本實(shí)用新型涉及上下料技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)上下料保壓夾具的循環(huán)存儲(chǔ)設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前業(yè)界常用的TP點(diǎn)膠后保壓時(shí)間有嚴(yán)格要求，保壓夾具的存儲(chǔ)方式為人工堆料計(jì)時(shí)式。這種方式存在夾治具擺放凌亂，保壓時(shí)間受人工影響隨機(jī)性大，保壓時(shí)間難以控制，出現(xiàn)保壓時(shí)間過(guò)久或時(shí)間不夠等情況；不僅影響產(chǎn)品品質(zhì)，而且人工拆裝夾具上模勞動(dòng)強(qiáng)度較大等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處，本實(shí)用新型提供一種工作效率高、操作便捷安全及產(chǎn)品自動(dòng)取放的自動(dòng)上下料保壓夾具的循環(huán)存儲(chǔ)設(shè)備。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)上下料保壓夾具的循環(huán)存儲(chǔ)設(shè)備，包括自動(dòng)拆合上模入料裝置、儲(chǔ)料貨架裝置、機(jī)械手固定裝置和自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置；所述自動(dòng)拆合上模入料裝置與儲(chǔ)料貨架裝置的一端連接，且所述儲(chǔ)料貨架裝置的另一端通過(guò)機(jī)械手固定裝置與自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置相連接；載具從自動(dòng)拆合上模入料裝置送至儲(chǔ)料貨架裝置的入料流水線上進(jìn)行保壓；所述機(jī)械手固定裝置抓取儲(chǔ)料貨架裝置上的載具并放置在自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置上；所述自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置拆開(kāi)上模后將手機(jī)吸取移至下料流水線。

其中，所述自動(dòng)拆合上模入料裝置和自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置均包括用于抓取載具的抓取機(jī)構(gòu)、用于實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)升降的升降機(jī)構(gòu)、用于緩沖升降機(jī)構(gòu)下降時(shí)沖力的緩沖機(jī)構(gòu)、用于將載具上模拆開(kāi)的開(kāi)扣機(jī)構(gòu)和用于將載具上模合上的合扣機(jī)構(gòu)；所述抓取機(jī)構(gòu)安裝在升降機(jī)構(gòu)的下方一側(cè)邊，所述開(kāi)扣機(jī)構(gòu)和合扣機(jī)構(gòu)均安裝在抓取機(jī)構(gòu)的一側(cè)邊，且所述開(kāi)扣機(jī)構(gòu)和合扣機(jī)構(gòu)均與抓取機(jī)構(gòu)相連。

其中，所述自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置還包括用于吸取載具上手機(jī)的吸盤機(jī)構(gòu)和用于將吸取后的手機(jī)移動(dòng)至下料流水線的移載機(jī)構(gòu)；所述吸盤機(jī)構(gòu)和移載機(jī)構(gòu)依次安裝在抓取機(jī)構(gòu)的另一側(cè)邊，且抓取機(jī)構(gòu)、吸盤機(jī)構(gòu)和移載機(jī)構(gòu)三者依次相連。

其中，所述儲(chǔ)料貨架裝置包括皮帶線和儲(chǔ)物板架，所述儲(chǔ)物板架連接在自動(dòng)拆合上模入料裝置與自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置之間；所述皮帶線鋪放在儲(chǔ)物板架上，且由自動(dòng)拆合上模入料裝置的抓取機(jī)構(gòu)抓取壓合后的載具放置皮帶線上；所述皮帶線的載具移動(dòng)至靠近自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置后，由機(jī)械手固定裝置將載具抓取并送至自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置上。

其中，所述機(jī)械手固定裝置包括實(shí)現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)在X、Z軸面移動(dòng)的機(jī)械手支架、用于實(shí)現(xiàn)保壓夾爪移動(dòng)并旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和提供支撐具有減震緩沖作用的支撐減震機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和支撐減震機(jī)構(gòu)均安裝在機(jī)械手支架內(nèi)，所述保壓夾爪通過(guò)機(jī)械手支架的移動(dòng)并抓取皮帶線上的載具，由機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)該載具至自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置上。

其中，所述機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括第一無(wú)桿氣缸、旋轉(zhuǎn)塊、旋轉(zhuǎn)氣缸和第一夾爪氣缸；所述保壓夾爪通過(guò)第一夾爪氣缸安裝在第一滑軌上且與第一無(wú)桿氣缸驅(qū)動(dòng)連接，所述第一無(wú)桿氣缸帶動(dòng)保壓夾爪在第一滑軌上進(jìn)行左右移動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)塊與第一夾爪氣缸固定連接，且所述旋轉(zhuǎn)氣缸與旋轉(zhuǎn)塊驅(qū)動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)后帶動(dòng)保壓夾爪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；且所述第一夾爪氣缸與保壓夾爪驅(qū)動(dòng)連接后由保壓夾爪進(jìn)行載具抓?。凰鲋螠p震機(jī)構(gòu)包括支撐板連接件和支撐基板，所述機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)通過(guò)支撐板與支撐板連接件固定連接，且所述支撐板連接件與支撐基板固定連接，所述支撐基板的底端通過(guò)多排彈簧與滑板固定塊連接，且所述滑板固定塊上安設(shè)有多個(gè)隨動(dòng)器。

其中，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括用于吸取手機(jī)的吸盤、雙軸氣缸和吸盤滑軌，所述吸盤滑軌上安裝有與吸盤連接的吸盤連接板，所述雙軸氣缸與吸盤連接板驅(qū)動(dòng)連接后吸盤連接板在吸盤滑軌上進(jìn)行上下移動(dòng)；該機(jī)構(gòu)還包括安裝在雙軸氣缸側(cè)邊的第一緩沖器；所述移載機(jī)構(gòu)包括第二無(wú)桿氣缸、移載滑軌和安裝在移載滑軌上的產(chǎn)品安裝板，所述第二無(wú)桿氣缸與產(chǎn)品安裝板驅(qū)動(dòng)連接后，產(chǎn)品安裝板在移載滑軌進(jìn)行前后移動(dòng)，所述吸盤移動(dòng)至產(chǎn)品安裝板位置后，吸取的手機(jī)放置于該產(chǎn)品安裝板上，并由產(chǎn)品安裝板移動(dòng)手機(jī)至下料流水線。

其中，所述升降機(jī)構(gòu)包括橫向升降安裝板、縱向升降安裝板、導(dǎo)桿氣缸和升降連接板，所述橫向升降安裝板與縱向升降安裝板固定連接，所述導(dǎo)桿氣缸呈縱向安裝在縱向升降安裝板的側(cè)邊，所述升降連接板安裝在導(dǎo)桿氣缸的下方且與其驅(qū)動(dòng)連接，所述升降連接板在導(dǎo)桿氣缸的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行上下移動(dòng)；所述開(kāi)扣機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)分別安裝在升降連接板的兩側(cè)邊；所述抓取機(jī)構(gòu)包括第二夾爪氣缸、機(jī)械爪手連接板和用于夾緊或松開(kāi)載具的鉤爪，所述夾爪氣缸安裝在升降安裝板上，且第二夾爪氣缸通過(guò)機(jī)械爪手連接板與鉤爪驅(qū)動(dòng)連接。

其中，所述開(kāi)扣機(jī)構(gòu)包括開(kāi)扣雙作用氣缸、小轉(zhuǎn)軸和軸承，所述開(kāi)扣雙作用氣缸安裝在氣缸連接板上，且所述開(kāi)扣雙作用氣缸與軸承支撐座驅(qū)動(dòng)連接，所述軸承安裝在軸承支撐座，且該小轉(zhuǎn)軸與軸承支撐座驅(qū)動(dòng)連接，所述軸承可與載具上模側(cè)邊鉤子耳朵相接觸；所述合扣機(jī)構(gòu)包括合扣雙作用氣缸、合扣氣缸連接板和合扣壓塊，所述合扣雙作用氣缸安裝在合扣氣缸連接板上，且所述合扣雙作用氣缸與合扣壓塊驅(qū)動(dòng)連接，所述合扣壓塊與載具上?？山佑|連接，且所述合扣壓塊與載具上模接觸合扣壓塊下壓載具上模后載具上模合上。

其中，所述緩沖機(jī)構(gòu)包括緩沖限位板、緩沖安裝板和第二緩沖器，所述緩沖限位板的下端與升降安裝板固定連接，且所述緩沖限位板的頂端可與橫向升降安裝板接觸連接；所述第二緩沖器通過(guò)緩沖安裝板安裝在緩沖限位板上。

本實(shí)用新型的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的自動(dòng)上下料保壓夾具的循環(huán)存儲(chǔ)設(shè)備，該設(shè)備主要包括自動(dòng)拆合上模入料裝置、儲(chǔ)料貨架裝置、機(jī)械手固定裝置和自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置，且自動(dòng)拆合上模入料裝置將載具拆開(kāi)放上手機(jī)并合上載具上模后，抓取該載具送至儲(chǔ)料貨架裝置的入料流水線上進(jìn)行保壓；所述機(jī)械手固定裝置抓取儲(chǔ)料貨架裝置上的載具并放置在自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置上；所述自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置拆開(kāi)上模后將手機(jī)吸取移至下料流水線上流入下一工位，且載具合上并流入載具回流線上。這個(gè)設(shè)備的改進(jìn)實(shí)現(xiàn)能夠自動(dòng)取放，因此可精確控制保壓的時(shí)間；同時(shí)，可循環(huán)使用，避免人為去操作，達(dá)到了工作效率高及便捷安全的效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的自動(dòng)上下料保壓夾具的循環(huán)存儲(chǔ)設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型中自動(dòng)拆合上模入料裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為圖2中A處的放大圖；

圖4為本實(shí)用新型中自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本實(shí)用新型中吸盤機(jī)構(gòu)和移載機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；

圖6為本實(shí)用新型中B處的放大圖；

圖7為圖6的側(cè)視圖；

圖8為本實(shí)用新型中儲(chǔ)料貨架裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖9為本實(shí)用新型中機(jī)械手固定裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖10為圖9中機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；

圖11為圖9中支撐減震機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

主要元件符號(hào)說(shuō)明如下：

1、自動(dòng)拆合上模入料裝置 2、自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置

3、機(jī)械手固定裝置 4、儲(chǔ)料貨架裝置

5、載具

10、入料抓取機(jī)構(gòu) 11、入料升降機(jī)構(gòu)

12、入料緩沖機(jī)構(gòu) 13、入料開(kāi)扣機(jī)構(gòu)

14、載具回流線

20、下料抓取機(jī)構(gòu) 21、下料升降機(jī)構(gòu)32

22、下料緩沖機(jī)構(gòu) 23、下料開(kāi)扣機(jī)構(gòu)

24、下料合扣機(jī)構(gòu) 25、吸盤機(jī)構(gòu)

26、移載機(jī)構(gòu) 27、下料流水線

201、第二夾爪氣缸 202、機(jī)械爪手連接板

203、鉤爪 211、橫向升降安裝板

212、縱向升降安裝板 213、導(dǎo)桿氣缸

214、升降連接板 221、緩沖限位板

222、緩沖安裝板 223、第二緩沖器

231、開(kāi)扣雙作用氣缸 232、小轉(zhuǎn)軸

233、軸承 234、軸承支撐座

241、合扣雙作用氣缸 242、合扣氣缸連接板

243、合扣壓塊 251、吸盤

252、雙軸氣缸 253、吸盤滑軌

254、吸盤連接板 255、第一緩沖器

261、第二無(wú)桿氣缸 262、移載滑軌

263、產(chǎn)品安裝板

31、機(jī)械手支架 32、機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

33、支撐減震機(jī)構(gòu)

321、保壓夾爪 322、第一無(wú)桿氣缸

323、旋轉(zhuǎn)塊 324、旋轉(zhuǎn)氣缸

325、第一夾爪氣缸 326、第一滑軌

331、支撐板連接件 332、支撐基板

333、彈簧 334、滑板固定塊

335、隨動(dòng)器

41、皮帶線 42、儲(chǔ)物板架。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地表述本實(shí)用新型，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地描述。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型提供的自動(dòng)上下料保壓夾具的循環(huán)存儲(chǔ)設(shè)備，包括自動(dòng)拆合上模入料裝置1、儲(chǔ)料貨架裝置4、機(jī)械手固定裝置3和自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2；自動(dòng)拆合上模入料裝置1與儲(chǔ)料貨架裝置4的一端連接，且儲(chǔ)料貨架裝置4的另一端通過(guò)機(jī)械手固定裝置3與自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2相連接；

自動(dòng)拆合上模入料裝置1將載具5拆開(kāi)放上手機(jī)并合上載具上模后，抓取該載具送至儲(chǔ)料貨架裝置4的入料流水線上進(jìn)行保壓；機(jī)械手固定裝置3抓取儲(chǔ)料貨架裝置4上的載具并放置在自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2上；自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2拆開(kāi)上模后將手機(jī)吸取移至下料流水線27上流入下一工位，且載具合上并流入載具回流線14上。

相較于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本實(shí)用新型提供的自動(dòng)上下料保壓夾具的循環(huán)存儲(chǔ)設(shè)備，該設(shè)備主要包括自動(dòng)拆合上模入料裝置1、儲(chǔ)料貨架裝置4、機(jī)械手固定裝置3和自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2，且自動(dòng)拆合上模入料裝置2將載具拆開(kāi)放上手機(jī)并合上載具上模后，抓取該載具送至儲(chǔ)料貨架裝置4的入料流水線上進(jìn)行保壓；所述機(jī)械手固定裝置抓取儲(chǔ)料貨架裝置上的載具并放置在自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置上；所述自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置拆開(kāi)上模后將手機(jī)吸取移至下料流水線上流入下一工位，且載具合上并流入載具回流線上。這個(gè)設(shè)備的改進(jìn)實(shí)現(xiàn)能夠自動(dòng)取放，因此可精確控制保壓的時(shí)間；同時(shí)，可循環(huán)使用，避免人為去操作，達(dá)到了工作效率高及便捷安全的效果。

請(qǐng)參閱圖2-4，自動(dòng)拆合上模入料裝置1和自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2均包括用于抓取載具的抓取機(jī)構(gòu)、用于實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)升降的升降機(jī)構(gòu)、用于緩沖升降機(jī)構(gòu)下降時(shí)沖力的緩沖機(jī)構(gòu)、用于將載具上模拆開(kāi)的開(kāi)扣機(jī)構(gòu)和用于將載具上模合上的合扣機(jī)構(gòu)；抓取機(jī)構(gòu)安裝在升降機(jī)構(gòu)的下方一側(cè)邊，開(kāi)扣機(jī)構(gòu)和合扣機(jī)構(gòu)均安裝在抓取機(jī)構(gòu)的一側(cè)邊，且開(kāi)扣機(jī)構(gòu)和合扣機(jī)構(gòu)均與抓取機(jī)構(gòu)相連。其中自動(dòng)拆合上模入料裝置1的為入料抓取機(jī)構(gòu)10、入料升降機(jī)構(gòu)11、入料緩沖機(jī)構(gòu)12、入料開(kāi)扣機(jī)構(gòu)13和入料合扣機(jī)構(gòu)（圖未示）。自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2的為下料抓取機(jī)構(gòu)20、下料升降機(jī)構(gòu)21、下料緩沖機(jī)構(gòu)22、下料開(kāi)扣機(jī)構(gòu)23和下料合扣機(jī)構(gòu)24。由于自動(dòng)拆合上模入料裝置1和自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2這兩個(gè)裝置，除了吸盤機(jī)構(gòu)和移載機(jī)構(gòu)是自動(dòng)拆合上模入料裝置1沒(méi)有的，其他機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是一樣的，所以以下只對(duì)自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2中的各個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行描述，自動(dòng)拆合上模入料裝置1的就不再進(jìn)行一一描述了。

請(qǐng)進(jìn)一步參閱圖5，自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2還包括用于吸取載具上手機(jī)的吸盤機(jī)構(gòu)25和用于將吸取后的手機(jī)移動(dòng)至下料流水線27的移載機(jī)構(gòu)26；吸盤機(jī)構(gòu)25和移載機(jī)構(gòu)26依次安裝在下料抓取機(jī)構(gòu)20的另一側(cè)邊，且下料抓取機(jī)構(gòu)20、吸盤機(jī)構(gòu)25和移載機(jī)構(gòu)26三者依次相連。

吸盤機(jī)構(gòu)25包括用于吸取手機(jī)的吸盤251、雙軸氣缸252和吸盤滑253，吸盤滑軌253上安裝有與吸盤251連接的吸盤連接板254，雙軸氣缸252與吸盤連接板254驅(qū)動(dòng)連接后吸盤連接板254在吸盤滑軌253上進(jìn)行上下移動(dòng)；該機(jī)構(gòu)還包括安裝在雙軸氣缸252側(cè)邊的第一緩沖器255；移載機(jī)構(gòu)26包括第二無(wú)桿氣缸261、移載滑軌262和安裝在移載滑軌262上的產(chǎn)品安裝板263，第二無(wú)桿氣缸261與產(chǎn)品安裝板263驅(qū)動(dòng)連接后，產(chǎn)品安裝板263在移載滑軌262進(jìn)行前后移動(dòng)，吸盤251移動(dòng)至產(chǎn)品安裝板位置后，吸取的手機(jī)放置于該產(chǎn)品安裝板263上，并由產(chǎn)品安裝板移動(dòng)手機(jī)至下料流水線27。吸盤機(jī)構(gòu)和移載機(jī)構(gòu)的組合實(shí)現(xiàn)拆開(kāi)上模后手機(jī)的吸取移至下料流水線，流入下一工位。

請(qǐng)進(jìn)一步參閱圖6-7，下料升降機(jī)構(gòu)21包括橫向升降安裝板211、縱向升降安裝板212、導(dǎo)桿氣缸213和升降連接板214，橫向升降安裝板211與縱向升降安裝板212固定連接，導(dǎo)桿氣缸213呈縱向安裝在縱向升降安裝板212的側(cè)邊，升降連接板214安裝在導(dǎo)桿氣缸的下方且與其驅(qū)動(dòng)連接，升降連接板214在導(dǎo)桿氣缸213的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行上下移動(dòng)；下料開(kāi)扣機(jī)構(gòu)23和下料抓取機(jī)構(gòu)20分別安裝在升降連接板214的兩側(cè)邊；下料抓取機(jī)構(gòu)20包括第二夾爪氣缸201、機(jī)械爪手連接板202和用于夾緊或松開(kāi)載具的鉤爪203，夾爪氣缸201安裝在升降安裝板214上，且第二夾爪氣缸201通過(guò)機(jī)械爪手連接板與鉤爪203驅(qū)動(dòng)連接。下料開(kāi)扣機(jī)構(gòu)23包括開(kāi)扣雙作用氣缸231、小轉(zhuǎn)軸232和軸承233，開(kāi)扣雙作用氣缸231安裝在氣缸連接板上，且開(kāi)扣雙作用氣缸與軸承支撐座234驅(qū)動(dòng)連接，軸承安裝在軸承支撐座233，且該小轉(zhuǎn)軸232與軸承支撐座234驅(qū)動(dòng)連接，軸承可與載具上模側(cè)邊鉤子耳朵相接觸；夾爪氣缸夾住載具上模，開(kāi)扣雙作用氣缸向下壓，則軸承與鉤子耳朵（圖未示）接觸，并下壓鉤子耳朵后載具上模與載具下模分離，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)開(kāi)扣，載具上模的拆開(kāi)，方便人工放入手機(jī)。下料合扣機(jī)構(gòu)24包括合扣雙作用氣缸241、合扣氣缸連接板242和合扣壓塊243，合扣雙作用氣缸241安裝在合扣氣缸連接板242上，且合扣雙作用氣缸241與合扣壓塊243驅(qū)動(dòng)連接，合扣壓塊243與載具上模可接觸連接，且合扣壓塊243與載具上模接觸合扣壓塊下壓載具上模后載具上模合上；下料緩沖機(jī)構(gòu)23包括緩沖限位板231、緩沖安裝板232和第二緩沖器233，緩沖限位板231的下端與升降安裝板214固定連接，且緩沖限位板的頂端可與橫向升降安裝板接觸連接；第二緩沖器通過(guò)緩沖安裝板安裝在緩沖限位板上。第二緩沖器的作用可緩沖升降機(jī)構(gòu)下降時(shí)的沖力，提高機(jī)械手穩(wěn)定性。

請(qǐng)進(jìn)一步參閱圖8，儲(chǔ)料貨架裝置4包括皮帶線41和儲(chǔ)物板架42，儲(chǔ)物板架42連接在自動(dòng)拆合上模入料裝置1與自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2之間；皮帶線41鋪放在儲(chǔ)物板架42上，且由自動(dòng)拆合上模入料裝置1的入料抓取機(jī)構(gòu)抓取壓合后的載具放置皮帶線41上；皮帶線41的載具移動(dòng)至靠近自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2后，由機(jī)械手固定裝置3將載具抓取并送至自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置2上。儲(chǔ)物板架42可存放大量保壓載具，確保放滿貨架之前，當(dāng)最先放入的載具達(dá)到保壓時(shí)間，邊放邊取，不影響下一工位工作的進(jìn)行，完成從貨架入料流水線上取保壓夾具及將夾具從儲(chǔ)料貨架取放出來(lái)的完整動(dòng)作。

請(qǐng)進(jìn)一步參閱圖9-11，機(jī)械手固定裝置3包括實(shí)現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)在X、Z軸面移動(dòng)的機(jī)械手支架31、用于實(shí)現(xiàn)保壓夾爪移動(dòng)并旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32和提供支撐具有減震緩沖作用的支撐減震機(jī)構(gòu)33；機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32和支撐減震機(jī)構(gòu)33均安裝在機(jī)械手支架31內(nèi)，保壓夾爪321通過(guò)機(jī)械手支架31的移動(dòng)并抓取皮帶線41上的載具5，由機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32搬運(yùn)該載具至自動(dòng)拆合上模取手機(jī)下料裝置上。機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32包括第一無(wú)桿氣缸322、旋轉(zhuǎn)塊323、旋轉(zhuǎn)氣缸324和第一夾爪氣缸325；保壓夾爪321通過(guò)第一夾爪氣缸325安裝在第一滑軌326上且與第一無(wú)桿氣缸322驅(qū)動(dòng)連接，第一無(wú)桿氣缸322帶動(dòng)保壓夾爪在第一滑軌326上進(jìn)行左右移動(dòng)；旋轉(zhuǎn)塊323與第一夾爪氣缸325固定連接，且旋轉(zhuǎn)氣缸324與旋轉(zhuǎn)塊323驅(qū)動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)氣缸324帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊323旋轉(zhuǎn)后帶動(dòng)保壓夾爪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；且第一夾爪氣缸與保壓夾爪驅(qū)動(dòng)連接后由保壓夾爪進(jìn)行載具抓取。機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)保壓夾爪旋轉(zhuǎn)180°夾爪抓取左右貨架上載具。支撐減震機(jī)構(gòu)33包括支撐板連接件331和支撐基板332，機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32通過(guò)支撐板與支撐板連接件331固定連接，且支撐板連接件331與支撐基板332固定連接，支撐基板332的底端通過(guò)多排彈簧333與滑板固定塊334連接，且滑板固定塊334上安設(shè)有多個(gè)隨動(dòng)器335。隨動(dòng)器335的設(shè)計(jì)為保壓夾爪移動(dòng)提供支撐且具有減震緩沖作用。

以上公開(kāi)的僅為本實(shí)用新型的幾個(gè)具體實(shí)施例，但是本實(shí)用新型并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。