本實用新型涉及機器人研究領域，特別涉及一種叉車機器人。

背景技術：

目前叉車機器人大多是小型的工具型機器人。

這類裝置的缺點是結構復雜，成本高，維修需要專業(yè)人員。使用時可能需要經過專業(yè)培訓，對于一些學習能力較差的人來說不方便。

因此，需要提供一種結構簡單，改裝靈活性高，制造成本低，維修簡便，便于使用的裝置。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術的缺點與不足，提供一種叉車機器人，該機器人控制精確，改裝靈活性高，結構簡潔，制造成本低，維修簡便。

本實用新型的目的通過以下的技術方案實現(xiàn)：叉車機器人，包括若干個車輪，車輪由驅動電機驅動；在車輪上設有一底盤，在底盤后端分別設置若干個抬叉固定支撐桿，每個抬叉固定支撐桿頂部均與一抬叉鉸接；抬叉由氣缸驅動發(fā)生旋轉，氣缸一端固定在抬叉的前端，另一端與底盤鉸接；上述驅動電機和氣缸均與一控制器連接。

優(yōu)選的，所述叉車機器人包括4個車輪，包括兩個前輪和兩個后輪，4個車輪均分別由一個驅動電機驅動。從而可以控制機器人的行駛和轉向。

優(yōu)選的，每個抬叉分別與一氣缸連接，或者多個抬叉同時與同一個氣缸連接。也就是說，每個抬叉分別由各自對應的氣缸驅動發(fā)生旋轉，或者多個抬叉同時由一個氣缸驅動發(fā)生旋轉。

更進一步的，所述驅動電機采用直流電機。

更進一步的，所述前輪和后輪之間設有若干個輔助輪。其不具有驅動能力，主要作用是當越過障礙物時，障礙物與輔助輪接觸，輔助輪轉動以大大地減小底盤與障礙物的摩擦，提高越過的成功率。

更進一步的，所述前輪安裝在底盤最前面的位置。從而使得前輪能最先觸碰到前方的障礙物，這樣前輪能產生向前和向上的力。

優(yōu)選的，所述車輪上設有防滑花紋。從而提高叉車機器人移動的防滑性能。

優(yōu)選的，所述控制器通過無線通信模塊與遙控器連接。從而可以實現(xiàn)遠程智能遙控。

更進一步的，所述控制器采用單片機。

優(yōu)選的，所述抬叉固定支撐桿垂直于底盤上表面。

優(yōu)選的，所述控制器和氣缸之間設有電磁閥。由單片機給出的信號來控制電磁閥，電磁閥控制氣缸的動作。

優(yōu)選的，所述氣缸與一氣瓶相連，氣瓶設置在底盤上，氣瓶搭載空壓機。從而解決了氣壓不夠用的問題，氣瓶大小按照需要來定制，氣瓶為氣缸動作提供動力。

本實用新型與現(xiàn)有技術相比，具有如下優(yōu)點和有益效果：

1、本實用新型使用氣動系統(tǒng)，靈活性好，結構簡單，故障率低。

2、本實用新型在前輪和后輪之間設有若干個輔助輪，可以大大提高越過的成功率。

3、本實用新型控制容易，維修簡便，易于操作。

附圖說明

圖1是本實施例的立體圖1。

圖2是本實施例的立體圖2。

圖3是本實施例的立體圖3。

圖4是本實施例的電路控制流程圖。

圖中：1-抬叉；2-轉軸；3-氣缸；4-活動轉軸；5-抬叉固定支撐桿；6-車輪；7-底盤；8-輔助輪；9-驅動電機。

具體實施方式

下面結合實施例及附圖對本實用新型作進一步詳細的描述，但本實用新型的實施方式不限于此。

實施例1

參見圖1、2、3，本實施例叉車機器人，實質為一個自動控制的叉車，外觀呈車型，有四個車輪6和一個底盤7，底盤是整個叉車機器人的骨架，搭載叉車機器人的所有部件。底盤厚度要根據機身情況來定制。本實施例中，4個車輪均為驅動輪，前面兩個前輪和后面兩個后輪，分別由一個單獨的驅動電機9驅動。車輪直徑約13CM，具體尺寸可按照使用需要來更換，車輪上設有防滑花紋，因此具有防滑性能，同時車輪采用橡膠等具有一定彈性的材料制成，使運行更平穩(wěn)。前輪安裝在底盤7最前面的位置，使前輪能最先觸碰到前方的障礙物，這樣前輪能產生向前和向上的力。

本實施例中驅動電機9采用直流電機，可以正反轉，所以車子也可以支持正反轉。四個車輪具有驅動能力，左邊兩個電機并聯(lián)，右邊兩個電機并聯(lián)，在要轉彎時，通過控制左右兩邊的車輪制造轉速差來實現(xiàn)。當然，在實際應用中，也可以在車輪處設置轉向系統(tǒng)，轉向系統(tǒng)是指當需要轉彎時，前面的兩個輪子能同時轉向角度來轉彎。此種方案可以是后輪驅動、前輪驅動，也可以是四驅。

在底盤后端分別設置2個抬叉固定支撐桿5，抬叉固定支撐桿垂直于底盤上表面，安裝在底盤后面約1/3的位置，每個抬叉固定支撐桿頂部均通過一活動轉軸4與抬叉鉸接。抬叉1向前伸展，可以控制向上抬起，動力來自兩個16MM缸徑的氣缸3，氣缸推出后，抬叉就會向上抬起，抬叉與氣缸依靠可活動轉軸2連接。按照使用需要來看，抬叉可以是兩個或者多個，也可以在抬叉基礎上安裝鏟形裝置，形成鏟車等的作用。

氣缸3的參數需要根據實際情況定制，氣瓶氣壓越低，推力越小。車子需要搭載一個小型氣瓶(圖中未示出)，用于存儲氣體，按照使用情況來看，可以在車上搭載迷你型空壓機(圖中未示出)，當氣瓶壓力不足時空壓機自動啟動補充氣壓。

前輪與后輪之間安裝兩個或多個輔助輪8，當卡到中間的時候有了輔助輪可減少摩擦力，大大提高了越過障礙物的成功率。

參見圖4，本實施例，整臺裝置使用遙控器進行遠程操作，遙控器通過無線通信模塊與控制器連接。該控制器可采用單片機。遙控器有3個通道，1、2通道控制電機，3通道控制氣缸動作。通信模塊輸出PWM信號，控制器將信號分別發(fā)送到電機驅動器和電磁閥，從而對電機速度調節(jié)和氣缸進行動作。

上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護范圍之內。