本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種多自由度的物料夾取機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

現(xiàn)如今，隨著人們生活條件的不斷上升，為了方便，越來越多的人在使用網(wǎng)上購物，造成快遞的數(shù)量不斷上升，但是由于快遞內(nèi)包裹的物料其形狀不一，表面形狀不規(guī)則，使得在搬運(yùn)快遞時(shí)只能通過人力完成，大大的增加了搬運(yùn)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，且長時(shí)間的搬運(yùn)物料會(huì)造成腰酸背痛，對(duì)搬運(yùn)工人的身體造成很大的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，能快速且安全的搬運(yùn)物料，大大的降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度的多自由度的物料夾取機(jī)械手臂。

本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：一種多自由度的物料夾取機(jī)械手臂，包括外殼、升降裝置、壓緊裝置、底板和傳輸裝置，所述外殼呈“U”型結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述外殼左右兩側(cè)均開口，所述外殼左側(cè)開口處固定安裝一擋板，所述外殼底面位于右側(cè)開口處設(shè)有一物料掉落口，所述底板固定安裝于外殼右側(cè)開口處下端邊緣上，該底板呈傾斜結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述外殼內(nèi)左側(cè)設(shè)有一真空吸氣裝置，所述外殼內(nèi)中間固定安裝一安裝板，該安裝板右側(cè)固定安裝一電動(dòng)推桿，該電動(dòng)推桿的推桿上固定安裝一吸氣塊。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述吸氣塊內(nèi)設(shè)有一空腔，該空腔右側(cè)固定固定安裝一個(gè)以上的吸氣管，該吸氣管均穿過吸氣塊的外壁延伸至外界，并固定安裝一吸盤，該空腔左側(cè)固定安裝一總管，該總管左側(cè)穿過吸氣塊的外壁延伸至外界，并固定安裝一軟管，該軟管一端與真空吸氣裝置上的吸氣端連接。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述傳輸裝置設(shè)置于底板上，傳輸裝置與底板之間通過支架連接，所述傳輸裝置由從動(dòng)輪、主動(dòng)輪和傳輸帶組成，所述傳輸帶固定在從動(dòng)輪與主動(dòng)輪上，所述主動(dòng)輪通過驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，該驅(qū)動(dòng)裝置為一電機(jī)，所述傳輸帶底面與底板上端面之間存有空隙。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述壓緊裝置由第一連接桿、第二連接桿和一壓板組成，所述第一連接桿一端固定安裝于吸氣塊上端，另一端通過鉸接件與第二連接桿固定連接，所述第一連接桿右側(cè)面固定安裝一液壓伸縮桿，該液壓伸縮桿上的伸縮桿與第二連接桿的左側(cè)面相連，所述第二連接桿右側(cè)通過鉸接件與壓板連接，所述壓板一側(cè)面上設(shè)有一防滑層，所述壓板另一側(cè)面與第二連接桿之間固定安裝一鏟斗起升裝置。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述升降裝置上端固定安裝一步進(jìn)電機(jī)，該步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與外殼的底面相連。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，經(jīng)濟(jì)成本低，適用范圍廣，通過一個(gè)以上的吸盤能牢固的吸住不規(guī)則的物料，且通過傳輸裝置的傳輸大大的方便了物料進(jìn)入外殼內(nèi)，通過壓緊裝置能有效的固定和推動(dòng)物料。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的右視圖。

具體實(shí)施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書(包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類似特征中的一個(gè)例子而已。

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的一種多自由度的物料夾取機(jī)械手臂，包括外殼4、升降裝置17、壓緊裝置(未標(biāo)記)、底板21和傳輸裝置12，所述外殼4呈“U”型結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述外殼4左右兩側(cè)均開口，所述外殼4左側(cè)開口處固定安裝一擋板2，所述外殼4底面位于右側(cè)開口處設(shè)有一物料掉落口1，所述底板21固定安裝于外殼4右側(cè)開口處下端邊緣上，該底板21呈傾斜結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述外殼4內(nèi)左側(cè)設(shè)有一真空吸氣裝置3，所述外殼4內(nèi)中間固定安裝一安裝板5，該安裝板5右側(cè)固定安裝一電動(dòng)推桿6，該電動(dòng)推桿6的推桿上固定安裝一吸氣塊15。

本實(shí)施例中，所述吸氣塊15內(nèi)設(shè)有一空腔18，該空腔18右側(cè)固定固定安裝一個(gè)以上的吸氣管19，該吸氣管19均穿過吸氣塊15的外壁延伸至外界，并固定安裝一吸盤20，該空腔18左側(cè)固定安裝一總管13，該總管13左側(cè)穿過吸氣塊15的外壁延伸至外界，并固定安裝一軟管14，該軟管14一端與真空吸氣裝置3上的吸氣端連接。

本實(shí)施例中，所述傳輸裝置設(shè)置于底板21上，傳輸裝置與底板21之間通過支架連接，所述傳輸裝置由從動(dòng)輪、主動(dòng)輪和傳輸帶12組成，所述傳輸帶12固定于從動(dòng)輪與主動(dòng)輪上，所述主動(dòng)輪通過驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，該驅(qū)動(dòng)裝置為一電機(jī)，所述傳輸帶12底面與底板21上端面之間存有空隙。

本實(shí)施例中，所述壓緊裝置由第一連接桿22、第二連接桿7和一壓板9組成，所述第一連接桿22一端固定安裝于吸氣塊15上端，另一端通過鉸接件與第二連接桿7固定連接，所述第一連接桿22右側(cè)面固定安裝一液壓伸縮桿11，該液壓伸縮桿11上的伸縮桿與第二連接桿7的左側(cè)面相連，所述第二連接桿7右側(cè)通過鉸接件與壓板9連接，所述壓板9一側(cè)面上設(shè)有一防滑層10，所述壓板9另一側(cè)面與第二連接桿7之間固定安裝一鏟斗起升裝置8。

本實(shí)施例中，所述升降裝置17上端固定安裝一步進(jìn)電機(jī)16，該步進(jìn)電機(jī)16的轉(zhuǎn)軸與外殼4的底面相連。

工作原理：通過升降裝置可根據(jù)物料擺放箱的高度而調(diào)整外殼的高度，通過步進(jìn)電機(jī)可改動(dòng)外殼的旋轉(zhuǎn)角度，在調(diào)整好后，啟動(dòng)電動(dòng)推桿和真空吸氣裝置，通過電動(dòng)推桿將吸氣塊推入物料擺放箱內(nèi)，直至通過吸盤將物料吸住，吸住后，電動(dòng)推桿的推桿往回縮，將物料拉出物料擺放箱，物料在離開物料擺放箱后，會(huì)掉落在傳輸帶上，通過傳輸帶將物料傳送到外殼右側(cè)的開口處，這時(shí)啟動(dòng)鏟斗起升裝置，使壓板向左呈弧形結(jié)構(gòu)運(yùn)行，直至將物料推進(jìn)外殼內(nèi)，進(jìn)入外殼后的物料會(huì)順著外殼的物料掉落口掉落在集中的物料傳輸帶上，將物料集中的運(yùn)往物料存儲(chǔ)中心，當(dāng)物料的體積較小時(shí)，可啟動(dòng)液壓伸縮桿，減小第一連接桿與第二連接桿之間的直線距離，使得壓板能與物料接觸。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，經(jīng)濟(jì)成本低，適用范圍廣，通過一個(gè)以上的吸盤能牢固的吸住不規(guī)則的物料，且通過傳輸裝置的傳輸大大的方便了物料進(jìn)入外殼內(nèi)，通過壓緊裝置能有效的固定和推動(dòng)物料。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動(dòng)想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。