本實用新型涉及一種翻轉(zhuǎn)電磁鐵上帶有升降齒板的碼垛機械手。

背景技術(shù)：

國內(nèi)角鋼生產(chǎn)線中，角鋼經(jīng)定尺冷剪或者冷鋸剪切后會慢慢送入到成品收集系統(tǒng)中，進行相應(yīng)的碼垛、包裝(打捆)、稱重等一系列的工作流程。為了使連軋的生產(chǎn)工序和節(jié)奏變得井然有序，減少勞動力成本，并且使制成品的包裝質(zhì)量得到提升。原來碼垛多為人工作業(yè)，存在包裝質(zhì)量差，生產(chǎn)效率低，勞動強度大，人工費用高的缺點，現(xiàn)在為了適應(yīng)連軋的生產(chǎn)工序和節(jié)奏，減少勞動力成本，并且使制成品的包裝質(zhì)量得到提升，鋼廠開始逐漸使用自動化型材碼垛機。

角鋼碼垛機的工作次序如下：先將n根角鋼正碼，呈“︿︿︿”狀，后將n-1根角鋼反碼，疊加在先前正碼好的n根角鋼上，呈“︿﹀︿﹀︿”狀，正碼即角鋼的開口朝下，反碼即角鋼的開口朝上。當角鋼正碼時，由于是角鋼的尖角端朝上，和電磁鐵是單線接觸，接觸面積很小，很容易在電磁鐵上產(chǎn)生側(cè)翻，所以必須在電磁鐵上設(shè)置導向齒板，對正碼的角鋼進行導向。但是在隨后的反碼過程中，導向齒板會和正碼的角鋼干涉，這時候就需要把導向齒板隱藏起來。因此碼垛機需要設(shè)置專門的機構(gòu)來對導向齒板進行動作，正碼時彈出，反碼時收起來。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實用新型提供一種翻轉(zhuǎn)電磁鐵上帶有升降齒板的碼垛機械手。

為達到上述目的，本實用新型一種翻轉(zhuǎn)電磁鐵上帶有升降齒板的碼垛機械手，包括腕部和翻轉(zhuǎn)電磁鐵，所述腕部包括連接板，和連接在連接板上相對設(shè)置的兩個側(cè)板；所述腕部上設(shè)置有驅(qū)動翻轉(zhuǎn)電磁鐵翻轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵上設(shè)有滑動導向齒板，所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵側(cè)壁上設(shè)有驅(qū)動所述滑動導向齒板滑動的驅(qū)動裝置。

較佳的，所述滑動導向齒板包括滑塊和導向齒板，所述導向齒板豎直固接在滑塊底端，所述滑塊與所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵的側(cè)面豎直滑動連接。

較佳的，所述驅(qū)動裝置為氣壓驅(qū)動裝置，包括雙作用氣壓缸體、活塞推桿以及氣缸座，所述氣缸座固接在翻轉(zhuǎn)電磁鐵上端，所述雙作用氣壓缸體設(shè)置在翻轉(zhuǎn)電磁鐵側(cè)壁與所述氣缸座連接，所述活塞推桿的活塞端設(shè)置在雙作用氣壓缸體內(nèi)，所述活塞推桿的推桿端與所述滑塊上端連接。

較佳的，所述導向齒板上設(shè)有與碼垛的鋼材相適配的導向卡槽。

較佳的，所述驅(qū)動裝置為氣壓驅(qū)動裝置，包括單作用氣壓缸體，活塞推桿以及氣缸座，所述氣缸座固接在翻轉(zhuǎn)電磁鐵上端，所述單作用氣壓缸體設(shè)置在翻轉(zhuǎn)電磁鐵側(cè)壁與所述氣缸座連接，所述活塞推桿的活塞端設(shè)置在單作用氣壓缸體內(nèi)，所述活塞推桿的推桿端與所述滑塊上端連接；所述滑塊與所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵側(cè)壁上設(shè)有拉簧。

較佳的，所述翻轉(zhuǎn)磁鐵包括磁力控制系統(tǒng)，所述磁力控制系統(tǒng)包括用于檢測電磁鐵位置的傳感器和控制電磁鐵磁力大小的控制裝置；其中，所述控制裝置根據(jù)接收到的傳感器檢測到的翻轉(zhuǎn)電磁鐵的位置信息輸出控制信息以調(diào)整翻轉(zhuǎn)電磁鐵的磁力大小。

本實用新型的有益效果是在碼垛過程中導向齒板在正碼時彈出，在反碼時折疊起來，且結(jié)構(gòu)簡單易于操作，防止型鋼在碼垛時非正常移位散落。

附圖說明

圖1是本實用新型腕部及翻轉(zhuǎn)電磁鐵的正視圖；

圖2是本實用新型翻轉(zhuǎn)電磁鐵的左視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合說明書附圖對本實用新型做進一步的描述。

實施例1

如圖1所示，本實施例一種翻轉(zhuǎn)電磁鐵上帶有升降齒板的碼垛機械手，包括腕部7和翻轉(zhuǎn)電磁鐵6，所述腕部7包括連接板，和連接在連接板上相對設(shè)置的兩個側(cè)板；所述腕部上設(shè)置有驅(qū)動翻轉(zhuǎn)電磁鐵6翻轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵6底端設(shè)有滑動連接的導向齒板608，所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵6側(cè)壁上設(shè)有驅(qū)動所述滑動導向齒板滑動的驅(qū)動裝置；

所述滑動導向齒板包括滑塊和導向齒板608，所述導向齒板608豎直固接在滑塊底端，所述滑塊與所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵6的側(cè)面豎直滑動連接；

所述驅(qū)動裝置為氣壓驅(qū)動裝置，包括雙作用氣壓缸體607、活塞推桿以及氣缸座，所述氣缸座固接在翻轉(zhuǎn)電磁鐵6上端，所述雙作用氣壓缸體607設(shè)置在翻轉(zhuǎn)電磁鐵6側(cè)壁與所述氣缸座連接，所述活塞推桿的活塞端設(shè)置在雙作用氣壓缸體607內(nèi)，所述活塞推桿的推桿端與所述滑塊上端連接。

所述導向齒板608上設(shè)有與碼垛的鋼材相適配的導向卡槽；

當需要正碼時，通氣進入所述雙作用氣壓缸體607，所述雙作用氣壓缸體607推動推桿，所述推桿驅(qū)動所述滑塊向下滑動，所述導向齒板608也向下滑動，所述導向卡槽槽底與所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵底端端面齊平時，所述導向卡槽與所述碼垛的鋼材相配合；

當需要反碼時，所述雙作用氣壓缸體607內(nèi)氣體瀉出，所述雙作用氣壓缸體607拉回推桿，所述推桿拉動所述滑塊向上滑動，所述滑塊帶動所述導向齒板608一起向上滑動，所述導向卡槽回至初始位置。

本實施例碼垛過程中導向齒板608在正碼時彈出，在反碼時折疊起來，且結(jié)構(gòu)簡單易于操作，解決了碼垛時鋼材疊放不整齊的問題。

實施例2

本實施例所述驅(qū)動裝置為氣壓驅(qū)動裝置，包括單作用氣壓缸體，活塞推桿以及氣缸座，所述氣缸座固接在翻轉(zhuǎn)電磁鐵6上端，所述單作用氣壓缸體設(shè)置在翻轉(zhuǎn)電磁鐵6側(cè)壁與所述氣缸座連接，所述活塞推桿的活塞端設(shè)置在單作用氣壓缸體內(nèi)，所述活塞推桿的推桿端與所述滑塊上端連接；所述滑塊與所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵6側(cè)壁上設(shè)有拉簧；

當需要正碼時，通氣進入所述單作用氣壓缸體，所述單作用氣壓缸體推動推桿，所述推桿驅(qū)動所述滑塊向下滑動，所述導向齒板608也向下滑動，使所述導向卡槽與所述碼垛的鋼材相配合；

當需要反碼時，所述單作用氣壓缸體泄氣，所述拉簧將所述滑塊拉回，所述滑塊帶動所述導向齒板608回至初始位置。

本實施例氣缸只需要進行推桿動作，拉桿動作由彈簧替代，即氣缸只要在有桿腔端氣路接口聯(lián)接氣源，而無桿腔段無需聯(lián)接氣源，避免了串氣現(xiàn)象的發(fā)生。

實施例3

本實施例所述翻轉(zhuǎn)磁鐵包括磁力控制系統(tǒng)，所述磁力控制系統(tǒng)包括用于檢測電磁鐵位置的傳感器和控制電磁鐵磁力大小的控制裝置；其中，所述控制裝置根據(jù)接收到的傳感器檢測到的翻轉(zhuǎn)電磁鐵的位置信息輸出控制信息以調(diào)整翻轉(zhuǎn)電磁鐵的磁力大?。?/p>

所述控制裝置根據(jù)接收到的傳感器檢測到的翻轉(zhuǎn)電磁鐵的位置信息輸出控制信息以調(diào)整翻轉(zhuǎn)電磁鐵的磁力大小的方法為：當檢測到所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵翻轉(zhuǎn)到第一相位時，控制裝置控制電磁鐵磁力位于第一區(qū)間；當檢測到所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵翻轉(zhuǎn)到其他相位時，控制裝置控制電磁鐵磁力位于第二區(qū)間。

當所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵6轉(zhuǎn)動時所述傳感器接收到信號，所述傳感器將所接收到的信號傳給所述控制裝置，所述控制裝置接收到信號后判斷翻轉(zhuǎn)電磁鐵6的工作狀態(tài)，從而控制電磁鐵的通電電壓，來控制翻轉(zhuǎn)電磁鐵6的磁力；

當翻轉(zhuǎn)電磁鐵6向下翻轉(zhuǎn)時，為維持搬運物品的平衡所需的力也越大，系統(tǒng)就會自動提高電磁鐵線圈電壓，從而加大電磁力，保持物品穩(wěn)定；

當重力可以提供摩擦力時，為保持搬運物品的平衡所需的力小，系統(tǒng)就會自動降低電磁鐵線圈電壓，減少磁鐵發(fā)熱。

本實施例的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，操作容易，有效地減少了翻轉(zhuǎn)電磁鐵6的高負荷工作，提高了翻轉(zhuǎn)電磁鐵6的使用壽命。

以上，僅為本實用新型的較佳實施例，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求所界定的保護范圍為準。