本實(shí)用新型涉及粉體包裝領(lǐng)域，特別是一種粉體裝袋過(guò)程中料袋的自動(dòng)化上袋裝置。

背景技術(shù)：

粉體通常粉末顆粒小、粉末用量大。現(xiàn)有技術(shù)中通常采用人工將粉體裝袋，即料袋人工拾取、人工對(duì)準(zhǔn)上袋，工作效率較低。在人工成本逐漸升高的背景下，急需開發(fā)一種自動(dòng)化的上袋裝置，以降低生產(chǎn)成本。

另外，粉體裝袋過(guò)程中容易產(chǎn)生粉塵，工人工作環(huán)境較差，不符合工業(yè)自動(dòng)化的趨勢(shì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種擺臂上袋裝置，本裝置可自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)取袋、對(duì)準(zhǔn)位置、擺臂上袋等功能。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種擺臂上袋裝置，包括底板、導(dǎo)軌、架體、電機(jī)、機(jī)械臂和擺臂氣缸，所述底板頂面具有用于疊放料袋的袋槽；所述導(dǎo)軌位于所述底板的上方，所述導(dǎo)軌套裝有架體，該架體可由電機(jī)帶動(dòng)沿導(dǎo)軌滑動(dòng)并移出袋槽上方；

所述機(jī)械臂一端與鉸接在架體下部，另一端具有若干用于吸取料袋的取袋機(jī)構(gòu)，所述擺臂氣缸的動(dòng)力端通過(guò)杠桿機(jī)構(gòu)連接所述機(jī)械臂，該機(jī)械臂可由擺臂氣缸驅(qū)動(dòng)沿著鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，并在取袋機(jī)構(gòu)吸取料袋后轉(zhuǎn)動(dòng)上袋；

所述擺臂上袋裝置進(jìn)一步包括用于檢測(cè)料袋位置并定位料袋的定位機(jī)構(gòu)。

作為優(yōu)選的，所述機(jī)械臂內(nèi)置有提袋氣缸，所述提袋氣缸的缸體與機(jī)械臂固定連接，提袋氣缸的伸出端可向遠(yuǎn)離鉸接處伸出，所述取袋機(jī)構(gòu)安裝在提袋氣缸的伸出端。

作為優(yōu)選的，所述取袋機(jī)構(gòu)包括位于袋氣缸的伸出端具有安裝板和多個(gè)位于安裝板上的取袋吸盤，且提袋氣缸的伸出端與安裝板的正面連接，該安裝板所在平面與所述提袋氣缸的伸出端的延伸方向垂直，所述取袋吸盤安裝在安裝板的背面。

作為優(yōu)選的，所述安裝板為三角形，所述提袋氣缸的伸出端連接在安裝板的頂角位置，所述取袋吸盤位于安裝板的底邊位置。

作為優(yōu)選的，所述取袋吸盤有若干組，相鄰兩組取袋吸盤間隔設(shè)置；所述安裝板開設(shè)有多個(gè)避位槽，該避位槽開設(shè)在相鄰兩組取袋吸盤之間。

作為優(yōu)選的，所述定位機(jī)構(gòu)包括殼體，該殼體的上表面為平面，所述殼體的上表面安裝有用于檢測(cè)料袋位置的定位傳感器以及至少一個(gè)將所述料袋定位的定位吸盤。

作為優(yōu)選的，所述擺臂氣缸倒置，所述擺臂氣缸的伸出端向上設(shè)置。

作為優(yōu)選的，所述底板上安裝有多個(gè)擋板，擋板的第一壁連接在底板的頂面，第二壁與所述底板的表面垂直，多個(gè)第二壁圍合形成袋槽。

作為優(yōu)選的，所述擋板與所述底板可拆卸連接，所述擋板可根據(jù)料袋大小調(diào)整位置。

使用本實(shí)用新型的有益效果是：

1.本擺臂上袋裝置通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械臂移到袋槽上方，并可通過(guò)取袋機(jī)構(gòu)料袋，然后通過(guò)擺臂氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂沿著鉸接處旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得料袋移動(dòng)到上袋位置，本裝置可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化取袋、上袋，具有更高的效率。

2.本擺臂上袋裝置優(yōu)化取袋吸盤的布置位置，即可準(zhǔn)確吸取料袋的上袋口位置，又具有使得料袋開口所在邊平整，有利于下一工序中處理料袋。

3.本擺臂上袋裝置具有定位機(jī)構(gòu)，該定位機(jī)構(gòu)可檢測(cè)代扣是否超過(guò)偏差料袋的位置，并可發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)偏差時(shí)自動(dòng)調(diào)整吸袋位置，或自動(dòng)棄袋，提高上袋效率和可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型擺臂上袋裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型擺臂上袋裝置的側(cè)向結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記包括：

100-底板 110-擋板 120-定位機(jī)構(gòu)

121-定位吸盤 122-定位傳感器 210-導(dǎo)軌

211-尾部限位塊 212-頭部限位塊 220-電機(jī)

230-架體 240-拖鏈 300-擺臂氣缸

410-機(jī)械臂 420-提袋氣缸 430-安裝板

431-取袋吸盤 432-避位槽 500-料袋

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖1、圖2所示，本實(shí)施例提供一種擺臂上袋裝置，包括底板100、導(dǎo)軌210、架體230、電機(jī)220、機(jī)械臂410和擺臂氣缸300，底板100頂面具有用于疊放料袋500的袋槽；導(dǎo)軌210位于底板100的上方，導(dǎo)軌210套裝有架體230，該架體230可由電機(jī)220帶動(dòng)沿導(dǎo)軌210滑動(dòng)并移出袋槽上方；機(jī)械臂410一端與鉸接在架體230下部，另一端具有若干用于吸取料袋500的取袋吸盤431，擺臂氣缸300的動(dòng)力端通過(guò)杠桿機(jī)構(gòu)連接機(jī)械臂410，該機(jī)械臂410可由擺臂氣缸300驅(qū)動(dòng)沿著鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，并在取袋吸盤431吸取料袋500后轉(zhuǎn)動(dòng)上袋。

具體的，底板100頂面為平面矩形，袋槽疊放在底板100的頂部，底板100的上方沿著底板100的長(zhǎng)度方向設(shè)有兩根導(dǎo)軌210以及一個(gè)與電機(jī)220配合的行走梁，架體230套裝在導(dǎo)軌210上，其中電機(jī)220安裝在架體230的頂面，電機(jī)220的動(dòng)力端與行走梁嚙合，電機(jī)220驅(qū)動(dòng)自身沿著行走梁移動(dòng)，從而帶動(dòng)架體230沿著滑軌移動(dòng)。

如圖2所示，架體230兩端分別安裝尾部限位塊211和頭部限位塊212，其中架體230移動(dòng)到頭部限位塊212處時(shí)，架體230位于上袋位；架體230移動(dòng)到尾部限位塊211處時(shí)，架體230位于起始位。如圖1所示，導(dǎo)軌210旁邊還設(shè)有一根梁，在該梁上對(duì)應(yīng)起始位、上袋位以及取袋吸盤431吸取料袋500的位置分別設(shè)有一個(gè)位置傳感器，擺臂氣缸300和取袋吸盤431可根據(jù)位置傳感器提供的信號(hào)，做出相應(yīng)的動(dòng)作?？梢岳斫獾模姍C(jī)220連接的線路通過(guò)拖鏈240滑動(dòng)。

如圖1所示，在本實(shí)施利中，機(jī)械臂410頂部連接在架體230的底部，并可通過(guò)擺臂氣缸300帶動(dòng)機(jī)械臂410轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂410在起始位置時(shí)，其主體豎直狀態(tài)，即圖1中P1位置；機(jī)械臂410有P1位置起始，經(jīng)過(guò)P2位置直到機(jī)械臂410主體水平。在其他實(shí)施例中，機(jī)械臂410可根據(jù)下級(jí)用料袋500的機(jī)構(gòu)需求，自行設(shè)定機(jī)械臂410最終旋轉(zhuǎn)的角度。

本擺臂上袋裝置通過(guò)電機(jī)220帶動(dòng)機(jī)械臂410移到袋槽上方，并可通過(guò)取袋取袋機(jī)構(gòu)料袋500，然后通過(guò)擺臂氣缸300驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂410沿著鉸接處旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得料袋500移動(dòng)到上袋位置，本裝置可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化取袋、上袋，具有更高的效率。

機(jī)械臂410內(nèi)置有提袋氣缸420，提袋氣缸420的缸體與機(jī)械臂410固定連接，提袋氣缸420的伸出端可向遠(yuǎn)離鉸接處伸出，取袋吸盤431安裝在提袋氣缸420的伸出端。本實(shí)施例中，提袋氣缸420可驅(qū)動(dòng)取袋吸盤431向下伸出，即使在袋槽中料袋500的位置比較低，也可以伸出取袋吸盤431吸取料袋500。在下文中，袋槽旁邊設(shè)有定位機(jī)構(gòu)120，定位機(jī)構(gòu)120的頂面高于料袋500的位置，提袋氣缸420也可以驅(qū)動(dòng)料袋500抵達(dá)定位機(jī)構(gòu)120的頂面，提袋氣缸420可使得機(jī)械臂410適應(yīng)不同高度的工作面。

在本實(shí)施例中，取袋機(jī)構(gòu)包括位于袋氣缸420的伸出端具有安裝板430和多個(gè)位于安裝板430上的取袋吸盤431，且提袋氣缸420的伸出端與安裝板(430)的正面連接，該安裝板430所在平面與提袋氣缸420的伸出端的延伸方向垂直，所述取袋吸盤431安裝在安裝板430的背面。

作為優(yōu)選的，安裝板430為三角形，提機(jī)械臂410的末端連接在安裝板430的頂角位置，取袋吸盤431位于安裝板430的底邊位置。如圖2所示，本裝置的右側(cè)為上袋位，取袋吸盤431比機(jī)械手末端更靠近上袋位。并且在機(jī)械臂410旋轉(zhuǎn)到水平狀態(tài)時(shí)，取袋吸盤431的位置更靠上，可以理解為安裝盤相對(duì)機(jī)械臂410占用的空間更小。

取袋吸盤431有若干組，相鄰兩組取袋吸盤431間隔設(shè)置；安裝板430開設(shè)有多個(gè)避位槽432，該避位槽432開設(shè)在相鄰兩組取袋吸盤431之間。例如在下級(jí)用料袋500的機(jī)構(gòu)中，接受料袋500的機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的料袋500兩平面，避位槽432可防止安裝板430與下級(jí)用料袋500的機(jī)構(gòu)產(chǎn)生干涉。

作為優(yōu)選的，取袋吸盤431有至少兩個(gè)，且兩個(gè)取袋吸盤431的間距與料袋500的寬度相匹配并可對(duì)應(yīng)吸附在料袋500的邊角處。兩個(gè)取袋吸盤431可以通過(guò)定位在料袋500的邊角處，更穩(wěn)固的吸取料袋500，并在移動(dòng)料袋500的過(guò)程中，料袋500吸取位置不容易出現(xiàn)褶皺。在本實(shí)施例中，取袋吸盤431吸附在料袋500的開口方向。

擺臂上袋裝置進(jìn)一步包括用于檢測(cè)料袋500位置并定位料袋500的定位機(jī)構(gòu)120，該定位機(jī)構(gòu)120與袋槽相鄰。在取袋吸盤431吸取料袋500的過(guò)程中，料袋500不可避免的出現(xiàn)位置不準(zhǔn)的情況，本實(shí)施例中提供的定位機(jī)構(gòu)120，可將解決上述問題，使得機(jī)械臂410上袋時(shí)，料袋500位置準(zhǔn)確。

如圖2中所示，定位機(jī)構(gòu)120包括殼體，該殼體的上表面為平面，殼體的上表面安裝有用于檢測(cè)料袋500位置的定位傳感器122以及至少一個(gè)將料袋500定位的定位吸盤121。定位傳感器122在檢測(cè)到料袋500時(shí)，定位吸盤121定位料袋500，同時(shí)電機(jī)220調(diào)整機(jī)械臂410的位置，從而實(shí)現(xiàn)第二次準(zhǔn)確吸取料袋500。

作為優(yōu)選的，擺臂氣缸300倒置，擺臂氣缸300的伸出端向上設(shè)置。機(jī)械臂410收到的旋轉(zhuǎn)力即為氣缸提供的動(dòng)力和氣缸伸出端自身重力，擺臂氣缸300倒置使得氣缸通過(guò)較小的動(dòng)力即可驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂410轉(zhuǎn)動(dòng)，有利于控制成本。

在本實(shí)施例中，底板100上安裝有多個(gè)擋板110，擋板110的第一壁連接在底板100的頂面，第二壁與底板100的表面垂直，多個(gè)第二壁圍合形成袋槽。底板100上具有多個(gè)安裝孔，可根據(jù)料袋500的大小，適當(dāng)?shù)恼{(diào)整擋板110的位置，使得袋槽的大小與料袋500的大小匹配。擋板110與底板100可拆卸連接，擋板110可根據(jù)料袋500大小調(diào)整位置。

使用本裝置時(shí)，電機(jī)220驅(qū)動(dòng)架體230移動(dòng)到袋槽上方，提袋氣缸420伸出并使得取袋吸盤431抵接到袋槽中料袋500的表面，取袋吸盤431吸取一個(gè)料袋500后，提袋氣缸420的伸出端收回，電機(jī)220驅(qū)動(dòng)架體230向定位機(jī)構(gòu)120方向移動(dòng)，當(dāng)定位傳感器122檢測(cè)到料袋500偏移后，定位吸盤121吸附料袋500的底面，取袋吸盤431釋放，提袋氣缸420縮回，此時(shí)電機(jī)220驅(qū)動(dòng)架體230移動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械臂410調(diào)整位置，在調(diào)整位置后，提袋氣缸420再次伸出，取袋吸盤431再次吸取料袋500，在此過(guò)程中，機(jī)械臂410始終處于豎直狀態(tài)，如圖1、圖2中P1位置所示。

然后擺臂氣缸300驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂410沿著鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂410有P1位置，經(jīng)過(guò)P2位置轉(zhuǎn)動(dòng)到水平狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)上袋動(dòng)作。在下級(jí)用袋機(jī)構(gòu)取袋后，擺臂氣缸300驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂410返回P1位置，電機(jī)220再驅(qū)動(dòng)架體230移動(dòng)，并帶動(dòng)機(jī)械臂410移動(dòng)到袋槽的上方，實(shí)現(xiàn)循環(huán)。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上可以作出許多變化，只要這些變化未脫離本實(shí)用新型的構(gòu)思，均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。