本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械自動(dòng)化設(shè)備，特別是涉及一種工件抓取裝置。

背景技術(shù)：

我們知道，工件裝配時(shí)，需人工搬運(yùn)各個(gè)部件，這大大降低了工作效率。且由于工件上下殼有方向性，人工肉眼識(shí)別，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)方向裝反的情況，導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有工件抓取的工作效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定的技術(shù)問題，提供一種工作效率高、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定的工件抓取裝置。

為此，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是，一種工件抓取裝置，其設(shè)有底座，底座上設(shè)有支架，支架上設(shè)有工件抓取組件安裝板，工件抓取組件安裝板通過水平導(dǎo)軌與支架滑動(dòng)連接，支架上設(shè)有水平移動(dòng)氣缸，水平移動(dòng)氣缸一端與工件抓取組件安裝板連接，工件抓取組件安裝板上設(shè)有垂直導(dǎo)軌和提升氣缸，垂直導(dǎo)軌上設(shè)有垂直滑動(dòng)板，提升氣缸一端與垂直滑動(dòng)板連接，垂直滑動(dòng)板前端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸下端設(shè)有夾緊抓取氣缸；底座一側(cè)設(shè)有工件上料平臺(tái)，工件上料平臺(tái)上設(shè)有傳送皮帶和傳送電機(jī)；工件上料平臺(tái)一側(cè)設(shè)有工件工作平臺(tái)。

優(yōu)選地，工件上料平臺(tái)前端設(shè)有工件阻擋氣缸，工件阻擋氣缸前端設(shè)有工件阻擋擋板。

優(yōu)選地，支架上設(shè)有顏色傳感器。

本實(shí)用新型的有益效果是，工作時(shí)，工件放置于工件上料平臺(tái)上，通過傳送電機(jī)帶動(dòng)傳送皮帶將工件輸送到預(yù)定位置，夾緊抓取氣缸下行，將工件抓取后，通過提升氣缸和水平移動(dòng)氣缸將工件搬運(yùn)到工件工作平臺(tái)上，不需要利用人工將工件放置于需要組裝的工作臺(tái)面上，工作效率 高、工作強(qiáng)度低、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。設(shè)有工件阻擋氣缸和工件阻擋擋板，當(dāng)多個(gè)工件同時(shí)上料時(shí)，工件阻擋氣缸帶動(dòng)工件阻擋擋板將不需要傳送到預(yù)定位置的工件擋住。待需要進(jìn)給時(shí)，工件阻擋擋板再撤回，這樣就可以保證工件的有序擺放。支架上設(shè)有顏色傳感器，顏色傳感器可以識(shí)別工件的方向性。當(dāng)夾緊抓取氣缸抓取到工件后，旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)，從而完成工件的旋轉(zhuǎn)，將工件旋轉(zhuǎn)到正確的位置，保證后續(xù)螺絲鎖付的準(zhǔn)確性，解決了人工識(shí)別工件方向性時(shí)，經(jīng)常出錯(cuò)的問題。

附圖說明

圖1是塑殼斷路器螺絲自動(dòng)鎖付裝置的軸測(cè)圖；

圖2是工件抓取裝置的軸測(cè)圖；

圖3是圖2中Z處放大圖；

圖4是工件抓取裝置的正視圖；

圖5是工件抓取裝置的俯視圖；

圖6是螺絲鎖付裝置的軸測(cè)圖；

圖7是螺絲鎖付裝置的右視圖；

圖8是鎖付批頭的主視圖；

圖9是圖8中的A-A剖視圖。

圖中符號(hào)說明：

1.螺絲鎖付裝置；2.工件抓取裝置；3.工件上料平臺(tái)；4.工件工作平臺(tái)；5.工件卸料組件；101.支撐板；102.扭矩可調(diào)扳手；103.扭力軸；104.鎖付批頭；105.螺釘入口；106.垂直導(dǎo)軌；107.立板；108.垂直進(jìn)給氣缸；109.真空發(fā)生器；110.工件浮鎖檢測(cè)傳感器；111.鎖閉轉(zhuǎn)塊；112.旋轉(zhuǎn)軸；201.底座；202.支架；203.工件抓取裝置安裝板；204.水平導(dǎo)軌；205.水平移動(dòng)氣缸；206.垂直導(dǎo)軌；207.提升氣缸；208.垂直滑動(dòng)板；209.旋轉(zhuǎn)氣缸；210.夾緊抓取氣缸；211.工件阻擋氣缸；212.工件阻擋板；213.顏色傳感器；301.傳送皮帶；302.傳送電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述。

如圖1、圖6和圖7所示，塑殼斷路器螺絲自動(dòng)鎖付裝置設(shè)有螺絲鎖付裝置1，螺絲鎖付裝置1設(shè)有支撐板101，支撐板101上設(shè)有扭矩可調(diào)扳手102，扭矩可調(diào)扳手102與扭力軸103連接，扭力軸103前端設(shè)有鎖付批頭104，鎖付批頭104上設(shè)有螺釘入口105，支撐板101通過垂直導(dǎo)軌106與立板107滑動(dòng)連接，立板107上設(shè)有垂直進(jìn)給氣缸108，垂直進(jìn)給氣缸108一端與支撐板101連接；垂直進(jìn)給氣缸108可以推動(dòng)支撐板101在垂直導(dǎo)軌106上滑動(dòng)，從而完成鎖付批頭104的進(jìn)給，鎖付批頭104在扭矩可調(diào)扳手102的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)下，通過扭力軸103傳遞扭矩，可以將螺絲完成鎖付；當(dāng)鎖付批頭104工作完畢時(shí)，垂直進(jìn)給氣缸108縮回，套裝在垂直進(jìn)給氣缸108上的彈簧將起到緩沖的作用。支撐板101上也安裝有緩沖彈簧，同樣起到緩沖鎖付批頭104的作用。

立板107上設(shè)有真空發(fā)生器109，真空發(fā)生器109與鎖付批頭104通過管路連接(圖中省略此管路)，當(dāng)真空發(fā)生器109工作時(shí)，將鎖付批頭104內(nèi)部的鎖付螺絲緊緊貼合在鎖付批頭104上，可以保證鎖付批頭104穩(wěn)定、準(zhǔn)確的工作，解決了螺絲與鎖付批頭104對(duì)正不準(zhǔn)的問題。

支撐板101下部設(shè)有工件浮鎖檢測(cè)傳感器110，通過檢測(cè)鎖付批頭107上下運(yùn)動(dòng)的位移，判斷是否將需要鎖付的螺絲鎖付到位，如果檢測(cè)到鎖付螺絲沒到位，工件浮鎖檢測(cè)傳感器110發(fā)出信號(hào)。

同時(shí)，通過測(cè)試扭矩可調(diào)扳手102的扭矩，可以判斷產(chǎn)品鎖付是否合格，如果測(cè)試扭矩可調(diào)扳手102的扭矩為零時(shí)，則判斷產(chǎn)品鎖付出現(xiàn)滑絲等不良情況。

如圖8和圖9所示，工件鎖付時(shí)，鎖付批頭104設(shè)有的一對(duì)鎖閉轉(zhuǎn)塊111，鎖閉轉(zhuǎn)塊111可分別繞旋轉(zhuǎn)軸112旋轉(zhuǎn)，從而保持打開狀態(tài)，保證鎖付螺絲順利伸出。

如圖1至圖5所示，塑殼斷路器螺絲自動(dòng)鎖付裝置還設(shè)有工件抓取裝置2，工件抓取裝置2設(shè)有底座201，底座201上設(shè)有支架202，支架202上設(shè)有工件抓取組件安裝板203，工件抓取組件安裝板203通過水平導(dǎo)軌204與支架202滑動(dòng)連接，支架202上設(shè)有水平移動(dòng)氣缸205，水平 移動(dòng)氣缸205一端與工件抓取組件安裝板203連接，工件抓取組件安裝板203上設(shè)有垂直導(dǎo)軌206和提升氣缸207，垂直導(dǎo)軌206上設(shè)有垂直滑動(dòng)板208，提升氣缸207一端與垂直滑動(dòng)板208連接，垂直滑動(dòng)板208前端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸209，旋轉(zhuǎn)氣缸209下端設(shè)有夾緊抓取氣缸210；底座201一側(cè)設(shè)有工件上料平臺(tái)3，工件上料平臺(tái)3上設(shè)有傳送皮帶301和傳送電機(jī)302；工件上料平臺(tái)3一側(cè)設(shè)有工件工作平臺(tái)4。

工件上料平臺(tái)3前端設(shè)有工件阻擋氣缸211，工件阻擋氣缸211前端設(shè)有工件阻擋擋板212，當(dāng)多個(gè)工件同時(shí)上料時(shí)，工件阻擋氣缸211帶動(dòng)工件阻擋擋板212將不需要傳送到預(yù)定位置的工件擋住，待需要進(jìn)給時(shí)，工件阻擋擋板212再撤回，這樣就可以保證工件的有序擺放。

工作時(shí)，工件放置于工件上料平臺(tái)3上，通過傳送電機(jī)302帶動(dòng)傳送皮帶301將工件輸送到預(yù)定位置，夾緊抓取氣缸210下行，將工件抓取后通過提升氣缸207和水平移動(dòng)氣缸205將工件搬運(yùn)到工件工作平臺(tái)4上，再通過螺絲鎖付裝置1完成螺絲鎖付。

支架202上設(shè)有顏色傳感器213，顏色傳感器213可以識(shí)別工件的方向性。當(dāng)顏色傳感器213的識(shí)別光束識(shí)別到工件預(yù)定的識(shí)別點(diǎn)時(shí)，就可以判斷工件的方向性是準(zhǔn)確的；當(dāng)沒有識(shí)別到工件預(yù)定的識(shí)別點(diǎn)時(shí)，顏色傳感器213就發(fā)出信息。當(dāng)夾緊抓取氣缸210抓取到工件后，旋轉(zhuǎn)氣缸209旋轉(zhuǎn)，從而完成工件的旋轉(zhuǎn)，將工件旋轉(zhuǎn)到正確的位置，保證螺絲鎖付的準(zhǔn)確性，解決了人工識(shí)別工件方向性時(shí)，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的問題。

如圖1所示，螺絲鎖付裝置1一側(cè)并行設(shè)有工件卸料組件5，工件卸料組件5將完成鎖付的工件抓取后，放置到卸料平臺(tái)上。從而完成整體螺絲鎖付從自動(dòng)上料、自動(dòng)鎖付、自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)卸料的全部自動(dòng)化生產(chǎn)作業(yè)，工作效率高，勞動(dòng)強(qiáng)度低，同時(shí)螺絲鎖付的扭矩穩(wěn)定、一致性好。

本實(shí)施例采取三組螺絲鎖付裝置1，可以根據(jù)作業(yè)的需要，設(shè)置一組或多組，從而適應(yīng)所需要鎖付的工件。

惟以上所述者，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，當(dāng)不能以此限 定本實(shí)用新型實(shí)施的范圍，故其等同組件的置換，或依本實(shí)用新型專利保護(hù)范圍所作的等同變化與修改，皆應(yīng)仍屬本實(shí)用新型權(quán)利要求書涵蓋之范疇。