本實(shí)用新型涉及一種AGV用雙驅(qū)動(dòng)頂升裝置及AGV小車。

背景技術(shù)：

AGV，Automated Guided Vehicle的簡(jiǎn)稱，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，以可充電的蓄電池作為動(dòng)力源。AGV小車一般用來(lái)潛入貨架底部并通過(guò)自身的頂升裝置將貨架頂起以運(yùn)送貨架。目前，AGV小車的高度受到頂升裝置、驅(qū)動(dòng)裝置等的限制，最低只能做到180mm，在這種情況下，對(duì)于有些超低型的貨架或載貨小推車，AGV小車將無(wú)法進(jìn)入其底部對(duì)其進(jìn)行舉升。因此，如果能盡可能降低頂升裝置或者驅(qū)動(dòng)裝置的高度，以使最終達(dá)到降低AGV小車高度的目的，將使AGV小車的適用性得到很大提升。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種高度更低的AGV用雙驅(qū)動(dòng)頂升裝置，以解決現(xiàn)有AGV小車的整體高度因受到頂升裝置限制而無(wú)法進(jìn)一步降低的技術(shù)問(wèn)題；本實(shí)用新型的目的還在于提供一種實(shí)用本實(shí)用新型的AGV用雙驅(qū)動(dòng)頂升裝置的AGV小車。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型AGV用雙驅(qū)動(dòng)頂升裝置的技術(shù)方案是：AGV用雙驅(qū)動(dòng)頂升裝置，包括底座和頂推貨物的頂升架，還包括帶動(dòng)頂升架升降的頂升單元，頂升單元包括雙出軸電機(jī)和與雙出軸電機(jī)傳動(dòng)連接的絲桿螺母機(jī)構(gòu)，絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿與頂升架連接并帶動(dòng)頂升架升降運(yùn)動(dòng)，頂升單元還包括用于將雙出軸電機(jī)固定在底座上的L形電機(jī)固定座，L形電機(jī)固定座上具有供雙出軸電機(jī)的輸出軸穿過(guò)的穿孔。采用本實(shí)用新型的AGV用雙驅(qū)動(dòng)頂升裝置，雙出軸電機(jī)通過(guò)L性電機(jī)固定座固定在底座上，保證雙出軸電機(jī)固定牢靠的同時(shí)其底部不用支撐，這就使得電機(jī)安裝固定時(shí)整體高度得以降低，同時(shí)，采用雙出軸電機(jī)同時(shí)帶動(dòng)兩套絲桿螺母機(jī)構(gòu)升降運(yùn)動(dòng)，不僅保證同步性，而且零部件使用更少，結(jié)構(gòu)更加緊湊。

進(jìn)一步地，所述底座上對(duì)應(yīng)所述雙出軸電機(jī)安裝位置處具有避讓雙出軸電機(jī)的讓位槽孔。讓位槽孔的設(shè)置使得雙出軸電機(jī)通過(guò)輸出軸側(cè)進(jìn)行固定時(shí)其電機(jī)殼體的下部可以沉入底座的讓=讓位槽孔中，使空間疊加利用，以便于降低頂升裝置的整體高度。

進(jìn)一步地，所述頂升單元具有兩套，且并列安裝在底座的兩側(cè)邊緣位置。兩套頂升單元相對(duì)于一套來(lái)說(shuō)，其每個(gè)頂升部件所需的承載要求相應(yīng)降低，可以選用更小型號(hào)的頂升部件，將使頂升裝置的整體高度進(jìn)一步降低。

進(jìn)一步地，所述頂升架包括頂板，所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿頂部具有用于與頂板連接的法蘭盤(pán)，頂板上設(shè)有凹槽，法蘭盤(pán)的上部設(shè)有與所述凹槽定位配合的凸柱。頂板上設(shè)置定位孔與絲桿頂部法蘭盤(pán)上的定位堵頭相配合，不僅方便絲桿安裝時(shí)的定位而且定位堵頭可將頂板上的定位孔封死，使頂板上表面保持平整光滑。

進(jìn)一步地，所述底座上具有供所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿穿過(guò)的絲桿讓位孔。通過(guò)在底座上設(shè)置絲桿讓位孔，使得絲桿下部活動(dòng)空間與底座厚度疊加，提高空間利用率。

本實(shí)用新型AGV小車的技術(shù)方案是：AGV小車包括車架，還包括用于頂升貨架或載貨小推車的頂升裝置，所述頂升裝置包括底座和頂推貨物的頂升架，還包括帶動(dòng)頂升架升降的頂升單元，頂升單元包括雙出軸電機(jī)和與雙出軸電機(jī)傳動(dòng)連接的絲桿螺母機(jī)構(gòu)，絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿與頂升架連接并帶動(dòng)頂升架升降運(yùn)動(dòng)，頂升單元還包括用于將雙出軸電機(jī)固定在底座上的L形電機(jī)固定座，L形電機(jī)固定座上具有供雙出軸電機(jī)的輸出軸穿過(guò)的穿孔。采用本實(shí)用新型的AGV小車，雙出軸電機(jī)通過(guò)L性電機(jī)固定座固定在底座上，保證雙出軸電機(jī)固定牢靠的同時(shí)其底部不用支撐，這就使得電機(jī)安裝固定時(shí)整體高度得以降低，同時(shí)，采用雙出軸電機(jī)同時(shí)帶動(dòng)兩套絲桿螺母機(jī)構(gòu)升降運(yùn)動(dòng)，不僅保證同步性，而且零部件使用更少，結(jié)構(gòu)更加緊湊。

進(jìn)一步地，所述底座上對(duì)應(yīng)所述雙出軸電機(jī)安裝位置處具有避讓雙出軸電機(jī)的讓位槽孔。讓位槽孔的設(shè)置使得雙出軸電機(jī)通過(guò)輸出軸側(cè)進(jìn)行固定時(shí)其電機(jī)殼體的下部可以沉入底座的讓位槽孔中，使空間疊加利用，以便于降低頂升裝置的整體高度。

進(jìn)一步地，所述頂升單元具有兩套，且并列安裝在底座的兩側(cè)邊緣位置。兩套頂升單元相對(duì)于一套來(lái)說(shuō)，其每個(gè)頂升部件所需的承載要求相應(yīng)降低，可以選用更小型號(hào)的頂升部件，將使頂升裝置的整體高度進(jìn)一步降低。

進(jìn)一步地，所述頂升架包括頂板，所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿頂部具有用于與頂板連接的法蘭盤(pán)，頂板上設(shè)有凹槽，法蘭盤(pán)的上部設(shè)有與所述凹槽定位配合的凸柱。頂板上設(shè)置定位孔與絲桿頂部法蘭盤(pán)上的定位堵頭相配合，不僅方便絲桿安裝時(shí)的定位而且定位堵頭可將頂板上的定位孔封死，使頂板上表面保持平整光滑。

進(jìn)一步地，所述底座上具有供所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿穿過(guò)的絲桿讓位孔。通過(guò)在底座上設(shè)置絲桿讓位孔，使得絲桿下部活動(dòng)空間與底座厚度疊加，提高空間利用率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型AGV小車的具體實(shí)施例主視示意圖；

圖2為圖1的俯視示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的AGV用雙驅(qū)動(dòng)頂升裝置的具體實(shí)施例示意圖；

圖4為圖3的左視圖；

圖5為圖3的仰視圖；

圖6為減速箱及其中的絲桿的示意圖；

圖7為圖6的俯視示意圖；

圖8為雙出軸電機(jī)的示意圖；

圖中：5-AGV小車，511-驅(qū)動(dòng)輪，516-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，52-頂升裝置，521-頂升架，5213-頂板，531-減速箱，5311-減速箱輸入軸，532-絲桿，5321-固定法蘭，5322-定位堵頭，533-雙出軸電機(jī)，5331-電機(jī)輸出軸，5332-安裝定位凸臺(tái)，534-底座，5341-絲桿讓位孔，5342-電機(jī)讓位槽孔，535-電機(jī)固定座，536-聯(lián)軸器，54-車架，55-平衡輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明。

本實(shí)用新型的AGV小車的具體實(shí)施例，如圖1至圖8所示，AGV小車5包括車架54、驅(qū)動(dòng)輪511、平衡輪55、驅(qū)動(dòng)電機(jī)516和用于頂升貨架或載貨小推車的頂升裝置52，驅(qū)動(dòng)輪511和驅(qū)動(dòng)電機(jī)516所在的驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)緊固螺釘56固定在車架54上。AGV小車5在驅(qū)動(dòng)輪511帶動(dòng)下前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)彎，AGV小車5可行進(jìn)至貨架或載貨小推車底部，并通過(guò)頂升裝置52將貨架或載貨小推車頂起托走。AGV小車5可自動(dòng)巡航，并在控制系統(tǒng)控制下自動(dòng)行進(jìn)、停止或升降等。

頂升裝置包括底座和頂推貨物的頂升架，還包括帶動(dòng)頂升架升降的頂升單元，頂升單元包括雙出軸電機(jī)和與雙出軸電機(jī)傳動(dòng)連接的絲桿螺母機(jī)構(gòu)，絲桿螺母機(jī)構(gòu)位于頂升裝置的減速箱內(nèi)，頂升單元還包括將雙出軸電機(jī)固定在底座上的L形電機(jī)固定座，L形電機(jī)固定座上具有供雙出軸電機(jī)的輸出軸穿過(guò)的穿孔，雙出軸電機(jī)一端穿過(guò)穿孔并固定在L形電機(jī)固定座上。

頂升架包括頂板，如圖2所示和圖5，頂板為矩形鋼板，上面具有固定絲桿用的固定孔及定位絲桿用的定位孔。在其他實(shí)施例中，頂板也可為圓形或其他多邊形。底座為雙出軸電機(jī)和減速箱等機(jī)構(gòu)的安裝座，底座534為板狀結(jié)構(gòu)，上面設(shè)有雙出軸電機(jī)和減速箱的安裝孔，還設(shè)有避讓雙出軸電機(jī)以提高空間利用率，以便降低頂升裝置高度的電機(jī)讓位槽孔，還設(shè)有用于供絲桿向下穿過(guò)的絲桿讓位孔。底座的中部還設(shè)有矩形孔，以減輕底座重量并減少材料的使用，降低成本。頂升裝置通過(guò)底座上的連接結(jié)構(gòu)與AGV小車的車架連接，以使底座相對(duì)于車架固定。

雙出軸電機(jī)包括兩個(gè)電機(jī)輸出軸，如圖8所示，雙出軸電機(jī)通過(guò)其左側(cè)的電機(jī)輸出軸處進(jìn)行安裝固定，且左側(cè)的電機(jī)輸出軸處具有安裝定位凸臺(tái)。L形電機(jī)固定座用于將電機(jī)固定在底座上，其下板上具有與底座連接的連接結(jié)構(gòu)，其豎板上具有與雙出軸電機(jī)的左側(cè)連接的連接結(jié)構(gòu)，此處的連接結(jié)構(gòu)主要是螺栓孔，豎板上還具有供左側(cè)的電機(jī)輸出軸穿過(guò)的穿孔，穿孔為圓孔，與所述安裝定位凸臺(tái)配合。雙出軸電機(jī)通過(guò)L形電機(jī)固定座安裝固定在底座上時(shí)，雙出軸電機(jī)的下部可陷入底座上開(kāi)設(shè)的電機(jī)讓位槽孔內(nèi)，以使空間疊加利用并減少材料消耗，降低成本。

頂升單元包括兩套，兩套頂升單元相對(duì)于一套采用更小型號(hào)的頂升部件即可滿足頂升貨物的承載要求，更小號(hào)的頂升部件可顯著降低頂升裝置的整體高度。如圖2和5所示，兩套頂升單元分別對(duì)稱安裝在底座的前后兩側(cè)邊緣處，兩個(gè)雙出軸電機(jī)并列平行，且沿AGV小車的左右方向布置。在其他實(shí)施例中，如果頂升架比較大時(shí)，也可采用三套或四套頂升單元；兩套頂升單元也可并列安裝在左右兩側(cè)邊緣處。

如圖6和圖7所示，絲桿螺母機(jī)構(gòu)包括絲桿和絲母，減速箱包括箱體和減速箱輸入軸，箱體通過(guò)螺栓等固定在底座上，減速箱輸入軸通過(guò)聯(lián)軸器與雙出軸電機(jī)的電機(jī)輸出軸傳動(dòng)連接，減速箱輸入軸位于減速箱的箱體內(nèi)部的部分具有蝸桿結(jié)構(gòu)，絲母位于減速箱的箱體內(nèi)，上下兩端通過(guò)頂推軸承支撐限位，絲母的外周設(shè)有渦輪結(jié)構(gòu)并與減速箱輸入軸的蝸桿嚙合傳動(dòng)，絲桿穿在絲母內(nèi)，其上下兩端可伸出絲母和減速箱箱體外部，絲桿的上端固定有固定法蘭，固定法蘭可通過(guò)螺栓與頂板上的連接孔連接，且螺栓沉入頂板內(nèi)，以使頂板表面光滑。固定法蘭的上部還固設(shè)有定位堵頭，不僅便于絲桿與頂板連接時(shí)的定位，而且可以封堵主頂板上的定位孔，以使頂板上表面平整光滑。絲桿下端可穿過(guò)底座上的絲桿讓位孔進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。在其他實(shí)施例中，絲母可設(shè)置成外周具有錐齒輪的結(jié)構(gòu)，相應(yīng)的減速箱531中的減速箱輸入軸的端部具有錐齒輪與絲母外部的錐齒輪結(jié)構(gòu)嚙合，并且絲母的錐齒輪結(jié)構(gòu)的直徑比減速箱531輸入軸端部的錐齒輪的直徑大，以便于雙出軸電機(jī)533的動(dòng)力能在減速箱531中減速，其傳動(dòng)順序如下，雙出軸電機(jī)533的動(dòng)力通過(guò)電機(jī)輸出軸-聯(lián)軸器-減速箱輸入軸-輸入軸端部小錐齒輪-絲母外周大錐齒輪結(jié)構(gòu)-絲母-絲桿532最終傳遞給頂升架521，以帶動(dòng)頂升架521升降運(yùn)動(dòng)。

兩套頂升單元均對(duì)應(yīng)設(shè)置有限位開(kāi)關(guān)，限位開(kāi)關(guān)設(shè)置在絲桿下端上升和下降的極限位置處，以使頂升單元的絲桿到位后能夠及時(shí)停止。

本實(shí)用新型的AGV小車在使用時(shí)：AGV小車5在控制系統(tǒng)控制下循跡至貨架或載貨小推車的底部，此時(shí)AGV小車5的頂升架521更好對(duì)準(zhǔn)貨架或小推車的底部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)516不再使驅(qū)動(dòng)輪511動(dòng)作，兩個(gè)雙出軸電機(jī)533在同頻信號(hào)的控制下同時(shí)啟動(dòng)，開(kāi)始頂升作業(yè)，雙出軸電機(jī)533的兩個(gè)輸出軸分別將動(dòng)力通過(guò)聯(lián)軸器傳遞給減速箱531的輸入軸，減速箱531輸入軸位于減速箱531內(nèi)的部分為蝸桿，帶動(dòng)與其嚙合傳動(dòng)的具有渦輪結(jié)構(gòu)的絲母轉(zhuǎn)動(dòng)，絲母轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)穿在絲母上的絲桿532升降，絲桿上端又與頂升架的頂板固定連接，因此頂升架隨其升降，從而帶動(dòng)頂升架521上的貨架或載貨小推車升降。在升降過(guò)程中，每個(gè)雙出軸電機(jī)的兩套絲桿螺母機(jī)構(gòu)是同步升降的，又因?yàn)閮蓚€(gè)雙出軸電機(jī)是同頻信號(hào)控制，因此保證四套絲桿螺母機(jī)構(gòu)同時(shí)升降，使頂升架521平穩(wěn)升降，不會(huì)發(fā)生偏擺或晃動(dòng)。在個(gè)雙出軸電機(jī)帶動(dòng)的兩套頂升單元出現(xiàn)不同步情況時(shí)，比如其中一套頂升單元先到位，則可通過(guò)該頂升單元對(duì)應(yīng)的限位開(kāi)關(guān)的作用使該頂升單元到位后立馬停止繼續(xù)升降動(dòng)作，以免對(duì)頂升單元造成損傷。

本實(shí)用新型的AGV用雙驅(qū)動(dòng)頂升裝置與本實(shí)用新型的AGV小車的各具體實(shí)施例中的頂升裝置的各具體實(shí)施例相同，不再贅述。