本實(shí)用新型提供了一種貨物發(fā)放自動(dòng)搬運(yùn)器，涉及物流貨物發(fā)放領(lǐng)域，尤其涉及貨物自動(dòng)發(fā)放領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著物流業(yè)的發(fā)展，貨物的種類逐漸豐富了起來，在運(yùn)輸過程中很多貨物需要進(jìn)行如冷藏、避光等特殊處置，僅憑人力對(duì)貨物進(jìn)行區(qū)分任務(wù)較為繁重，且容易因較強(qiáng)的工作強(qiáng)度而導(dǎo)致疏忽，造成客戶不必要的損失。同時(shí)，由于貨物種類的多樣化，有些貨物質(zhì)量較大人力難以負(fù)擔(dān)，有些貨物由于有一定的危險(xiǎn)性或者運(yùn)輸有一定的限制條件，人力不便對(duì)貨物進(jìn)行搬運(yùn)以及發(fā)放。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決以上問題，本實(shí)用新型提供了一種貨物發(fā)放自動(dòng)搬運(yùn)器，通過電控實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物自動(dòng)搬運(yùn)以及平穩(wěn)發(fā)放，保證了貨物分類存儲(chǔ)以及完好發(fā)放。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種貨物發(fā)放自動(dòng)搬運(yùn)器，包括搬運(yùn)小車，所述搬運(yùn)小車通過牽引件與驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置上方安裝有L型的支撐架；

所述支撐架包括橫桿和豎桿，所述豎桿垂直安裝在驅(qū)動(dòng)裝置上，所述豎桿的底部安裝有電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)；

所述橫桿遠(yuǎn)離豎桿一端的端部的下表面與調(diào)節(jié)桿的一端連接，所述調(diào)節(jié)桿的另一端安裝有關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，所述關(guān)節(jié)機(jī)械手臂上安裝有抓取手；

所述橫桿遠(yuǎn)離電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)的一端通過云臺(tái)安裝有廣角攝像頭，所述廣角攝像頭內(nèi)安裝有二維碼識(shí)別模塊，所述廣角攝像頭與處理器無線連接，所述處理器與云臺(tái)電連接；

所述處理器分別與關(guān)節(jié)機(jī)械手臂和抓取手電連接；

所述處理器分別與驅(qū)動(dòng)裝置和電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)電連接，所述處理器安裝在支撐架上。

本實(shí)用新型技術(shù)方案還包括：所述處理器包括依次連接的視頻處理模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和動(dòng)作指令模塊。視頻處理模塊對(duì)貨物的位置、大小、運(yùn)輸存儲(chǔ)條件進(jìn)行辨識(shí)和比對(duì)，并將信息傳遞給數(shù)據(jù)處理模塊，數(shù)據(jù)處理模塊運(yùn)算后，將信息傳遞給動(dòng)作指令模塊，并由動(dòng)作指令模塊發(fā)出相應(yīng)的動(dòng)作命令，以實(shí)現(xiàn)貨物的選取、搬運(yùn)以及分類等動(dòng)作。

本實(shí)用新型技術(shù)方案還包括：所述視頻處理模塊與廣角攝像頭無線連接，所述動(dòng)作指令模塊分別與關(guān)節(jié)機(jī)械手臂、抓取手、云臺(tái)、驅(qū)動(dòng)裝置和電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)電連接。

本實(shí)用新型技術(shù)方案還包括：所述動(dòng)作指令模塊與遙控器電連接，可以方便現(xiàn)場(chǎng)施工人員對(duì)搬運(yùn)器的動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整以便更好地完成工作，同時(shí)還能避免處理器的數(shù)據(jù)處理模塊出現(xiàn)故障導(dǎo)致搬運(yùn)器停運(yùn)的狀況。

本實(shí)用新型技術(shù)方案還包括：所述橫桿和豎桿上均安裝有電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿與處理器電連接，使處理器能夠根據(jù)工況調(diào)整關(guān)節(jié)機(jī)械手臂的相對(duì)位置，使搬運(yùn)器的適應(yīng)性更強(qiáng)。

本實(shí)用新型技術(shù)方案還包括：所述驅(qū)動(dòng)裝置下安裝有主動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)裝置上鉸接有穩(wěn)定板，所述穩(wěn)定板上安裝有穩(wěn)定腿。在搬運(yùn)過程中以及搬運(yùn)小車脫離牽引件進(jìn)行替換時(shí)，將穩(wěn)定板放下并伸開穩(wěn)定腿以保持支撐架以及驅(qū)動(dòng)裝置的穩(wěn)定。

本實(shí)用新型的有益效果為：在相同的的存放或運(yùn)輸要求的貨物的明顯處如頂部粘貼相同的二維碼標(biāo)識(shí)，不同存放、運(yùn)輸條件的貨物張貼不同的二維碼標(biāo)識(shí)，廣角攝像頭對(duì)二維碼進(jìn)行掃描，能夠方便進(jìn)行貨物定位。

通過設(shè)置廣角攝像頭與處理器進(jìn)行配合，能夠有效對(duì)貨物的位置和形狀規(guī)格進(jìn)行分析，隨之處理器發(fā)出動(dòng)作指令使云臺(tái)、電動(dòng)伸縮桿、關(guān)節(jié)機(jī)械手臂、驅(qū)動(dòng)裝置和電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)抓取手的相對(duì)位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，使抓取手能夠準(zhǔn)確地對(duì)貨物進(jìn)行抓取，并放至搬運(yùn)小車或者其他合適的地方從而進(jìn)行搬運(yùn)。

搬運(yùn)小車和支撐架以及驅(qū)動(dòng)裝置通過牽引件連接，能夠使搬運(yùn)器的操作更加靈活，當(dāng)搬運(yùn)小車上存放的貨物已滿時(shí)，能夠及時(shí)將搬運(yùn)小車進(jìn)行替換從而繼續(xù)進(jìn)行貨物的搬運(yùn)工作，當(dāng)整個(gè)搬運(yùn)過程結(jié)束時(shí)，可以將搬運(yùn)小車從自動(dòng)搬運(yùn)器上拆卸下來，放至合適的地方，或直接將支撐架（包括驅(qū)動(dòng)裝置）放置搬運(yùn)小車上以更好的節(jié)省空間。

本實(shí)用新型技術(shù)方案自動(dòng)化程度高，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)以及合理分類，且機(jī)械搬運(yùn)較之人力搬運(yùn)的平穩(wěn)度高，能夠保證貨物的完好發(fā)放具有良好的實(shí)用性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型貨物發(fā)放自動(dòng)搬運(yùn)器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型工作流程示意圖；

圖3為處理器內(nèi)部流程示意圖。

其中，1、搬運(yùn)小車，2、牽引件，3、支撐架，31、橫桿，32、豎桿， 33、調(diào)節(jié)桿，34、關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，4、處理器，5、云臺(tái)，6、廣角攝像頭，7、電動(dòng)伸縮桿，8、抓取手，9、驅(qū)動(dòng)裝置，10、主動(dòng)輪，11、穩(wěn)定板，111、穩(wěn)定腿，12、遙控器，13、視頻處理模塊，14、數(shù)據(jù)處理模塊，15、動(dòng)作指令模塊，16、電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步介紹。

一種貨物發(fā)放自動(dòng)搬運(yùn)器，包括搬運(yùn)小車1，所述搬運(yùn)小車1通過牽引件2與驅(qū)動(dòng)裝置9連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置9上方安裝有支撐架3。所述支撐架3上安裝有處理器4，所述處理器4包括依次連接的視頻處理模塊13、數(shù)據(jù)處理模塊14和動(dòng)作指令模塊15，所述驅(qū)動(dòng)裝置9與動(dòng)作指令模塊15電連接。

視頻處理模塊13對(duì)貨物的位置、大小、運(yùn)輸存儲(chǔ)條件進(jìn)行辨識(shí)和比對(duì)，并將信息傳遞給數(shù)據(jù)處理模塊14，數(shù)據(jù)處理模塊14運(yùn)算后，將信息傳遞給動(dòng)作指令模塊15，并由動(dòng)作指令模塊15發(fā)出相應(yīng)的動(dòng)作命令，以實(shí)現(xiàn)貨物的選取、搬運(yùn)以及分類等動(dòng)作。

所述支撐架3為L(zhǎng)型支架，所述支撐架3包括橫桿31和豎桿32，所述豎桿32垂直安裝在驅(qū)動(dòng)裝置9上，所述豎桿32的底部安裝有電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)16；所述橫桿31遠(yuǎn)離豎桿一端的端部的下表面與調(diào)節(jié)桿33的一端連接，所述調(diào)節(jié)桿33的另一端安裝有關(guān)節(jié)機(jī)械手臂34，所述關(guān)節(jié)機(jī)械手臂34上安裝有抓取手8。所述關(guān)節(jié)機(jī)械手臂34、抓取手8、和電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)16分別與動(dòng)作指令模塊15電連接。

所述橫桿31和豎桿32上均安裝有電動(dòng)伸縮桿7，所述電動(dòng)伸縮桿7與處理器4的動(dòng)作指令模塊15電連接，使處理器4能夠根據(jù)工況調(diào)整關(guān)節(jié)機(jī)械手臂34的相對(duì)位置，使搬運(yùn)器的適應(yīng)性更強(qiáng)。

所述橫桿31遠(yuǎn)離電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)16的一端通過云臺(tái)5安裝有廣角攝像頭6，所述廣角攝像頭6內(nèi)安裝有二維碼識(shí)別模塊，所述廣角攝像頭6與處理器4的視頻處理模塊13無線連接，所述云臺(tái)5與動(dòng)作指令模塊15電連接。

在相同的的存放或運(yùn)輸要求的貨物的明顯處如頂部粘貼相同的二維碼標(biāo)識(shí)，不同存放、運(yùn)輸條件的貨物張貼不同的二維碼標(biāo)識(shí)，廣角攝像頭6對(duì)二維碼進(jìn)行掃描，能夠方便進(jìn)行貨物定位。

通過設(shè)置廣角攝像頭6與處理器4進(jìn)行配合，能夠有效對(duì)貨物的位置和形狀規(guī)格進(jìn)行分析，隨之處理器4發(fā)出動(dòng)作指令使云臺(tái)5、電動(dòng)伸縮桿7、關(guān)節(jié)機(jī)械手臂34、驅(qū)動(dòng)裝置9和電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)16對(duì)抓取手8的相對(duì)位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，使抓取手8能夠準(zhǔn)確地對(duì)貨物進(jìn)行抓取，并放至搬運(yùn)小車1或者其他合適的地方從而進(jìn)行搬運(yùn)。

所述驅(qū)動(dòng)裝置9下安裝有主動(dòng)輪10，所述驅(qū)動(dòng)裝置9上鉸接有穩(wěn)定板11，所述穩(wěn)定板11上安裝有穩(wěn)定腿111。在搬運(yùn)過程中以及搬運(yùn)小車1脫離牽引件2進(jìn)行替換時(shí)，將穩(wěn)定板11放下并伸開穩(wěn)定腿111以保持支撐架3以及驅(qū)動(dòng)裝置9的穩(wěn)定。

搬運(yùn)小車1和支撐架3以及驅(qū)動(dòng)裝置9通過牽引件2連接，能夠使搬運(yùn)器的操作更加靈活，當(dāng)搬運(yùn)小車1上存放的貨物已滿時(shí)，能夠及時(shí)將搬運(yùn)小車1進(jìn)行替換從而繼續(xù)進(jìn)行貨物的搬運(yùn)工作，當(dāng)整個(gè)搬運(yùn)過程結(jié)束時(shí)，可以將搬運(yùn)小車1從搬運(yùn)器上拆卸下來，放至合適的地方，或直接將支撐架3（包括驅(qū)動(dòng)裝置9）放置搬運(yùn)小車1上以更好的節(jié)省空間。

同時(shí)可以設(shè)計(jì)遙控器12，將動(dòng)作指令模塊15與遙控器12電連接，可以方便現(xiàn)場(chǎng)施工人員對(duì)搬運(yùn)器的動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整以便更好地完成工作，同時(shí)還能避免處理器4的數(shù)據(jù)處理模塊14出現(xiàn)故障導(dǎo)致搬運(yùn)器停運(yùn)的狀況。

本實(shí)用新型技術(shù)方案自動(dòng)化程度高，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)以及合理分類，且機(jī)械搬運(yùn)較之人力搬運(yùn)的平穩(wěn)度高，能夠保證貨物的完好發(fā)放具有良好的實(shí)用性。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型做任何形式上的限制，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所做任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。