本實(shí)用新型涉及一種電動(dòng)叉車(chē)的貨叉控制裝置，尤其涉及電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降裝置。

背景技術(shù)：

叉車(chē)中提升貨物的機(jī)構(gòu)，又稱(chēng)為門(mén)架。門(mén)架由內(nèi)門(mén)架、外門(mén)架、貨叉架等組成。貨叉會(huì)隨著門(mén)架的伸縮而上升或下降，同時(shí)貨叉會(huì)跟隨貨叉架在內(nèi)門(mén)架上升或下降。

傳統(tǒng)的貨物提升機(jī)構(gòu)，包括升降油缸、滑閥、電磁比例閥、主電機(jī)和齒輪泵，升降油缸驅(qū)動(dòng)門(mén)架的升降，滑閥的出油口與升降油缸的進(jìn)油口連通，主電機(jī)與齒輪泵連接，齒輪泵與滑閥的進(jìn)油口連通，滑閥的回油口與油箱連通，這樣，滑閥，升降油缸，油管，油箱，構(gòu)成一個(gè)油路的閉路，而電磁比例閥安裝在這個(gè)閉路的中間，用來(lái)調(diào)整閉路的開(kāi)通大小和關(guān)閉狀態(tài)。電磁比例閥控制滑閥的閥芯滑動(dòng)，電磁比例閥受安裝于叉車(chē)控制面板上的手動(dòng)開(kāi)關(guān)(電位器)控制。閥芯滑動(dòng)到不同位置使升降油缸處于三種狀態(tài)：保壓狀態(tài)、進(jìn)油狀態(tài)和回油狀態(tài)，其分別對(duì)應(yīng)貨叉的定位、貨叉上升和貨叉下降三種狀態(tài)。

當(dāng)貨叉上升時(shí)，首先將滑閥的閥芯移動(dòng)使滑閥的出油口開(kāi)到最大，此時(shí)升降油缸保持在進(jìn)油狀態(tài)，啟動(dòng)油泵電機(jī)時(shí)，油將從油箱中不斷經(jīng)油路進(jìn)入升降油缸，油泵電機(jī)的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定整個(gè)油路的進(jìn)油速度，也就決定了貨叉的上升速度。

當(dāng)貨叉下降時(shí)，需要將滑閥的閥芯移動(dòng)到回油區(qū)內(nèi)，此時(shí)，升降油缸保持在回油狀態(tài)，閥芯在回油區(qū)內(nèi)的位置決定回油口的大小，而回油口的大小，即可決定回油速度的快慢，也就決定了貨叉的下降速度。

傳統(tǒng)的貨叉下降裝置存在如下問(wèn)題：1)電磁比例閥受模擬信號(hào)控制，由于電磁比例閥的精密性不足和模擬信號(hào)的不確定性，由于電磁比例閥受模擬信號(hào)控制，且該控制信號(hào)為開(kāi)關(guān)信號(hào)，屬于一種二進(jìn)制開(kāi)關(guān)信號(hào)，只能提供油路的開(kāi)和關(guān)二種狀態(tài)。而無(wú)法控制油壓多少的線性控制；2)同時(shí)貨叉的下降速度和位置依靠人眼與手動(dòng)密切配合控制，尤其當(dāng)貨物重量不同時(shí)，同樣貨叉從A高度下降到B高度，同樣的油閥開(kāi)口，也會(huì)帶來(lái)不同下降的速度和加速度，所以導(dǎo)致貨叉上的貨物重量不同時(shí)，貨叉的下降效率，基本需要熟練工的經(jīng)驗(yàn)來(lái)保證。

上述多種因素都會(huì)導(dǎo)致貨叉下降速度及貨叉位移目標(biāo)難以準(zhǔn)確地控制。貨叉的位移目標(biāo)控制不好，無(wú)法順利完成貨物的升降。貨叉的下降速度控制不當(dāng)，下降速度過(guò)慢，則效率低下，速度過(guò)快則容易產(chǎn)生各種安全事故。例如，當(dāng)門(mén)架的下降速度過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致門(mén)架的加速度偏大(可能由誤操作引起)，若不對(duì)門(mén)架(高門(mén)架可高達(dá)12米)的加速度進(jìn)行優(yōu)化，門(mén)架直接下降會(huì)導(dǎo)致門(mén)架的巨大沖擊，引起叉車(chē)的震動(dòng)；易造成貨物損壞、人身傷害等安全事故。例如，當(dāng)貨物較重時(shí)，貨叉從3級(jí)門(mén)架(此時(shí)高度可達(dá)12米)進(jìn)行下降時(shí)，如果貨叉的下降速度過(guò)慢，則效率比較低下。若為了提高效率而加快下降速度，則人為的操作很難保證其安全性。由于貨叉下降產(chǎn)生巨大的慣性和下降的沖擊力度，若對(duì)貨叉減速不當(dāng)，極容易造成整個(gè)叉車(chē)的前傾，甚至翻倒等后果。若從3級(jí)門(mén)架一直下降到地面的過(guò)程中，如果在門(mén)架切換過(guò)程中，不做減速處理，門(mén)架之間的巨大沖擊也極易引起門(mén)架的損壞和叉車(chē)的震動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種電動(dòng)叉車(chē)的貨叉既快速又平穩(wěn)安全的下降裝置，由中央處理器根據(jù)高度測(cè)量模塊實(shí)時(shí)采集到的貨叉高度值；不斷更新貨叉當(dāng)前最佳的下降速度或減速速度，使貨叉在整個(gè)下降過(guò)程，在兼顧安全和保護(hù)門(mén)架的同時(shí)，做到貨叉下降效率的最大化。本實(shí)用新型采用中央處理器數(shù)字化控制貨叉的下降速度及目標(biāo)位置，達(dá)到貨叉下降到目標(biāo)位置既快速又安全可靠。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降裝置，包括與升降油缸連通的閥、數(shù)控電機(jī)、中央處理器和用于檢測(cè)貨叉高度的高度測(cè)量模塊，所述的數(shù)控電機(jī)與所述的中央處理器連接，所述的高度測(cè)量模塊與所述的中央處理器連接，所述的中央處理器讀取高度測(cè)量模塊檢測(cè)到的貨叉高度值并進(jìn)行處理后發(fā)送信號(hào)控制數(shù)控電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，數(shù)控電機(jī)控制閥的回油口大小從而控制升降油缸的回油速度。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：還包括檢測(cè)貨叉載重力的壓力傳感器，所述的壓力傳感器與所述的中央處理器連接，所述的中央處理器讀取壓力傳感器檢測(cè)到的貨叉載重值與高度測(cè)量模塊檢測(cè)到的貨叉高度值進(jìn)行綜合處理。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：所述的數(shù)控電機(jī)包括伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：所述的數(shù)控電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與閥的閥芯連接。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲杠機(jī)構(gòu)或凸輪機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：所述的閥包括滑閥或轉(zhuǎn)閥。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：所述的高度測(cè)量模塊包括位移傳感器或測(cè)量油路出油量的液體流量傳感器或加速度傳感器或多軸傳感器。

電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降方法，其特征在于包括如下步驟：

1:中央處理器實(shí)時(shí)采集人機(jī)界面接口的控制信號(hào)；

2)中央處理器實(shí)時(shí)采集安裝在門(mén)架上的高度測(cè)量模塊的貨叉高度值，

3)中央處理器根據(jù)實(shí)時(shí)采集到的控制信號(hào)和貨叉高度值生成當(dāng)前對(duì)應(yīng)的貨叉下降速度；

4)根據(jù)步驟3)中得到的當(dāng)前對(duì)應(yīng)的貨叉下降速度，中央處理器實(shí)時(shí)控制數(shù)控電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，數(shù)控電機(jī)實(shí)時(shí)控制閥的回油口的大??；

5)判斷貨叉是否到達(dá)位移目標(biāo)；若是；則結(jié)束；若否，重復(fù)1)到3)步驟，直到貨叉平穩(wěn)安全到達(dá)目標(biāo)位置。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：步驟2)中的中央處理器同時(shí)獲取安裝在貨叉上的壓力傳感器的貨叉載重值和安裝在門(mén)架上的高度測(cè)量模塊的貨叉高度值；

步驟3)中的中央處理器根據(jù)實(shí)時(shí)采集到的控制信號(hào)、貨叉高度值和貨叉載重值生成當(dāng)前對(duì)應(yīng)的貨叉下降速度。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：步驟4)中的中央處理器根據(jù)固定時(shí)間差間隔讀取的高度測(cè)量模塊的數(shù)值計(jì)算出貨叉的下降速度和加速度，中央處理器根據(jù)不同的貨叉載重值和貨叉所處位置，設(shè)定貨叉的下降速度限定值和加速度限定值，處理器根據(jù)設(shè)定的下降速度限定值和加速度限定值與計(jì)算到的下降速度和加速度做比較，若計(jì)算得到貨叉的下降速度超過(guò)設(shè)定的下降速度限定值，或計(jì)算得到的貨叉的下降加速度超過(guò)設(shè)定的下降加速度限定值，則減少回油口的開(kāi)口大??；使貨叉降低下降速度或加速度。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：步驟4)中的中央處理器通過(guò)獲取數(shù)控電機(jī)所帶傳感器的數(shù)據(jù)生成數(shù)控電機(jī)的目標(biāo)角度并通過(guò)數(shù)控電機(jī)所帶傳感器反饋當(dāng)前角度，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)；當(dāng)所述的目標(biāo)角度和所述的當(dāng)前角度的數(shù)值一致時(shí)，停止數(shù)控電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：所述的中央處理器通過(guò)壓力傳感器的數(shù)值計(jì)算出當(dāng)前貨物的重量；首先根據(jù)所述的位移傳感器的數(shù)值確定當(dāng)前貨叉位置；再根據(jù)當(dāng)前貨叉位置的動(dòng)態(tài)加速度對(duì)壓力傳感器的數(shù)值進(jìn)行修正；根據(jù)修正后的貨物重量查詢中央處理器內(nèi)部設(shè)定的該對(duì)應(yīng)重量的貨叉的加速度限定值和下降速度限定值。

本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案為：所述的人機(jī)界面接口包括下降控制電位器或下降控制按鍵。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是貨叉下降裝置通過(guò)高度測(cè)量模塊檢測(cè)貨叉下降過(guò)程中的實(shí)時(shí)高度，利用數(shù)字化的中央處理器讀取貨叉的高度值并計(jì)算出貨叉的移動(dòng)速度及加速度，中央處理器經(jīng)過(guò)處理后并通過(guò)發(fā)送脈沖信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制閥的回油口開(kāi)口大小，使連通升降油缸的閥的回油口大小隨著貨叉的下降高度而變化，使貨叉的下降速度實(shí)現(xiàn)由快到慢無(wú)級(jí)線性變速，確保貨叉在該快的時(shí)候盡量快，該慢的時(shí)候就減速，整個(gè)下降的過(guò)程做到既快速又安全平穩(wěn)地下降，避免貨叉下降加速度過(guò)大引起對(duì)門(mén)架的沖擊以及對(duì)門(mén)架下降裝置的內(nèi)部模塊過(guò)載損傷。壓力傳感器檢測(cè)貨叉的載重力，中央處理器進(jìn)一步對(duì)貨叉的下降加速度進(jìn)行優(yōu)化。

可以用按鈕式開(kāi)關(guān)來(lái)替代電位器手動(dòng)開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)一鍵式下降功能，由手動(dòng)操控變成數(shù)字化自動(dòng)控制，叉車(chē)的貨叉下降操作更加方便及人性化。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的電動(dòng)叉車(chē)的貨叉在一級(jí)門(mén)架底部的示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的電動(dòng)叉車(chē)的貨叉在一級(jí)門(mén)架頂部的示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的電動(dòng)叉車(chē)的貨叉在一級(jí)門(mén)架中部的示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的電動(dòng)叉車(chē)的貨叉在三級(jí)門(mén)架上的示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降裝置電路框圖；

圖6為本實(shí)用新型的電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降方法流程總圖；

圖7為本實(shí)用新型的貨叉處于門(mén)架不同位置的處理流程圖；

圖8為本實(shí)用新型的貨叉處于狀態(tài)一的下降過(guò)程示意圖；

圖9為本實(shí)用新型的貨叉處于狀態(tài)二的下降過(guò)程示意圖；

圖10為本實(shí)用新型的貨叉處于狀態(tài)三的下降過(guò)程示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

電動(dòng)叉車(chē)的貨物提升機(jī)構(gòu)，包括貨叉9和門(mén)架10，門(mén)架10分別為一級(jí)門(mén)架101(內(nèi)門(mén)架)、二級(jí)門(mén)架102(中門(mén)架)和三級(jí)門(mén)架103(外門(mén)架)，貨叉9的上升過(guò)程如下：初始狀態(tài)，內(nèi)門(mén)架101、中門(mén)架102和外門(mén)架103三者重疊，貨叉9處在內(nèi)門(mén)架101的最低處；貨叉9先從內(nèi)門(mén)架101的最低處上升至內(nèi)門(mén)架101的頂部，然后內(nèi)門(mén)架101與中門(mén)架102同步等距升高，當(dāng)內(nèi)門(mén)架101與中門(mén)架102上升的最高位置時(shí)，此時(shí)貨叉9處于整個(gè)門(mén)架10的最高位置。

貨叉的下降過(guò)程如下：初始狀態(tài)，中門(mén)架102的底部位于外門(mén)架103的頂部，內(nèi)門(mén)架101的底部位于中門(mén)架102的頂部，貨叉9處于內(nèi)門(mén)架101的頂部；最先；內(nèi)門(mén)架101與中門(mén)架102同步等距下降，直到內(nèi)門(mén)架101、中門(mén)架102和外門(mén)架103三者重疊，然后貨叉9再?gòu)膬?nèi)門(mén)架101的頂部下降到內(nèi)門(mén)架101的底部，完成整個(gè)貨叉的整個(gè)下降過(guò)程。

本實(shí)用新型的叉車(chē)的貨物提升機(jī)構(gòu)，包括升降油缸1、滑閥2、數(shù)控電機(jī)3、主電機(jī)和齒輪泵，升降油缸1驅(qū)動(dòng)貨叉的升降，滑閥2的出油口與升降油缸1的進(jìn)油口連通，主電機(jī)與齒輪泵連接，齒輪泵與滑閥2的進(jìn)油口連通，滑閥2的回油口與油箱連通。數(shù)控電機(jī)3控制滑閥2的閥芯滑動(dòng)，數(shù)控電機(jī)3受中央處理器4及安裝于叉車(chē)控制面板上的手動(dòng)開(kāi)關(guān)控制，手動(dòng)開(kāi)關(guān)包括安裝在操作面板上的下降控制電位器7、上升控制電位器和下降控制按鍵8。中央處理器4與數(shù)控電機(jī)3連接，中央處理器4與下降控制電位器7和上升控制電位器連接。閥芯滑動(dòng)到不同位置使升降油缸處于三種狀態(tài)：保壓狀態(tài)、進(jìn)油狀態(tài)和回油狀態(tài)，其分別對(duì)應(yīng)貨叉的定位、貨叉上升和貨叉下降三種狀態(tài)。

當(dāng)貨叉下降時(shí)，主電機(jī)和齒輪泵不參與工作?；y2的閥芯移動(dòng)控制滑閥2的回油口大小，回油口大小決定貨叉的下降速度。

實(shí)施例1：如圖5所示，電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降裝置，包括與升降油缸1連通的閥2、數(shù)控電機(jī)3、中央處理器4和用于檢測(cè)貨叉高度的高度測(cè)量模塊5，數(shù)控電機(jī)3與中央處理器4連接，高度測(cè)量模塊5與中央處理器4連接，中央處理器4讀取高度測(cè)量模塊5檢測(cè)到的貨叉高度值并進(jìn)行處理后發(fā)送信號(hào)控制數(shù)控電機(jī)3的轉(zhuǎn)動(dòng)，數(shù)控電機(jī)3控制閥2的回油口大小從而控制升降油缸1的回油速度，升降油缸1的回油速度直接決定了貨叉的下降速度。

數(shù)控電機(jī)3優(yōu)選采用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

數(shù)控電機(jī)3通過(guò)絲杠機(jī)構(gòu)或凸輪機(jī)構(gòu)與滑閥或轉(zhuǎn)閥2的閥芯連接。

高度測(cè)量模塊5包括位移傳感器或測(cè)量油路出油量的液體流量傳感器或加速度傳感器或多軸傳感器。貨叉移動(dòng)，位移傳感器就會(huì)對(duì)應(yīng)地發(fā)出脈沖，通過(guò)對(duì)脈沖數(shù)量的計(jì)算，最后得出貨叉的高度值。

液體流量傳感器安裝在油路中，因?yàn)橛吐分畠?nèi)的容積是一定的，通過(guò)變化的油量容積和油缸的伸縮程度成正比例關(guān)系，可以算出貨叉的高度值。

加速度傳感器與多軸傳感器的原理基本上差不多，通過(guò)對(duì)加速度傳感器得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行累加，可以得到加速度傳感器的運(yùn)動(dòng)速度，再通過(guò)對(duì)速度的積分處理及綜合運(yùn)算，最后得到貨叉的高度值。

如圖6所示，相對(duì)應(yīng)地該電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降方法，其特征在于包括如下步驟：

1:中央處理器實(shí)時(shí)采集人機(jī)界面接口的控制信號(hào)；人機(jī)界面接口包括下降控制電位器或下降控制按鍵。

2)中央處理器實(shí)時(shí)采集安裝在門(mén)架上的高度測(cè)量模塊的貨叉高度值，

3)中央處理器根據(jù)實(shí)時(shí)采集到的控制信號(hào)和貨叉高度值生成當(dāng)前對(duì)應(yīng)的貨叉下降速度；

4)根據(jù)步驟3)中得到的當(dāng)前對(duì)應(yīng)的貨叉下降速度，中央處理器實(shí)時(shí)控制數(shù)控電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，數(shù)控電機(jī)實(shí)時(shí)控制閥的回油口的大小；

5)判斷貨叉是否到達(dá)位移目標(biāo)；若是；則結(jié)束；若否，重復(fù)1)到3)步驟，直到貨叉平穩(wěn)安全到達(dá)目標(biāo)位置。

實(shí)施例2：電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降裝置：包括與升降油缸1連通的閥2、數(shù)控電機(jī)3、中央處理器4、用于檢測(cè)貨叉高度的高度測(cè)量模塊5和檢測(cè)貨叉載重力的壓力傳感器6，數(shù)控電機(jī)3與中央處理器4連接，高度測(cè)量模塊5與中央處理器4連接，壓力傳感器6與中央處理器4連接，中央處理器4讀取高度測(cè)量模塊5檢測(cè)到的貨叉高度值和壓力傳感器6檢測(cè)到的貨叉載重值并進(jìn)行綜合處理后發(fā)送信號(hào)控制數(shù)控電機(jī)3的轉(zhuǎn)動(dòng)，數(shù)控電機(jī)3控制閥2的回油口大小從而控制升降油缸1的回油速度，升降油缸1的回油速度直接決定了貨叉的下降速度。

對(duì)應(yīng)地該電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降方法，具體包括如下步驟：

1)中央處理器實(shí)時(shí)采集人機(jī)界面接口的控制信號(hào)；

2)中央處理器同時(shí)獲取安裝在貨叉上的壓力傳感器的貨叉載重值和安裝在門(mén)架上的高度測(cè)量模塊的貨叉高度值；

3)中央處理器根據(jù)實(shí)時(shí)采集到的控制信號(hào)、貨叉高度值和貨叉載重值生成當(dāng)前對(duì)應(yīng)的貨叉下降速度。

4)根據(jù)步驟3)中得到的當(dāng)前對(duì)應(yīng)的貨叉下降速度，中央處理器實(shí)時(shí)控制數(shù)控電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，數(shù)控電機(jī)實(shí)時(shí)控制閥的回油口的大小；

5)判斷貨叉是否到達(dá)位移目標(biāo)；若是；則結(jié)束；若否，重復(fù)1)到3)步驟，直到貨叉平穩(wěn)安全到達(dá)目標(biāo)位置。

步驟4)中央處理器實(shí)時(shí)控制數(shù)控電機(jī)的轉(zhuǎn)速，數(shù)控電機(jī)實(shí)時(shí)控制閥的回油口大小的具體方法如下：中央處理器根據(jù)固定時(shí)間差間隔讀取的高度測(cè)量模塊的數(shù)值計(jì)算出貨叉的下降速度和加速度，中央處理器根據(jù)不同的貨叉載重值和貨叉所處位置，設(shè)定貨叉的下降速度限定值和加速度限定值，處理器根據(jù)設(shè)定的下降速度限定值和加速度限定值與計(jì)算到的下降速度和加速度做比較，若計(jì)算得到貨叉的下降速度超過(guò)設(shè)定的下降速度限定值，或計(jì)算得到的貨叉的下降加速度超過(guò)設(shè)定的下降加速度限定值，則減少回油口的開(kāi)口大?。皇关洸娼档拖陆邓俣然蚣铀俣?。

步驟4)中的中央處理器實(shí)時(shí)控制數(shù)控電機(jī)的轉(zhuǎn)向的具體方法如下：中央處理器通過(guò)獲取數(shù)控電機(jī)所帶傳感器的數(shù)據(jù)生成數(shù)控電機(jī)的目標(biāo)角度并通過(guò)數(shù)控電機(jī)所帶傳感器反饋當(dāng)前角度，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)；當(dāng)所述的目標(biāo)角度和所述的當(dāng)前角度的數(shù)值一致時(shí)，停止數(shù)控電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

中央處理器根據(jù)不同的貨叉載重值和貨叉所處位置，設(shè)定貨叉的下降速度限定值和加速度限定值具體的方法：所述的中央處理器通過(guò)壓力傳感器的數(shù)值計(jì)算出當(dāng)前貨物的重量；首先根據(jù)所述的位移傳感器的數(shù)值確定當(dāng)前貨叉位置；再根據(jù)當(dāng)前貨叉位置的動(dòng)態(tài)加速度對(duì)壓力傳感器的數(shù)值進(jìn)行修正；根據(jù)修正后的貨物重量查詢中央處理器內(nèi)部設(shè)定的該對(duì)應(yīng)重量的貨叉的加速度限定值和下降速度限定值。

如圖7所示，貨叉處于門(mén)架的不同位置時(shí)，貨叉的下降速度策略各不相同，以三級(jí)門(mén)架為例，1)當(dāng)貨叉處于一級(jí)門(mén)架底部區(qū)域時(shí)，貨叉逐漸減速直到到底然后停止；2)當(dāng)貨叉處于一級(jí)門(mén)架的中部位置時(shí)，根據(jù)目標(biāo)位置、位移傳感器數(shù)值結(jié)合壓力傳感器數(shù)值調(diào)整得到A速度；3)當(dāng)貨叉處于其他位置時(shí)，采取與2)相同的策略來(lái)采取不同的速度，分別為B速度、C速度、D速度和E速度。

狀態(tài)一：當(dāng)貨叉起點(diǎn)為門(mén)架底部，目標(biāo)位為門(mén)架最低位時(shí)，貨叉所采取的下降速度過(guò)程如圖8所示。

狀態(tài)二：當(dāng)貨叉起點(diǎn)為二級(jí)門(mén)架底部，目標(biāo)位為門(mén)架最低位，貨叉所采取的下降速度過(guò)程如圖9所示。

狀態(tài)三：當(dāng)貨叉起點(diǎn)為三級(jí)門(mén)架頂部，目標(biāo)位為二級(jí)門(mén)架中部，貨叉所采取的下降速度過(guò)程如圖10所示。

以上對(duì)本實(shí)用新型所提供的電動(dòng)叉車(chē)的貨叉下降裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本實(shí)用新型及核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。