)軌由遠(yuǎn)離所述第一導(dǎo)軌的一端向靠近所述第一導(dǎo)軌的一端逐漸向上傾斜，所述集電車由伸縮機(jī)構(gòu)帶動(dòng)從所述第二導(dǎo)軌遠(yuǎn)離所述第一導(dǎo)軌的一端進(jìn)入所述滑觸線導(dǎo)引裝置，所述集電車上設(shè)置有與所述上導(dǎo)軌配合的上輪、以及與所述下導(dǎo)軌配合的行走輪。

為了對(duì)集電車在水平方向上進(jìn)行調(diào)節(jié)，所述滑觸線導(dǎo)引裝置還包括位于所述第二導(dǎo)軌后側(cè)的導(dǎo)入板，所述導(dǎo)入板豎直設(shè)置，所述集電車上設(shè)置有與所述導(dǎo)入板配合的水平輪。

為便于集電車上下移動(dòng)以進(jìn)行高度調(diào)節(jié)，所述集電車包括第一車架、設(shè)置在所述第一車架后側(cè)的滑軸座，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括第二車架，所述滑軸座內(nèi)穿設(shè)有滑軸，所述滑軸能相對(duì)所述滑軸座上、下移動(dòng)，所述滑軸的兩端與所述第二車架連接。

優(yōu)選的，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括連桿機(jī)構(gòu)和安裝座，所述安裝座上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述連桿機(jī)構(gòu)前、后伸縮的第一電動(dòng)推桿。

為確保伸縮機(jī)構(gòu)縮回到位，所述伸縮機(jī)構(gòu)還包括到位感應(yīng)機(jī)構(gòu)，所述到位感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述連桿機(jī)構(gòu)上的到位感應(yīng)板、以及設(shè)置在所述安裝座上的到位接近開關(guān)，所述到位感應(yīng)板和所述到位接近開關(guān)位置對(duì)應(yīng)。

為使得伸縮機(jī)構(gòu)縮回后，集電車的位置穩(wěn)定，所述伸縮機(jī)構(gòu)還包括鎖緊機(jī)構(gòu)，所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括第二電動(dòng)推桿、鉤板、固定板、鎖緊彈簧和鎖定板，所述第二電動(dòng)推桿和固定板設(shè)置在安裝座上，所述第二電動(dòng)推桿連接所述鉤板(的一端，所述鉤板的另一端通過鎖緊彈簧連接到固定板，所述鎖定板設(shè)置在所述連桿機(jī)構(gòu)上，所述鉤板連接鎖緊彈簧的一端與所述鎖定板配合。

為便于調(diào)節(jié)集電車與滑觸線的接觸壓力，所述伸縮機(jī)構(gòu)還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括拉簧和調(diào)節(jié)螺桿，所述拉簧的一端與所述連桿機(jī)構(gòu)連接，所述拉簧的另一端連接到所述調(diào)節(jié)螺桿，所述調(diào)節(jié)螺桿設(shè)置在所述安裝座上。

為避免集電車和伸縮機(jī)構(gòu)受到風(fēng)雨侵蝕，所述AGV自動(dòng)充電裝置還包括安裝箱體，所述集電車和伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述安裝箱體內(nèi)，所述安裝箱體包括箱體、設(shè)置在所述箱體前側(cè)的卷簾門、以及設(shè)置在所述箱體后側(cè)而與AGV連接的掛箱。

優(yōu)選的，所述箱體內(nèi)設(shè)置有用于所述卷簾門的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電機(jī)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括門輪、卷輪和繩，所述繩繞設(shè)在所述門輪和卷輪而形成閉環(huán)結(jié)構(gòu)，所述繩與所述卷簾門連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述卷輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：通過集電車和滑觸線導(dǎo)引裝置上的導(dǎo)軌配合，而導(dǎo)軌與滑觸線通向延伸，可使得AGV在移動(dòng)作業(yè)過程中不停車，邊走邊充電，提高了效率，具有很大的推廣優(yōu)勢(shì)和使用價(jià)值；滑觸線導(dǎo)引裝置上的高度調(diào)整機(jī)構(gòu)、水平調(diào)整機(jī)構(gòu)，使得集電車進(jìn)入滑觸線的調(diào)整與AGV的移動(dòng)相結(jié)合，提高了效率，節(jié)約了時(shí)間；將集電車與伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置在安裝箱體內(nèi)，避免了集電車和伸縮機(jī)構(gòu)在外部受到風(fēng)雨侵蝕，保證了集電車和伸縮機(jī)構(gòu)的壽命、性能，且安裝箱體前設(shè)置卷簾門，便于集電車進(jìn)出安裝箱體。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的充電狀態(tài)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的不充電狀態(tài)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的集電車的側(cè)視圖；

圖4為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的集電車的主視圖；

圖5為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的集電車的俯視圖；

圖6為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的伸縮機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖7為圖6中的伸縮機(jī)構(gòu)的A向示意圖；

圖8為圖6中的伸縮機(jī)構(gòu)的局部放大示意圖；

圖9為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的伸縮機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖10為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的安裝箱體的側(cè)視圖；

圖11為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的安裝箱體的主視圖；

圖12為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的安裝箱體的俯視圖；

圖13為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的滑觸線機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖14為本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置的滑觸線機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

參見圖1和圖2，一種AGV自動(dòng)充電裝置，包括集電車1、伸縮機(jī)構(gòu)2、安裝箱體3和滑觸線導(dǎo)引裝置4，為便于描述，下文中的“前”指安裝箱體3(集電車1、伸縮機(jī)構(gòu)2)朝向滑觸線導(dǎo)引裝置4的一側(cè)，也是滑觸線導(dǎo)引裝置4遠(yuǎn)離安裝箱體3(集電車1、伸縮機(jī)構(gòu)2)的一側(cè)；“后”指安裝箱體3(集電車1、伸縮機(jī)構(gòu)2)遠(yuǎn)離滑觸線導(dǎo)引裝置4的一側(cè)，也是滑觸線導(dǎo)引裝置4朝向安裝箱體3(集電車1、伸縮機(jī)構(gòu)2)的一側(cè)?；|線5設(shè)置在滑觸線導(dǎo)引裝置4的前側(cè)，布置在整個(gè)AGV工作區(qū)域。

集電車1設(shè)置在伸縮機(jī)構(gòu)2的前端，而伸縮機(jī)構(gòu)2設(shè)置在安裝箱體3內(nèi)，安裝箱體3則設(shè)置在AGV上。當(dāng)需要充電時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)2伸出，集電車1駛?cè)氲交|線導(dǎo)引裝置4內(nèi)后取電。當(dāng)無需充電時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)2縮回，集電車1回到安裝箱體3內(nèi)。

參見圖3～圖5，集電車1包括第一車架11、設(shè)置在第一車架11頂部和底部的水平輪12、設(shè)置在第一車架11頂部的上輪13、以及設(shè)置在第一車架11底部的行走輪14。第一車架11上設(shè)置有集電器組件15(包含有碳刷)，用于與滑觸線5配合而進(jìn)行充電。第一車架11后側(cè)設(shè)置有在縱向上延伸的滑軸16，優(yōu)選的，滑軸16可以間隔地設(shè)置兩組，滑軸16通過滑軸座161與第一車架11相對(duì)定位，滑軸座161內(nèi)側(cè)壁設(shè)置有滑套162，滑軸16可相對(duì)滑軸座161上、下移動(dòng)?；S座161和第一車架11之間設(shè)置有膜片板簧17，第一車架11、膜片板簧17和滑軸座161可通過螺釘固定?；S16的兩端設(shè)置有滑軸固定塊163，用于與伸縮機(jī)構(gòu)2連接。第一車架11的底部還設(shè)置有距離感應(yīng)開關(guān)18，用于感應(yīng)集電車1是否相對(duì)滑觸線導(dǎo)引裝置4運(yùn)行到位。

參見圖6～圖9，伸縮機(jī)構(gòu)2包括第二車架21、連桿機(jī)構(gòu)22、安裝座23、第一電動(dòng)推桿24，第二車架21用于與上述的滑軸固定塊163連接，兩者可通過螺栓連接，由此使得伸縮機(jī)構(gòu)2的動(dòng)作可以帶動(dòng)集電車1，第一電動(dòng)推桿24設(shè)置在安裝座23上。在本實(shí)施例中，連桿機(jī)構(gòu)22包括前拉桿221、前臂222、主臂223和后拉桿224，上述四個(gè)部件連接成四連桿機(jī)構(gòu)。其中，第二車架21的后側(cè)設(shè)置有連接耳211，前拉桿221和前臂222的前端分別鉸接在連接耳211上，前拉桿221的后端與主臂223的前端鉸接，前臂222的后端與后拉桿224的前端鉸接，后拉桿224的后端鉸接到安裝座23，而主臂223的后端通過擺臂225連接到第一電動(dòng)推桿24的活動(dòng)端上，主臂223和擺臂225之間可通過焊接固定。由此，當(dāng)?shù)谝浑妱?dòng)推桿24推出(從圖6看為向下推出)時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)22向后縮回，帶動(dòng)集電車1向后；當(dāng)?shù)谝浑妱?dòng)推桿24縮回(從圖6看為向上縮回)時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)22向前伸出，帶動(dòng)集電車1向前進(jìn)入滑觸線導(dǎo)引裝置4。

伸縮機(jī)構(gòu)2還包括到位感應(yīng)機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在連桿機(jī)構(gòu)22，如前臂222上的到位感應(yīng)板251和設(shè)置在安裝座23上的到位接近開關(guān)252，兩者的位置對(duì)應(yīng)，當(dāng)連桿機(jī)構(gòu)22縮回到位時(shí)，到位接近開關(guān)252感應(yīng)到到位感應(yīng)板251的位置，從而可控制第一電動(dòng)推桿24停止。

伸縮機(jī)構(gòu)2還包括鎖緊機(jī)構(gòu)，包括第二電動(dòng)推桿261、鉤板262、固定板263和鎖定板265，第二電動(dòng)推桿261設(shè)置在安裝座23上，與第一電動(dòng)推桿24反向設(shè)置，其活動(dòng)端上連接鉤板262的一端，鉤板262的另一端則通過鎖緊彈簧264連接到固定板263，固定板263與安裝座23固定。鉤板262連接鎖緊彈簧264的一端上形成有鉤子2621。鎖定板265設(shè)置在連桿機(jī)構(gòu)22上，如在本實(shí)施例中，設(shè)置在前臂222上，位于到位感應(yīng)板251下方。當(dāng)連桿機(jī)構(gòu)22要伸出時(shí)，第二電動(dòng)推桿261伸出(從圖6看為向上推出)，鉤板262作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，鉤子2621與鎖定板265脫開，鎖緊彈簧264拉伸；當(dāng)連桿機(jī)構(gòu)22縮回時(shí)，第二電動(dòng)推桿261縮回(從圖6看為向下縮回)，鉤板262作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，鉤板262的鉤子2621將鎖定板265鉤住，鎖緊彈簧264復(fù)位。

伸縮機(jī)構(gòu)2還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括拉簧271和調(diào)節(jié)螺桿272，拉簧271的一端連接到連桿機(jī)構(gòu)22，另一端連接到調(diào)節(jié)螺桿272，調(diào)節(jié)螺桿272設(shè)置在安裝座上。拉簧271如可以與主臂223連接，第一電動(dòng)推桿24縮回時(shí)，拉簧271的拉力也能使得連桿機(jī)構(gòu)22帶動(dòng)集電車1推出。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺桿272后，可使得拉簧271施加在連桿機(jī)構(gòu)22上力大小有所調(diào)節(jié)，以調(diào)節(jié)集電車1進(jìn)入滑觸線導(dǎo)引裝置4后，充電時(shí)與滑觸線導(dǎo)引裝置4壓緊的力。

參見圖10～圖12，安裝箱體3包括箱體31、卷簾門32，卷簾門32設(shè)置在箱體31的前側(cè)，可以打開或關(guān)閉，以便集電車1進(jìn)出箱體31。箱體31內(nèi)設(shè)置有卷簾門32的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)選的為電機(jī)33，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為兩組，分別設(shè)置在箱體31內(nèi)的一側(cè)(從圖11看為設(shè)置在箱體31的左右兩側(cè))。每組傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括三個(gè)門輪341、一個(gè)卷輪342和繩343，門輪341設(shè)置在箱體31一側(cè)的前端的上部和下部，以及后端的上部，后端的下部設(shè)置卷輪342，繩343繞設(shè)在門輪341和卷輪342上形成閉環(huán)。電機(jī)33的輸出軸連接到其中一個(gè)卷輪342，兩個(gè)卷輪342之間連接有同步軸344，從而電機(jī)33啟動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)卷輪342轉(zhuǎn)動(dòng)，繩343和門輪341由此被卷輪342帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。繩343可以與卷簾門32連接，從而繩343在門輪341和卷輪342上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)卷簾門32打開或關(guān)閉。

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有張緊機(jī)構(gòu)，包括張緊板簧351和滑輪352，張緊板簧351的一端設(shè)置在箱體31的底部，另一端向上延伸與滑輪352連接，箱體31底部的門輪341和卷輪342之間的繩343部分支撐在滑輪352，從而可調(diào)節(jié)繩343的張緊度，使得繩343張緊固定在閉環(huán)結(jié)構(gòu)內(nèi)。

箱體31的底部前側(cè)設(shè)置有門體接近開關(guān)36，用于感應(yīng)卷簾門32的位置。當(dāng)門體接近開關(guān)36感應(yīng)到卷簾門32時(shí)，可啟動(dòng)電機(jī)33正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)卷輪342轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過繩343帶動(dòng)門輪341實(shí)現(xiàn)卷簾門32打開；當(dāng)門體接近開關(guān)36未感應(yīng)到卷簾門時(shí)，可啟動(dòng)電機(jī)33反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)卷簾門32關(guān)閉。

箱體31內(nèi)還設(shè)置有支架37，用于設(shè)置伸縮機(jī)構(gòu)2的安裝座23，以便實(shí)現(xiàn)伸縮機(jī)構(gòu)2在箱體31內(nèi)的安裝。箱體31前側(cè)內(nèi)頂部還設(shè)置有激光頭38，用于與滑觸線導(dǎo)引裝置4配合。箱體31的后側(cè)設(shè)置有掛箱39，以便安裝箱體3與AGV安裝連接。

參見圖13和圖14，滑觸線導(dǎo)引裝置4包括導(dǎo)入?yún)^(qū)框架41、下導(dǎo)軌42、上導(dǎo)軌43、用于設(shè)置下導(dǎo)軌42的下導(dǎo)軌支架44、以及用于設(shè)置上導(dǎo)軌43的上導(dǎo)軌支架45。導(dǎo)入?yún)^(qū)框架41上設(shè)置有導(dǎo)入板46，導(dǎo)入板46豎直設(shè)置在前側(cè)，即與安裝箱體3遠(yuǎn)離的一側(cè)，導(dǎo)入板46用于與集電車1的水平輪12配合，從而對(duì)集電車1進(jìn)入時(shí)的水平位置調(diào)整。下導(dǎo)軌42包括與上導(dǎo)軌43相應(yīng)的第一導(dǎo)軌421、以及與導(dǎo)入板46相應(yīng)的第二導(dǎo)軌422。

滑觸線5設(shè)置在上導(dǎo)軌43和下導(dǎo)軌42的第一導(dǎo)軌421之間，滑觸線5、上導(dǎo)軌43和第一導(dǎo)軌421水平地平行設(shè)置，滑觸線5包括上、下平行布置的多個(gè)，與集電車1的集電器組件15對(duì)應(yīng)?；|線5、上導(dǎo)軌43和第一導(dǎo)軌421的延伸方向與伸縮機(jī)構(gòu)2的伸縮方向垂直。從圖13上看，與紙面垂直的方向?yàn)榍啊⒑蠓较?，即伸縮結(jié)構(gòu)2的伸縮方向。從圖14上看，紙面的左右方向?yàn)樯炜s機(jī)構(gòu)2的伸縮方向，滑觸線5、上導(dǎo)軌43和第一導(dǎo)軌421的延伸方向則為與紙面垂直的方向。

第二導(dǎo)軌422設(shè)置在導(dǎo)入板46的前側(cè)，由遠(yuǎn)離第一導(dǎo)軌421的一端向靠近第一導(dǎo)軌421的一端逐漸向上傾斜，用于集電車1進(jìn)入時(shí)的高度位置調(diào)整。集電車1的行走輪14行走在下導(dǎo)軌42上，而上輪13行走在上導(dǎo)軌43上。同樣的，導(dǎo)入板46的一端靠近上導(dǎo)軌43的端部，另一端則遠(yuǎn)離上導(dǎo)軌43的端部。

導(dǎo)入板46和滑觸線5之間設(shè)置有引導(dǎo)機(jī)構(gòu)47，引導(dǎo)機(jī)構(gòu)47由靠近導(dǎo)入板46的一端向靠近滑觸線5的一端呈逐漸擴(kuò)大的喇叭形，引導(dǎo)機(jī)構(gòu)47用于集電車1進(jìn)入滑觸線5的引導(dǎo)。最上方滑觸線5的頂部設(shè)置有防護(hù)罩51，而每個(gè)滑觸線5的上、下方設(shè)置有橡皮52，防護(hù)罩51和橡皮52對(duì)滑觸線5進(jìn)行保護(hù)。

導(dǎo)入板46遠(yuǎn)離上導(dǎo)軌43的一端(即集電車1剛進(jìn)入滑觸線導(dǎo)引裝置4的位置)設(shè)置有反光板481和三相警示燈482，反光板481用于與箱體3上的激光頭38配合，而三相警示燈482則在充電時(shí)用于對(duì)周邊的警示。

當(dāng)集電車1的行走輪14接觸到下導(dǎo)軌42的第二導(dǎo)軌422向上進(jìn)行爬坡時(shí)，滑軸16與滑套162產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，第一車架11上升，直至進(jìn)入到集電車1進(jìn)入到上導(dǎo)軌43和第一導(dǎo)軌421之間，此時(shí)距離感應(yīng)開關(guān)18收到信號(hào)確認(rèn)集電車1運(yùn)行到位。

當(dāng)AGV需要充電時(shí)，安裝箱體3的卷簾門32打開，伸縮機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)集電車1從安裝箱體3內(nèi)向前伸出，直至將集電車1送到第二導(dǎo)軌422上，并且水平輪12與導(dǎo)入板46接觸；此后，AGV移動(dòng)(從圖13看為從右向左移動(dòng))，集電車1在導(dǎo)入板46引導(dǎo)下水平到位，在下導(dǎo)軌42的第二導(dǎo)軌422的引導(dǎo)下爬坡直至高度到位，此后經(jīng)過引導(dǎo)機(jī)構(gòu)47后進(jìn)入到滑觸線5，集電器組件15與滑觸線5接觸，從而從滑觸線5取電。而滑觸線5布置在AGV的整個(gè)工作區(qū)域，則AGV可持續(xù)移動(dòng)(在滑觸線5的延伸方向上)，使得集電器組件15持續(xù)地刷過滑觸線5不間斷地進(jìn)行充電，實(shí)現(xiàn)了邊行走邊充電，提高了工作效率。充電完成后，AGV移動(dòng)出滑觸線5，伸縮機(jī)構(gòu)2縮回，由此將集電車1收回到安裝箱體3內(nèi)。

并且本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以意識(shí)到，本實(shí)用新型的AGV自動(dòng)充電裝置也可以采用其他可選擇的替代方式，比如伸縮機(jī)構(gòu)可以采用直臂式伸縮機(jī)構(gòu)代替，這些特征均在本實(shí)用新型的原理范圍內(nèi)可以進(jìn)行更改和變換。