本實(shí)用新型涉及嵌入式計(jì)算機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于機(jī)器人的包子分裝線(xiàn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前面點(diǎn)生產(chǎn)企業(yè)中包子生產(chǎn)線(xiàn)中的生包擠出成形階段普遍采用工人進(jìn)行生包分揀整理，采用工人分揀需要工人連續(xù)不停歇高速運(yùn)作，并且無(wú)法避免人為因素對(duì)食品的安全、衛(wèi)生、分裝質(zhì)量帶來(lái)的影響，雖然當(dāng)前存在相關(guān)自動(dòng)化設(shè)備采用專(zhuān)用設(shè)備去進(jìn)行包子的分揀工作，但是這種方式靈活性差，一旦遇到包子的形狀規(guī)格調(diào)整時(shí)就無(wú)法適應(yīng)新的規(guī)格的包子的分揀操作，且分揀速度較慢，無(wú)法適應(yīng)高速的包子擠出線(xiàn)的生產(chǎn)需要。

現(xiàn)有技術(shù)存在如下缺點(diǎn)：

1)、采用專(zhuān)機(jī)的形式進(jìn)行分揀操作，靈活性很差，不能隨著產(chǎn)品的規(guī)格尺寸的變更而做快速的響應(yīng)變換；

2)、分揀的速度較低，目前生包線(xiàn)的出料速度在100個(gè)/分鐘，對(duì)于現(xiàn)有的分揀自動(dòng)化設(shè)備較為受限制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型針對(duì)當(dāng)前面點(diǎn)生產(chǎn)企業(yè)中包子生產(chǎn)線(xiàn)中的生包擠出成形階段出現(xiàn)的普遍采用工人進(jìn)行生包分揀整理的工藝進(jìn)行自動(dòng)化改造，提出一種基于機(jī)器人的包子分裝線(xiàn)系統(tǒng)，將工人從連續(xù)不停歇高速運(yùn)作的生產(chǎn)線(xiàn)上解放出來(lái)的同時(shí)避免人為因素對(duì)食品的安全、衛(wèi)生、分裝質(zhì)量帶來(lái)的影響。

本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)手段解決上述問(wèn)題：

一種基于機(jī)器人的包子分裝線(xiàn)系統(tǒng)，包括：

生包擠出機(jī)，用于通過(guò)生包擠壓頭將未經(jīng)發(fā)酵的面團(tuán)按照所需的生包大小規(guī)格擠出；

生包傳輸機(jī)，用于通過(guò)傳送帶將擠出的生包步進(jìn)式往前輸送；

視覺(jué)子系統(tǒng)，用于監(jiān)測(cè)傳送帶上的來(lái)料，當(dāng)生包進(jìn)入到分揀機(jī)械手的工作空間內(nèi)時(shí)，將來(lái)料信號(hào)發(fā)送至控制子系統(tǒng)；

控制子系統(tǒng)，用于當(dāng)接收到來(lái)料信號(hào)時(shí)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人去跟隨抓取生包；

機(jī)器人，用于通過(guò)分揀機(jī)械手末端的柔性伺服手爪去跟隨抓取生包；

存料托盤(pán)，用于陣列式存放機(jī)器人跟隨抓取的生包；

夾緊氣缸，用于側(cè)向夾緊固定存料托盤(pán)；

氣缸控制器，用于每擺放一行生包時(shí)控制夾緊氣缸帶著存料托盤(pán)沿著傳輸方向移動(dòng)步進(jìn)距離，當(dāng)存料托盤(pán)裝滿(mǎn)時(shí)，控制夾緊氣缸松開(kāi)，并返回初始零位，夾緊下一個(gè)存料托盤(pán)；

托盤(pán)輸送機(jī)，用于將裝滿(mǎn)的存料托盤(pán)輸送至回收工位；

傳感器，用于掃描回收工位上的存料托盤(pán)，當(dāng)存料托盤(pán)進(jìn)入到回收工位上時(shí)，將掃描信號(hào)發(fā)生至提示器；

提示器，用于當(dāng)接收到掃描信號(hào)時(shí)提示工人收料。

進(jìn)一步地，所述控制子系統(tǒng)，包括雙核處理器，雙核處理器分別與網(wǎng)絡(luò)通訊模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、監(jiān)控模塊、網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動(dòng)器、脈沖發(fā)生模塊、DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊連接；網(wǎng)絡(luò)通訊模塊與上位機(jī)連接；脈沖發(fā)生模塊與脈沖指令伺服驅(qū)動(dòng)器連接；DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊與模擬量指令伺服驅(qū)動(dòng)器連接；網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)連接；伺服電機(jī)還分別與脈沖指令伺服驅(qū)動(dòng)器、模擬量指令伺服驅(qū)動(dòng)器、機(jī)器人、編碼器連接；

所述雙核處理器包括第一處理器、第二處理器；第一處理器與第二處理器之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；

所述第一處理器用于負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、軌跡規(guī)劃和外圍控制；

所述第二處理器用于負(fù)責(zé)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算和閉環(huán)控制；

所述上位機(jī)用于用戶(hù)操作選擇控制子系統(tǒng)的控制方式，控制方式包括網(wǎng)絡(luò)通訊控制方式、脈沖指令控制方式、模擬量指令控制方式；

所述網(wǎng)絡(luò)通訊模塊用于實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與控制子系統(tǒng)子節(jié)點(diǎn)的高效通訊；

所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)；

所述監(jiān)控模塊用于檢測(cè)控制子系統(tǒng)的溫度、電壓以及電流；

所述網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動(dòng)器用于根據(jù)接收的網(wǎng)絡(luò)信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)；

所述脈沖發(fā)生模塊用于根據(jù)接收的脈沖發(fā)生指令發(fā)出相應(yīng)的脈沖指令；

所述脈沖指令驅(qū)動(dòng)器用于根據(jù)接收的脈沖指令驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)；

所述DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊用于將接收的數(shù)字指令轉(zhuǎn)變模擬量指令；

所述模擬量指令伺服驅(qū)動(dòng)器用于根據(jù)接收的模擬量指令驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)；

所述伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人做出相應(yīng)的機(jī)械動(dòng)作；

所述編碼器用于采集伺服電機(jī)上的運(yùn)行參數(shù)實(shí)時(shí)反饋到雙核處理器，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)運(yùn)算。

進(jìn)一步地，所述第一處理器為ARM處理器，第二處理器為DSP處理器。

進(jìn)一步地，所述網(wǎng)絡(luò)通訊模塊通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與控制子系統(tǒng)子節(jié)點(diǎn)的高效通訊，所述網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)接收的以太網(wǎng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人控制子系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的串口模塊，所述串口模塊用于采用串行通信方式的擴(kuò)展接口實(shí)現(xiàn)控制子系統(tǒng)與外部設(shè)備相連接。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人控制子系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的顯示模塊，所述顯示模塊用于顯示反映控制子系統(tǒng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人控制子系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的擴(kuò)展IO模塊，所述擴(kuò)展IO模塊用于控制子系統(tǒng)與外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)分析或交換。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：

1)、本實(shí)用新型采用DELTA機(jī)器人作為分揀執(zhí)行，分揀效率高，柔性化程度也較高，配合底部托盤(pán)的自動(dòng)進(jìn)給傳輸線(xiàn)可以使效率極大提高釋放工人的勞動(dòng)力；

2)、柔性化程度高，可以根據(jù)所抓取的生包的規(guī)格尺寸，快速調(diào)整末端執(zhí)行器上的分揀手爪的開(kāi)合尺寸適應(yīng)分揀任務(wù)要求；

3)、本實(shí)用新型采用ARM作為外圍控制及檢測(cè)，DSP完成系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)運(yùn)算，充分利用了各自的優(yōu)勢(shì)，精簡(jiǎn)了控制子系統(tǒng)，同時(shí)性?xún)r(jià)比大幅度提高；

4)、本實(shí)用新型采用EhtherNet可實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)交換及組網(wǎng)；

5)、本實(shí)用新型具備EtherNet和脈沖模擬量控制方式以供選擇，控制方式比較自由靈活，可適應(yīng)多種控制方式的伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型基于機(jī)器人的包子分裝線(xiàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型基于機(jī)器人的包子分裝線(xiàn)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖；

圖3為圖2的俯視圖；

圖4是本實(shí)用新型控制子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型基于機(jī)器人的包子分裝線(xiàn)系統(tǒng)的工作流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面將結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。需要指出的是，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例，基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例

如圖1-3所示，本實(shí)用新型提供一種基于機(jī)器人的包子分裝線(xiàn)系統(tǒng)，包括：

生包擠出機(jī)2，用于通過(guò)生包擠壓頭將未經(jīng)發(fā)酵的面團(tuán)按照所需的生包大小規(guī)格擠出；

生包傳輸機(jī)1，用于通過(guò)傳送帶將擠出的生包步進(jìn)式往前輸送；

視覺(jué)子系統(tǒng)，用于監(jiān)測(cè)傳送帶上的來(lái)料，當(dāng)生包進(jìn)入到分揀機(jī)械手的工作空間內(nèi)時(shí)，將來(lái)料信號(hào)發(fā)送至控制子系統(tǒng)；

控制子系統(tǒng)，用于當(dāng)接收到來(lái)料信號(hào)時(shí)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人去跟隨抓取生包；

機(jī)器人，用于通過(guò)快速分揀機(jī)械手4末端的柔性伺服手爪5去跟隨抓取生包；手爪5按照設(shè)定的擺放要求，將生包陣列式擺入存料托盤(pán)9中；

存料托盤(pán)9，用于陣列式存放機(jī)器人跟隨抓取的生包，存料托盤(pán)9為一矩形的盛料容器；

夾緊氣缸10，用于側(cè)向夾緊固定存料托盤(pán)9；

氣缸控制器，用于每擺放一行生包時(shí)控制夾緊氣缸10帶著存料托盤(pán)9沿著傳輸方向移動(dòng)步進(jìn)距離L，當(dāng)存料托盤(pán)9裝滿(mǎn)時(shí)，控制夾緊氣缸10松開(kāi)，并返回初始零位，夾緊下一個(gè)存料托盤(pán)9；夾緊氣缸10的移動(dòng)依靠氣缸控制器上的電機(jī)帶動(dòng)同步帶8向前步進(jìn)式移動(dòng)，夾緊氣缸10與同步帶8通過(guò)壓塊夾緊固定。

托盤(pán)輸送機(jī)6，用于將裝滿(mǎn)的存料托盤(pán)輸9送至回收工位；

傳感器，用于掃描回收工位上的存料托盤(pán)9，當(dāng)存料托盤(pán)9進(jìn)入到回收工位上時(shí)，將掃描信號(hào)發(fā)生至提示器；

提示器，用于當(dāng)接收到掃描信號(hào)時(shí)提示工人收料。

如圖4所示，所述控制子系統(tǒng)包括雙核處理器，雙核處理器分別與網(wǎng)絡(luò)通訊模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、監(jiān)控模塊、網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動(dòng)器、脈沖發(fā)生模塊、DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊連接；網(wǎng)絡(luò)通訊模塊與上位機(jī)連接；脈沖發(fā)生模塊與脈沖指令伺服驅(qū)動(dòng)器連接；DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊與模擬量指令伺服驅(qū)動(dòng)器連接；網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)連接；伺服電機(jī)還分別與脈沖指令伺服驅(qū)動(dòng)器、模擬量指令伺服驅(qū)動(dòng)器、機(jī)器人、編碼器連接；

所述雙核處理器采用F28M36P63C2，雙核處理器包括第一處理器、第二處理器；第一處理器與第二處理器之間通過(guò)IPC進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；第一處理器為ARM處理器，第二處理器為DSP處理器，ARM處理器用于負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、軌跡規(guī)劃和外圍控制，DSP處理器用于負(fù)責(zé)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算和閉環(huán)控制。

所述上位機(jī)用于用戶(hù)操作選擇控制子系統(tǒng)的控制方式，控制方式包括網(wǎng)絡(luò)通訊控制方式、脈沖指令控制方式、模擬量指令控制方式，方便用戶(hù)實(shí)時(shí)切換控制方式，控制方式比較靈活，可采用多種控制方式的伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)，通用性比較強(qiáng)。

所述網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動(dòng)器用于根據(jù)接收的網(wǎng)絡(luò)信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)；所述脈沖發(fā)生模塊用于根據(jù)接收的脈沖發(fā)生指令發(fā)出相應(yīng)的脈沖指令；所述脈沖指令驅(qū)動(dòng)器用于根據(jù)接收的脈沖指令驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)；所述DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊用于將接收的數(shù)字指令轉(zhuǎn)變模擬量指令；電路采用DAC8871芯片實(shí)現(xiàn)±10V模擬量電壓的產(chǎn)生；所述模擬量指令伺服驅(qū)動(dòng)器用于根據(jù)接收的模擬量指令驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)；根據(jù)控制方式選擇可適用于多種控制方式的伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)，當(dāng)采用網(wǎng)絡(luò)通訊方式時(shí)，網(wǎng)絡(luò)通訊電路單元有效，當(dāng)采用脈沖指令控制方式時(shí)，脈沖發(fā)生電路單元有效，當(dāng)采用模擬量控制方式時(shí)，DAC電路使能有效。

所述伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人做出相應(yīng)的機(jī)械動(dòng)作。

所述網(wǎng)絡(luò)通訊模塊用于實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與控制子系統(tǒng)子節(jié)點(diǎn)的高效通訊，采用EtherNET總線(xiàn)方式，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與機(jī)器人控制子系統(tǒng)子節(jié)點(diǎn)高效通訊或者控制子系統(tǒng)與伺服系統(tǒng)的通訊，EtherNet通訊端口電路采用LAN8710和H1102網(wǎng)口變壓器實(shí)現(xiàn)。

所述監(jiān)控模塊用于檢測(cè)控制子系統(tǒng)的溫度、電壓以及電流。

所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)，包括監(jiān)控模塊檢測(cè)的各種參數(shù)。

所述編碼器用于采集伺服電機(jī)上的運(yùn)行參數(shù)實(shí)時(shí)反饋到雙核處理器，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)運(yùn)算。安裝在機(jī)器人伺服電機(jī)上的正交編碼器實(shí)時(shí)將伺服電機(jī)上的運(yùn)行參數(shù)反饋到控制子系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)運(yùn)算。

本實(shí)用新型采用ARM+DSP控制策略，取代傳統(tǒng)方式中工業(yè)計(jì)算機(jī)PC+運(yùn)動(dòng)控制卡+伺服驅(qū)動(dòng)器+伺服電機(jī)控制方式，ARM負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃以及軌跡規(guī)劃，DSP處理器則負(fù)責(zé)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)以及運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算，充分利用了DSP強(qiáng)大的運(yùn)算能力以及ARM的外圍控制能力。這樣的功能分配能有效的降低主控芯片的開(kāi)銷(xiāo)，將更多的資源用于控制子系統(tǒng)安全性和精確的控制，性?xún)r(jià)比可大幅度提高。

本實(shí)用新型具備EtherNet和脈沖模擬量控制方式可供用戶(hù)選擇，可適應(yīng)多種控制方式的伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)，方便用戶(hù)實(shí)時(shí)切換控制方法，通用性比較強(qiáng)。

控制子系統(tǒng)的工作流程如下：

用戶(hù)首先通過(guò)上位機(jī)選擇控制子系統(tǒng)的控制方式，控制方式可選擇網(wǎng)絡(luò)通訊控制方式、脈沖指令控制方式、模擬量指令控制方式，網(wǎng)絡(luò)通訊模塊實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與控制子系統(tǒng)子節(jié)點(diǎn)的高效通訊，雙核處理器F28M36P63C2包括ARM處理器、DSP處理器，ARM處理器與DSP處理器之間通過(guò)IPC可進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，ARM處理器用于負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、軌跡規(guī)劃和外圍控制，DSP處理器用于負(fù)責(zé)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算和閉環(huán)控制，當(dāng)選擇網(wǎng)絡(luò)通訊控制方式時(shí)，網(wǎng)絡(luò)通訊電路單元有效，雙核處理器通過(guò)EtherNET總線(xiàn)方式將信號(hào)發(fā)送至網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動(dòng)器，網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)接收的網(wǎng)絡(luò)信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人做出相應(yīng)的機(jī)械動(dòng)作；當(dāng)選擇脈沖指令控制方式時(shí)，脈沖發(fā)生電路單元有效，雙核處理器發(fā)出脈沖發(fā)生指令到脈沖發(fā)生模塊，脈沖發(fā)生模塊根據(jù)接收的脈沖發(fā)生指令發(fā)出相應(yīng)的脈沖指令，脈沖指令伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)接收的脈沖指令驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人做出相應(yīng)的機(jī)械動(dòng)作；當(dāng)選擇模擬量指令控制方式時(shí)，DAC電路使能有效，雙核處理器發(fā)出數(shù)字指令到DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊，DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊將接收的數(shù)字指令轉(zhuǎn)變模擬量指令，模擬量指令伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)接收的模擬量指令驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人做出相應(yīng)的機(jī)械動(dòng)作，監(jiān)控模塊用于檢測(cè)控制子系統(tǒng)的溫度、電壓以及電流，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)，包括監(jiān)控模塊檢測(cè)的各種參數(shù)，編碼器用于采集伺服電機(jī)上的運(yùn)行參數(shù)實(shí)時(shí)反饋到雙核處理器，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)運(yùn)算。

所述控制子系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的串口模塊，所述串口模塊用于采用串行通信方式的擴(kuò)展接口實(shí)現(xiàn)控制子系統(tǒng)與外部設(shè)備相連接。

所述控制子系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的顯示模塊，所述顯示模塊用于顯示反映控制子系統(tǒng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。

所述控制子系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的擴(kuò)展IO模塊，所述擴(kuò)展IO模塊用于控制子系統(tǒng)與外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)分析或交換。

如圖5所示，基于機(jī)器人的包子分裝線(xiàn)系統(tǒng)的工作流程如下：

先通過(guò)傳感器檢測(cè)生包輸出線(xiàn)是否啟動(dòng)，再通過(guò)視覺(jué)子系統(tǒng)跟蹤掃描生包的位置，當(dāng)生包落入分揀區(qū)域內(nèi)，控制分揀機(jī)器人去抓取生包放入存料托盤(pán)中，每擺放一排，存料托盤(pán)就被夾緊氣缸向前送入一個(gè)距離L接著下一行的擺放，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)存料托盤(pán)已經(jīng)擺滿(mǎn)，則提示收料，機(jī)器人將來(lái)料擺入第二個(gè)空的存料托盤(pán)中。由于每個(gè)時(shí)刻總有兩個(gè)存料托盤(pán)在機(jī)器人的工作空間內(nèi)，在這個(gè)銜接過(guò)程中不會(huì)發(fā)生分揀等待或者中斷的情況。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：

1)、本實(shí)用新型采用DELTA機(jī)器人作為分揀執(zhí)行，分揀效率高，柔性化程度也較高，配合底部托盤(pán)的自動(dòng)進(jìn)給傳輸線(xiàn)可以使效率極大提高釋放工人的勞動(dòng)力；

2)、柔性化程度高，可以根據(jù)所抓取的生包的規(guī)格尺寸，快速調(diào)整末端執(zhí)行器上的分揀手爪的開(kāi)合尺寸適應(yīng)分揀任務(wù)要求；

3)、本實(shí)用新型采用ARM作為外圍控制及檢測(cè)，DSP完成系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)運(yùn)算，充分利用了各自的優(yōu)勢(shì)，精簡(jiǎn)了控制子系統(tǒng)，同時(shí)性?xún)r(jià)比大幅度提高；

4)、本實(shí)用新型采用EhtherNet可實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)交換及組網(wǎng)；

5)、本實(shí)用新型具備EtherNet和脈沖模擬量控制方式以供選擇，控制方式比較自由靈活，可適應(yīng)多種控制方式的伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專(zhuān)利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。