本實用新型涉及一種AGV用頂升裝置及AGV小車。

背景技術(shù)：

AGV，Automated Guided Vehicle的簡稱，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，以可充電的蓄電池作為動力源。AGV小車一般用來潛入貨架底部并通過自身的頂升裝置將貨架頂起以運(yùn)送貨架。但是頂升架在上升時，常常會因為上方貨物重心不均衡或貨物的重心與頂升架的中心不在一條鉛垂線上而導(dǎo)致升降貨物過程中不平穩(wěn)，造成貨物有晃動甚至傾翻的危險，而且頂升架傾斜上升時會使頂升機(jī)構(gòu)受力不均，造成頂升機(jī)構(gòu)磨損加劇，縮短了頂升機(jī)構(gòu)的使用壽命。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種升降平穩(wěn)、安全可靠的AGV用頂升裝置，以解決傳統(tǒng)頂升裝置頂升降時不平穩(wěn)、造成所頂升貨物存在傾翻危險的技術(shù)問題；本實用新型的目的還在于提供一種裝有本實用新型的頂升裝置的AGV小車。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的一種AGV用頂升裝置的技術(shù)方案是：一種AGV用頂升裝置，包括頂推貨物的頂升架和帶動頂升架升降的舉升機(jī)構(gòu)，舉升機(jī)構(gòu)包括兩套同步運(yùn)動的絲杠螺母副，AGV用頂升裝置還包括雙出軸電機(jī)，電機(jī)的兩個輸出軸分別與兩套絲杠螺母副傳動連接，AGV用頂升裝置還包括防止頂升架在升降過程中偏擺的導(dǎo)向裝置。采用本實用新型的AGV用頂升裝置，通過兩套絲杠螺母舉升機(jī)構(gòu)配合導(dǎo)向裝置，兩套絲杠螺母通過一個雙出軸電機(jī)帶動，此方式僅采用一個電機(jī)帶動兩套絲杠螺母，結(jié)構(gòu)簡單、出故障幾率小，兩套絲杠螺母相對于一套來說，頂升力更充足、頂升力的布置更均衡，絲杠螺母為頂升架提供頂升力、導(dǎo)向裝置提供導(dǎo)向作用，防止頂升架隨絲杠升降時偏擺或晃動，使頂升架可以按照頂升裝置的導(dǎo)向方向平穩(wěn)升降，可有效防止頂升架上的貨架或載貨小推車在升降時發(fā)生傾翻現(xiàn)象。

進(jìn)一步地，AGV用頂升裝置還包括用于與AGV的車架安裝用的底座，底座位于頂升架下方，所述導(dǎo)向裝置包括與所述頂升架固定連接的導(dǎo)向套以及與導(dǎo)向套導(dǎo)向配合的導(dǎo)向軸，導(dǎo)向軸的下部固定在底座上。底座的設(shè)置可方便電機(jī)和導(dǎo)向裝置的安裝，導(dǎo)向裝置采用導(dǎo)向套與導(dǎo)向軸的配合，導(dǎo)向套上部與所述頂升架固定連接，導(dǎo)向軸的下部與底座固定連接，使得頂升架可相對底座平穩(wěn)升降。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向裝置包括四套，四套導(dǎo)向裝置兩兩分設(shè)在所述舉升機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，且關(guān)于舉升機(jī)構(gòu)對稱布置。導(dǎo)向裝置包括四套，這是因為底座整體呈矩形，四套導(dǎo)向裝置更容易均勻布置，且四套導(dǎo)向裝置可分為兩對分別關(guān)于舉升機(jī)構(gòu)對稱布置。

進(jìn)一步地，所述頂升架包括頂板和固定在頂板下部的角鋼，角鋼首尾對接圍成一個框架，頂升架還包括固定在頂板下面并位于所述框架內(nèi)的套筒，所述導(dǎo)向套的上端面與套筒下端面固定連接，套筒的內(nèi)孔形成供導(dǎo)向軸向上伸出的讓位通道。頂板下部設(shè)置一圈角鋼的目的是為了加強(qiáng)頂板的強(qiáng)度，提高頂升架的承載能力，套筒設(shè)置在角鋼所圍成的區(qū)域內(nèi)，且套筒的上端與頂板固定，下端與導(dǎo)向套同軸對接，套筒的設(shè)置不僅方便導(dǎo)向套與頂升架的固定，而且可延長導(dǎo)向套的筒長，使導(dǎo)向軸的滑動距離加長，同時，導(dǎo)向套的設(shè)置使得導(dǎo)向軸的滑動空間與角鋼在高度方向上占用空間疊加，提高空間利用率，另外，由于導(dǎo)向套的加工成本較高，如果導(dǎo)向套設(shè)置較長時，其成本隨長度提高，設(shè)置套筒的目的不僅增加導(dǎo)向軸的移動行程，而且降低了導(dǎo)向套的加工成本。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向套與導(dǎo)向軸之間設(shè)有滾珠，滾珠在導(dǎo)向套內(nèi)壁和導(dǎo)向軸外壁上設(shè)置的凹槽內(nèi)滾動，導(dǎo)向套與導(dǎo)向軸通過所述滾珠滾滑配合。通過在導(dǎo)向套內(nèi)壁和導(dǎo)向軸外壁上設(shè)置相適配的凹槽，用于供滾珠滾動時導(dǎo)向，通過滾珠的方式不僅保證徑向?qū)蜃饔貌皇苡绊?，而且軸向的滑動更加靈活，降低升降阻力，提高電機(jī)動力的利用率。

本實用新型AGV小車的技術(shù)方案是：AGV小車包括車架，還包括用于頂升貨架或載貨小推車的頂升裝置，所述頂升裝置包括頂推貨物的頂升架和帶動頂升架升降的舉升機(jī)構(gòu)，舉升機(jī)構(gòu)包括兩套同步運(yùn)動的絲杠螺母副，頂升裝置還包括雙出軸電機(jī)，電機(jī)的兩個輸出軸分別與兩套絲杠螺母副傳動連接，頂升裝置還包括防止頂升架在升降過程中偏擺的導(dǎo)向裝置。采用本實用新型的AGV小車，通過兩套絲杠螺母舉升機(jī)構(gòu)配合導(dǎo)向裝置，兩套絲杠螺母通過一個雙出軸電機(jī)帶動，此方式僅采用一個電機(jī)帶動兩套絲杠螺母，結(jié)構(gòu)簡單、出故障幾率小，兩套絲杠螺母相對于一套來說，頂升力更充足、頂升力的布置更均衡，絲杠螺母為頂升架提供頂升力、導(dǎo)向裝置提供導(dǎo)向作用，防止頂升架隨絲杠升降時偏擺或晃動，使頂升架可以按照頂升裝置的導(dǎo)向方向平穩(wěn)升降，可有效防止頂升架上的貨架或載貨小推車在升降時發(fā)生傾翻現(xiàn)象。

進(jìn)一步地，所述頂升裝置還包括安裝在所述車架上的底座，底座位于頂升架下方，所述導(dǎo)向裝置包括與所述頂升架固定連接的導(dǎo)向套以及與導(dǎo)向套導(dǎo)向配合的導(dǎo)向軸，導(dǎo)向軸的下部固定在底座上。底座的設(shè)置可方便電機(jī)和導(dǎo)向裝置的安裝，導(dǎo)向裝置采用導(dǎo)向套與導(dǎo)向軸的配合，導(dǎo)向套上部與所述頂升架固定連接，導(dǎo)向軸的下部與底座固定連接，使得頂升架可相對底座平穩(wěn)升降。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向裝置包括四套，四套導(dǎo)向裝置兩兩分設(shè)在所述舉升機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，且關(guān)于舉升機(jī)構(gòu)對稱布置。導(dǎo)向裝置包括四套，這是因為底座整體呈矩形，四套導(dǎo)向裝置更容易均勻布置，且四套導(dǎo)向裝置可分為兩對分別關(guān)于舉升機(jī)構(gòu)對稱布置。

進(jìn)一步地，所述頂升架包括頂板和固定在頂板下部的角鋼，角鋼首尾對接圍成一個框架，頂升架還包括固定在頂板下面并位于所述框架內(nèi)的套筒，所述導(dǎo)向套的上端面與套筒下端面固定連接，套筒的內(nèi)孔形成供導(dǎo)向軸向上伸出的讓位通道。頂板下部設(shè)置一圈角鋼的目的是為了加強(qiáng)頂板的強(qiáng)度，提高頂升架的承載能力，套筒設(shè)置在角鋼所圍成的區(qū)域內(nèi)，且套筒的上端與頂板固定，下端與導(dǎo)向套同軸對接，套筒的設(shè)置不僅方便導(dǎo)向套與頂升架的固定，而且可延長導(dǎo)向套的筒長，使導(dǎo)向軸的滑動距離加長，同時，導(dǎo)向套的設(shè)置使得導(dǎo)向軸的滑動空間與角鋼在高度方向上占用空間疊加，提高空間利用率，另外，由于導(dǎo)向套的加工成本較高，如果導(dǎo)向套設(shè)置較長時，其成本隨長度提高，設(shè)置套筒的目的不僅增加導(dǎo)向軸的移動行程，而且降低了導(dǎo)向套的加工成本。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向套與導(dǎo)向軸之間設(shè)有滾珠，滾珠在導(dǎo)向套內(nèi)壁和導(dǎo)向軸外壁上設(shè)置的凹槽內(nèi)滾動，導(dǎo)向套與導(dǎo)向軸通過所述滾珠滾滑配合。通過在導(dǎo)向套內(nèi)壁和導(dǎo)向軸外壁上設(shè)置相適配的凹槽，用于供滾珠滾動時導(dǎo)向，通過滾珠的方式不僅保證徑向?qū)蜃饔貌皇苡绊?，而且軸向的滑動更加靈活，降低升降阻力，提高電機(jī)動力的利用率。

附圖說明

圖1為本實用新型AGV小車的具體實施例主視示意圖；

圖2為圖1的俯視示意圖；

圖3為圖1中的頂升裝置的主視示意圖；

圖4為圖3的左視示意圖；

圖5為圖3的俯視示意圖；

圖6為圖3的仰視示意圖；

圖7為導(dǎo)向裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖7的俯視示意圖；

圖9為減速箱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為圖9的俯視示意圖；

圖中：5-AGV小車，511-驅(qū)動輪，516-驅(qū)動電機(jī)，52-頂升裝置，521-頂升架，5211-角鋼，5212-套筒，5213-頂板，524-導(dǎo)向裝置，5241-導(dǎo)向套，5242-導(dǎo)向軸，5243-法蘭盤，531-減速箱，532-絲杠，533-雙出軸電機(jī)，534-底座，54-車架，55-平衡輪，56-緊固螺釘。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的實施方式作進(jìn)一步說明。

本實用新型的AGV小車的具體實施例，如圖1-10所述，AGV小車5包括車架54、驅(qū)動輪511、平衡輪55、驅(qū)動電機(jī)516和用于頂升貨架或載貨小推車的頂升裝置52，驅(qū)動輪511和驅(qū)動電機(jī)516所在的驅(qū)動裝置通過緊固螺釘56固定在車架54上。AGV小車5在驅(qū)動輪511帶動下前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)彎，AGV小車5可行進(jìn)至貨架或載貨小推車底部，并通過頂升裝置52將貨架或載貨小推車頂起托走。AGV小車5可自動巡航，并在控制系統(tǒng)控制下自動行進(jìn)、停止或升降等。

頂升裝置52包括用于頂推貨架底部的頂升架521和帶動頂升架521升降的舉升機(jī)構(gòu)。頂升架521包括頂板5213和固定在頂板5213下部、由角鋼5211圍成的框架結(jié)構(gòu)，以增強(qiáng)頂板5213的強(qiáng)度，在其他實施例中，角鋼5211也可由槽鋼或C型鋼等替換。如圖2和3所示，頂板5213上表面為平整表面，具有用于連接其他結(jié)構(gòu)的連接孔，頂板5213整體呈矩形，在其他實施例中，也可做成圓形或其他多邊形。頂升架521上還設(shè)有套筒5212，套筒5212上部與頂板5213固定連接，且套筒5212位于角鋼5211圍成的框架結(jié)構(gòu)中。

舉升機(jī)構(gòu)包括兩套絲杠螺母副，分別布置在頂板5213前后兩側(cè)，且位于角鋼5211圍成的框架內(nèi)部。在其他實施例中，絲杠螺母副也可左右布置，甚至在矩形的斜對角布置，只要保證兩套絲杠螺母副在頂板5213上布置均勻合理即可。

頂升裝置52還包括底座534如圖3、4和6所示，底座534為板狀結(jié)構(gòu)，作為頂升裝置52的安裝板，上面開設(shè)有其他結(jié)構(gòu)的連接孔和避讓孔，底座534處于角鋼5211圍成的框架的正下方。

頂升裝置52還包括雙出軸電機(jī)533和減速箱531，雙出軸電機(jī)533的兩個輸出軸通過聯(lián)軸器與減速箱531的輸入軸連接，如圖9和圖10所示，減速箱531的輸入軸從減速箱531的側(cè)面垂直伸出，輸入軸位于減速箱531內(nèi)的部分上設(shè)有蝸桿結(jié)構(gòu)，用于與減速箱531內(nèi)的渦輪配合，此處的渦輪即為絲杠螺母副中的絲母外周上的渦輪結(jié)構(gòu)，帶渦輪結(jié)構(gòu)的絲母在減速箱531中只旋轉(zhuǎn)不升降，雙出軸電機(jī)533的動力通過輸出軸-聯(lián)軸器-減速箱531輸入軸-絲母-絲杠532最終傳遞給頂升架521，以帶動頂升架521升降運(yùn)動。在其他實施例中，絲母可設(shè)置成外周具有錐齒輪的結(jié)構(gòu)，相應(yīng)的減速箱531中的輸入軸的端部具有錐齒輪與絲母外部的錐齒輪結(jié)構(gòu)嚙合，并且絲母的錐齒輪結(jié)構(gòu)的直徑比減速箱531輸入軸端部的錐齒輪的直徑大，以便于雙出軸電機(jī)533能在減速箱531中減速，其傳動順序如下，雙出軸電機(jī)533的動力通過輸出軸-聯(lián)軸器-減速箱531輸入軸-輸入軸端部小錐齒輪-絲母外周大錐齒輪結(jié)構(gòu)-絲母-絲杠532最終傳遞給頂升架521，以帶動頂升架521升降運(yùn)動。

雙出軸電機(jī)533通過電機(jī)安裝座與底座534通過螺栓連接，雙出軸電機(jī)533安裝時的下部處于底座534的避讓孔中，通過空間使頂升裝置52的高度盡可能降低，同時，避讓孔的設(shè)置也使底座534節(jié)省材料，重量更輕。減速箱531通過螺栓固定在底座534上方，減速箱531中安裝絲母，絲母中穿有絲杠532，絲杠532上方具有法蘭盤5243，用于與頂升架521的頂板5213連接，絲杠532的下端可從絲母中穿過并可穿過減速箱531和底座534向底座534下方延伸。在其他實施例中，也可不設(shè)置底座534，將雙出軸電機(jī)533及減速箱531直接安裝在AGV小車5的車架54上；也可在設(shè)置底座534的基礎(chǔ)上將雙出軸電機(jī)533、減速箱531及導(dǎo)向軸5242（下段所述）中的其中一個或幾個安裝在車架54上，其余的安裝在底座534上。

頂升裝置52還包括防止頂升架521在升降過程中偏擺的導(dǎo)向裝置524，如圖7和圖8所示，導(dǎo)向裝置524包括與頂升架521上的套筒5212固定連接的導(dǎo)向套5241，還包括在導(dǎo)向套5241中滑動的導(dǎo)向軸5242，導(dǎo)向軸5242的下端與底座534相對固定，導(dǎo)向套5241的內(nèi)壁和導(dǎo)向軸5242的外壁上設(shè)有凹槽，用于供滾珠在其內(nèi)滾動，導(dǎo)向裝置524通過導(dǎo)向套5241和導(dǎo)向軸5242的通過滾珠的滾動配合，不僅保證導(dǎo)向套5241徑向限位，而且使導(dǎo)向套5241軸向移動十分靈活，阻力小，使頂升架521按照導(dǎo)引的方向平穩(wěn)升降，導(dǎo)向套5241通過其上部的法蘭盤5243與套筒5212對接，不僅方便導(dǎo)向套5241與頂升架521的固定，而且可延長導(dǎo)向套5241的筒長，使導(dǎo)向軸5242的滑動距離加長。在其他實施例中，導(dǎo)向套5241與導(dǎo)向軸5242之間也可不設(shè)置滾珠，而是采用圓柱面與圓柱面之間的滑動配合；導(dǎo)向裝置524還可采用導(dǎo)向鍵與鍵槽的配合方式；頂升架521上也可不設(shè)置套筒5212，而是將導(dǎo)向套5241直接安裝在角鋼5211的下部平板上，使導(dǎo)向軸5242可在角鋼5211的高度范圍內(nèi)滑動；導(dǎo)向軸5242的下部也可替換為與AGV小車5的車架54連接。

導(dǎo)向裝置524包括四套，四套導(dǎo)向裝置524的導(dǎo)向軸5242均勻安裝在底座534上，其布置方式如圖5或6所示，均勻布置在底座534上，在其他實施例中，導(dǎo)向裝置524也可包括三套或者六套等，其布置方式也不僅限于圖5或6所示，只要布置均勻、方便布置即可。

本實用新型的AGV小車在使用時：AGV小車5在控制系統(tǒng)控制下循跡至貨架或載貨小推車的底部，此時AGV小車5的頂升架521更好對準(zhǔn)貨架或小推車的底部，驅(qū)動電機(jī)516不再使驅(qū)動輪511動作，雙出軸電機(jī)533開始動作，雙出軸電機(jī)533的兩個輸出軸分別將動力通過聯(lián)軸器傳遞給減速箱531的輸入軸，減速箱531輸入軸位于減速箱531內(nèi)的部分為蝸桿，帶動與其嚙合傳動的具有渦輪結(jié)構(gòu)的絲母轉(zhuǎn)動，絲母轉(zhuǎn)動帶動穿在絲母上的絲杠532升降，絲杠532上端又與頂升架521通過其套筒5212固定連接，因此頂升架521開始升降，從而帶動頂升架521上的貨架或載貨小推車升降。在升降過程中，兩套絲杠螺母副是同步升降，并通過四套導(dǎo)向裝置524進(jìn)行導(dǎo)向限位，使頂升架521平穩(wěn)升降，不會發(fā)生偏擺或晃動。

本實用新型的AGV用頂升裝置的具體實施例與本實用新型的AGV小車的各具體實施例中的頂升裝置52的各具體實施例相同，不再贅述。