本實用新型涉及雙向伸縮機構(gòu)，可以實現(xiàn)雙向伸縮并能夠?qū)崿F(xiàn)抓取功能，具體為一種立體倉庫爪式伸縮取送貨裝置。

背景技術(shù)：

立體倉庫利用立體倉庫設備可實現(xiàn)倉庫高層合理化，存取自動化，操作簡便化:自動化立體倉庫，是當前技術(shù)水平較高的形式。自動化立體倉庫的主體由貨架，巷道式堆垛起重機、入(出)庫工作臺和自動運進(出)及操作控制系統(tǒng)組成。貨架是鋼結(jié)構(gòu)或鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)的建筑物或結(jié)構(gòu)體，貨架內(nèi)是標準尺寸的貨位空間，巷道堆垛起重機穿行于貨架之間的巷道中，完成存、取貨的工作。管理上采用計算機及條形碼技術(shù)。由于貨架在5米以上，人工已難以對貨架進行進出貨操作，因而必須依靠機械進行作業(yè)?，F(xiàn)有雙向伸縮貨叉為托底式取貨方式，當對象貨物為小底面或者錐底面時則無法使用，使用范圍有很大的局限性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種立體倉庫爪式伸縮取送貨裝置，在遇到小底面或者錐底面貨物的取放問題時，當貨物上部可以滿足抓取條件的情況下，通過抓取方式取送貨物，實現(xiàn)小底面或者錐底面貨物的取放。

為達到上述目的，本發(fā)明的一種立體倉庫爪式伸縮取送貨裝置，包括三級左右伸縮臂機構(gòu)和抓取機構(gòu)，其特征在于，所述抓取機構(gòu)包括電缸、齒板和取貨爪，所述電缸安裝于三級伸縮臂之上，抓取用齒板固定于電缸伸縮頭部，取貨爪安裝于三級伸縮臂下部，取貨爪上端的齒與齒板嚙合。

進一步地，所述三級伸縮臂機構(gòu)包括一級伸縮臂，二級伸縮臂，三級伸縮臂，伸縮驅(qū)動電機，凸輪從動軸承，驅(qū)動鏈條，鏈條用槽輪，驅(qū)動齒條，驅(qū)動齒輪和從動齒輪。

進一步地，一級伸縮臂上安裝有驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪與驅(qū)動電機連接，驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動帶動從動齒輪，驅(qū)動齒條安裝于二級伸縮臂，驅(qū)動齒條與從動齒輪嚙合，通過二級伸縮臂兩端的鏈條用槽輪跨接，兩條驅(qū)動用鏈條一端固定于一級伸縮臂，另一端固定于三級伸縮臂。

進一步地，一級伸縮臂固定在固定座上，一級伸縮臂上左右對稱安裝有兩排凸輪從動軸承。

進一步地，二級伸縮臂上有凹槽，安裝于一級伸縮臂的兩排凸輪從動軸承鑲嵌于二級伸縮臂的內(nèi)側(cè)的兩條凹槽內(nèi)。

進一步地，三級伸縮臂安裝有左右對稱的兩排凸輪從動軸承，安裝于三級伸縮臂的兩排凸輪從動軸承鑲嵌于二級伸縮臂外側(cè)的兩條凹槽內(nèi)。

本發(fā)明具有如下有益效果：通過抓取方式取送貨物，解決了小底面或者錐底面貨物的取放問題，實現(xiàn)小底面或者錐底面貨物的取放。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的伸縮臂左位取貨示意圖。

圖2為本發(fā)明的伸縮臂原點示意圖。

圖3為本發(fā)明的伸縮臂右位取貨示意圖。

圖4 為本發(fā)明的取貨爪部分示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式并結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的描述。

本發(fā)明的一種立體倉庫爪式伸縮取送貨裝置包括一級伸縮臂1，二級伸縮臂2，三級伸縮臂3，伸縮驅(qū)動電機4，凸輪從動軸承5，驅(qū)動鏈條6，鏈條用槽輪7，驅(qū)動齒條8，驅(qū)動齒輪9，從動齒輪10，抓取機構(gòu)包括抓取用電缸11，抓取用齒板12，取貨爪13。

一級伸縮臂固定在固定座14上，一級伸縮臂1上左右對稱安裝有兩排凸輪從動軸承5，二級伸縮臂2上有凹槽，安裝于一級伸縮臂1的兩排凸輪從動軸承5鑲嵌于二級伸縮臂2的內(nèi)側(cè)的兩條凹槽內(nèi)，三級伸縮臂3安裝有左右對稱的兩排凸輪從動軸承5，安裝于三級伸縮臂3的兩排凸輪從動軸承5鑲嵌于二級伸縮臂2外側(cè)的兩條凹槽內(nèi)，兩個電缸11安裝于三級伸縮臂3之上，抓取用齒板12固定于電缸11伸縮頭部，四個取貨爪13安裝于三級伸縮臂3下部，取貨爪13上端的齒與齒板12嚙合。一級伸縮臂1上安裝有驅(qū)動齒輪9，驅(qū)動齒輪9與驅(qū)動電機4連接，驅(qū)動齒輪9轉(zhuǎn)動帶動從動齒輪10，驅(qū)動齒條8安裝于二級伸縮臂2，驅(qū)動齒條8與從動齒輪10嚙合，通過二級伸縮臂2兩端的鏈條用槽輪7跨接，兩條驅(qū)動用鏈條8一端固定于一級伸縮臂1，另一端固定于三級伸縮臂3。

工作時，驅(qū)動電機4轉(zhuǎn)動，帶動固定于一級伸縮臂1上的驅(qū)動齒輪9轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪9帶動從動齒輪10，從動齒輪10轉(zhuǎn)動帶動與自身嚙合的驅(qū)動齒條8水平移動，由于安裝于一級伸縮臂1上的凸輪從動軸承5鑲嵌于二級伸縮臂2上內(nèi)側(cè)的兩條凹槽內(nèi)，可以保證二級伸縮臂2穩(wěn)定水平左右移動，并且驅(qū)動齒條8固定于二級伸縮臂2之上，從而通過驅(qū)動電機4轉(zhuǎn)動帶動二級伸縮臂2水平運動，當二級伸縮臂2水平伸出時，二級伸縮臂2端部的鏈條用槽輪7對驅(qū)動鏈條6有水平方向上的力，由于驅(qū)動鏈條6一端固定于一級伸縮臂1，另一端固定于三級伸縮臂3，并且安裝于三級伸縮臂3上的凸輪從動軸承5鑲嵌于二級伸縮臂2上外側(cè)的兩條凹槽內(nèi)，可以保證三級伸縮臂3穩(wěn)定水平左右移動，從而實現(xiàn)通過二級伸縮臂2的運動帶動三級伸縮臂3實現(xiàn)左右水平運動的效果。

當三級伸縮臂3伸出或者縮回到位以后，抓取用電缸11做出伸出或者縮回的動作，通過抓取用電缸的伸縮頭上固定的抓取用齒板12的上下移動，帶動與抓取用齒板嚙合的取貨爪13開合，從而實現(xiàn)取送貨物的目的。