本發(fā)明涉及玻璃加工設(shè)備，尤其涉及一種玻璃搬運(yùn)設(shè)備。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)技術(shù)條件下，玻璃加工場(chǎng)所均通過(guò)工人手動(dòng)將玻璃搬至加工設(shè)備，而手工方式不僅效率低，成本高，而且對(duì)搬運(yùn)工人的安全隱患大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可自動(dòng)將玻璃從原料堆逐塊送至加工設(shè)備的玻璃上片臺(tái)。

本發(fā)明采取了如下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種玻璃上片臺(tái)，包括用于抓取玻璃的機(jī)械手，該機(jī)械手包括手掌件以及設(shè)于該手掌件掌緣的多個(gè)活動(dòng)手指件，每個(gè)所述活動(dòng)手指件上均設(shè)有用于吸附玻璃的吸盤(pán)；多個(gè)所述活動(dòng)手指件規(guī)則分布于所述手掌件的掌緣，每個(gè)所述活動(dòng)手指件均結(jié)構(gòu)相同，包括近端的第一指節(jié)和遠(yuǎn)端的第二指節(jié)，第一指節(jié)的內(nèi)端可側(cè)向旋轉(zhuǎn)地連接于所述手掌件的掌緣，第二指節(jié)的內(nèi)端可側(cè)向旋轉(zhuǎn)地連接于所述第一指節(jié)的外端，所述吸盤(pán)設(shè)于第二指節(jié)上。

作為上述方案進(jìn)一步的改進(jìn)，所述手掌件的邊掌緣設(shè)有多個(gè)偏轉(zhuǎn)限位槽，每個(gè)所述偏轉(zhuǎn)限位槽內(nèi)均設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸；

多個(gè)所述活動(dòng)手指件均通過(guò)其第一指節(jié)的內(nèi)端可側(cè)向旋轉(zhuǎn)地套接于其所對(duì)應(yīng)的所述第一轉(zhuǎn)軸上；

所述第一指節(jié)的外端設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二指節(jié)的內(nèi)端可側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)地套接于其所對(duì)應(yīng)的所述第二轉(zhuǎn)軸上。

作為上述方案進(jìn)一步的改進(jìn)，所述機(jī)械手設(shè)于第一驅(qū)動(dòng)部上，并由該第一驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而俯向運(yùn)動(dòng)以抓放玻璃、仰向運(yùn)動(dòng)以平舉運(yùn)輸所抓取的玻璃。

作為上述方案進(jìn)一步的改進(jìn)，所述第一驅(qū)動(dòng)部設(shè)于一滑塊上，所述滑塊滑接于第一滑座上、并由同設(shè)于該滑塊上的第二驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而在所述第一滑座上前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以搭載所述機(jī)械手二次前出以抓取玻璃。

作為上述方案進(jìn)一步的改進(jìn)，所述第一驅(qū)動(dòng)部包括旋轉(zhuǎn)臂、第一電機(jī)和第一減速器；所述旋轉(zhuǎn)臂為U型架，所述第一減速器為單軸雙出減速器；所述旋轉(zhuǎn)臂跨設(shè)于所述第一減速器，其兩臂分別固定連接于所述第一減速器兩側(cè)的輸出軸上；所述第一減速器固定于所述滑塊上，所述第一電機(jī)的機(jī)體固定于所述第一減速器上，所述第一減速器的輸入端與所述第一電機(jī)的輸出端連接；

所述機(jī)械手固定于所述旋轉(zhuǎn)臂的頂部，可隨所述旋轉(zhuǎn)臂由所述第一減速器的輸出軸驅(qū)動(dòng)而俯仰運(yùn)動(dòng)。

作為上述方案進(jìn)一步的改進(jìn)，所述第一滑座滑接于其下方的第二滑座上，并由第三驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而在所述第二滑座上前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以搭載所述機(jī)械手一次前出以抵近所需抓取的玻璃。

作為上述方案進(jìn)一步的改進(jìn)，所述第二滑座設(shè)于一搖架的頂部，所述搖架的底部設(shè)于第三滑座上；所述搖架將所述第二滑座支起于所述第三滑座上方，并由第四驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而前后擺動(dòng)，其前擺時(shí)處于低位而抓取玻璃，其后擺時(shí)處于高位而將所抓取的玻璃向上提拉使之脫離玻璃堆。

作為上述方案進(jìn)一步的改進(jìn)，所述搖架包括前、后轉(zhuǎn)軸、左、右前擺桿、左、右后擺桿、左、右連桿和前、后連軸；其中：

所述前、后轉(zhuǎn)軸的兩端均可旋轉(zhuǎn)地設(shè)于所述第三滑座上；

所述左、右前擺桿的中部均固定于所述前轉(zhuǎn)軸；

所述左、右后擺桿的中部均固定于所述后轉(zhuǎn)軸；

所述左連桿的兩端分別與所述左前擺桿和左后擺桿的底端相互固定連接；

所述右連桿的兩端分別與所述右前擺桿和右后擺桿的底端相互固定連接；

所述前、后連軸的兩端分別固定于第二滑座上；

所述左、右前擺桿的頂端均連接于所述前連軸；

所述左、右后擺桿的頂端均連接于所述后連軸；

所述第四驅(qū)動(dòng)部為氣缸，該氣缸固定在所述第三滑座上，其活塞桿通過(guò)一曲軸裝置固定連接于所述前轉(zhuǎn)軸，并通過(guò)該曲軸裝置將所述搖架前推使之處于低位、后拉使之處于高位。

作為上述方案進(jìn)一步的改進(jìn)，所述第三滑座滑接于一底座上，并由第五驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而在所述底座上左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以搭載所述機(jī)械手在取料點(diǎn)和卸料點(diǎn)之間往返。

本發(fā)明的機(jī)械手可從取料點(diǎn)逐片地抓取玻璃，并將所抓的玻璃送至卸料點(diǎn)進(jìn)行卸料，整個(gè)過(guò)程均自動(dòng)完成，無(wú)需人工干預(yù)，全自動(dòng)化運(yùn)輸不僅有利于提高運(yùn)輸效率，降低生產(chǎn)成本，而且可有效避免對(duì)工人造成傷害。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)示意圖

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖

圖3為圖2爆炸圖

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的局部結(jié)構(gòu)示意圖之一

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的局部結(jié)構(gòu)示意圖之二

圖6為本圖5的爆炸圖

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的局部結(jié)構(gòu)示意圖之三

圖8為本發(fā)明實(shí)施例的局部結(jié)構(gòu)示意圖之四

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

參照?qǐng)D1-8：

一種玻璃上片臺(tái)，包括手掌件1；手掌件1包括手心件1-1和手背件1-2，手心件1-1和手背件1-2均為正方形板體，手心件1-1的底面四邊均設(shè)有邊板1-11，其相鄰邊的邊板1-11之間相距地設(shè)置，從而在手心件1-1的四角形成四個(gè)隔槽1-12；手心件1-1和手背件1-2的板心和四角均通過(guò)第一螺桿2相互固定連接，從而合成一個(gè)正方體狀的手掌件1，并在該手掌件1的四角形成四個(gè)偏轉(zhuǎn)限位槽1-3。

手掌件1的四角分別設(shè)有一個(gè)結(jié)構(gòu)相同的活動(dòng)手指件3：活動(dòng)手指件3包括近端的第一指節(jié)3-1和遠(yuǎn)端的第二指節(jié)3-2，第一指節(jié)3-1和第二指節(jié)3-2均為方形長(zhǎng)桿。

活動(dòng)手指件3均通過(guò)其第一指節(jié)3-1的近端插接于其所在角的偏轉(zhuǎn)限位槽1-3內(nèi)，并通過(guò)其第一指節(jié)3-1近端所設(shè)的第一軸孔3-11套接于其所在角的第一螺桿2上，從而將活動(dòng)手指件3可側(cè)向旋轉(zhuǎn)地活動(dòng)連接于手掌件1上；四個(gè)活動(dòng)手指件3的第一指節(jié)3-1均可在其對(duì)應(yīng)的偏轉(zhuǎn)限位槽1-3范圍內(nèi)繞第一螺桿2旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整相互之間的間距，形成不同的手型或手勢(shì)，以方便抓取不同形狀的玻璃。

第一指節(jié)3-1的遠(yuǎn)端設(shè)有第二軸孔3-12，該第二軸孔3-12內(nèi)設(shè)有第二螺桿4，第二指節(jié)3-2的近端通過(guò)該端所設(shè)的第三軸孔3-21套接于第二螺桿4上，從而可旋轉(zhuǎn)地活動(dòng)連接于第一指節(jié)3-1；第二指節(jié)3-2繞第二螺桿4向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，可縮短活動(dòng)手指件3的長(zhǎng)度，以方便抓取較小面積的玻璃；第二指節(jié)3-2繞第二螺桿4向外旋轉(zhuǎn)，可延長(zhǎng)活動(dòng)手指件3的長(zhǎng)度，以方便抓取較大面積的玻璃。每個(gè)第二指節(jié)3-2上均設(shè)有一吸盤(pán)5，吸盤(pán)5通過(guò)安裝套件6以相同的傾角固定安裝于第二指節(jié)3-2的指尖處；四個(gè)吸盤(pán)5共同配合，可將玻璃抓取或放落。

手掌件1設(shè)于第一驅(qū)動(dòng)部上，第一驅(qū)動(dòng)部包括旋轉(zhuǎn)臂7、第一電機(jī)8和第一減速器9；旋轉(zhuǎn)臂7為一U型架，第一減速器8為單軸雙出減速器；旋轉(zhuǎn)臂7跨設(shè)于第一減速器8，其兩臂分別固定連接于第一減速器8兩側(cè)的輸出軸上；第一減速器8固定于第一滑塊10上，第一電機(jī)9的機(jī)體固定于第一減速器8上，第一減速器8的輸入端與第一電機(jī)9的輸出端連接；手掌件1固定于旋轉(zhuǎn)臂7的頂部，可隨旋轉(zhuǎn)臂7由第一減速器8的輸出軸驅(qū)動(dòng)而俯向運(yùn)動(dòng)以抓放玻璃、仰向運(yùn)動(dòng)以平舉運(yùn)輸所抓取的玻璃。

第一滑塊10滑接于第一滑座11上，第一滑座11設(shè)于第一滑塊10的下方，第一滑塊10通過(guò)其底部所設(shè)的滑槽設(shè)于第一滑座11頂部所設(shè)的第一滑軌11-1上。

第一滑塊10連接有可驅(qū)動(dòng)其沿第一滑軌11-1前后運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)部，第二驅(qū)動(dòng)部包括第一齒條帶12、第一齒輪13、第二電機(jī)14和第二減速器15；第一齒條帶12與第一滑軌11-1相互平行地設(shè)于第一滑座11的頂部，第二減速器15固定于第一滑塊10上，其輸出軸朝下設(shè)置且穿過(guò)第一滑塊10；第二電機(jī)14的機(jī)體固定于第二減速器15上，第二減速器15的輸出端與第二電機(jī)14的輸出端連接，第一齒輪13固定于其輸出軸下端并與第一齒條帶12相嚙合。第二電機(jī)14驅(qū)動(dòng)第二減速器15，第二減速器15驅(qū)動(dòng)第一齒輪13沿第一齒條帶12運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第一滑塊10以及搭載于第一滑塊10上的機(jī)械手沿第一滑座11前后運(yùn)動(dòng)，完成二次前出以抓取玻璃。

第一滑座11的下方設(shè)有第二滑座16，第一滑座11通過(guò)其底部所設(shè)第二滑軌11-2滑接于第二滑座16頂部所設(shè)的滑槽內(nèi)，并由第三驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而在第二滑座16上前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

第三驅(qū)動(dòng)部包括第二齒條帶17、第二齒輪18、第三電機(jī)19和第三減速器20,；第二齒條帶17與第二滑軌11-2相互平行地設(shè)于第一滑座11的底部，第三減速器20輸出軸朝上地固定于第二滑座16的底面，第二電機(jī)19的機(jī)體固定于第三減速器20上，第三減速器20的輸入端與第三電機(jī)19的輸出端連接，第二齒輪18固定于其輸出軸上并與第二齒條帶17相嚙合。第三電機(jī)19通過(guò)第三加速器20驅(qū)動(dòng)第二齒輪18運(yùn)動(dòng)，第二齒輪18沿第二齒條帶17運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第二滑座16搭載機(jī)械手前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)，完成一次前出以抵近所需抓取的玻璃。

第二滑座16設(shè)于一搖架21的頂部，搖架21的底部設(shè)于第三滑座22上；搖架21將第二滑座16支起于第三滑座22上方，并由第四驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而前后擺動(dòng)。

搖臂21包括前、后轉(zhuǎn)軸21-1、21-2、左、右前擺桿21-3、21-4、左、右后擺桿21-5、21-6、左、右連桿21-7、21-8和前、后連軸21-9、21-10；其中：

前、后轉(zhuǎn)軸21-1、21-2的兩端均通過(guò)軸套21-11可旋轉(zhuǎn)地分別設(shè)于第三滑座22兩邊側(cè)壁所設(shè)的卡槽22-1內(nèi)。

左、右前擺桿21-3、21-4均通過(guò)中部所設(shè)的軸孔相距地套接固定在前轉(zhuǎn)軸21-1上。

左、右后擺桿21-5、21-6均通過(guò)中部所設(shè)的軸孔相距地套接固定在后轉(zhuǎn)軸21-2上。

左連桿21-7的兩端均通過(guò)銷(xiāo)軸21-12分別與左前擺桿21-3和左后擺桿21-5的底端相互連接。

右連桿21-8的兩端均通過(guò)銷(xiāo)軸21-12分別與右前擺桿21-4和右后擺桿21-6的底端相互連接。

前、后連軸21-9、21-10的兩端分別插接固定于第二滑座16兩邊側(cè)壁上所設(shè)的通孔16-2內(nèi)。

左、右前擺桿21-3、21-4的頂端分別套接于前連軸21-9的兩端。

左、右后擺桿21-6、21-7的頂端分別套接于后連軸21-10的兩端。

第四驅(qū)動(dòng)部包括氣缸23，該氣缸23活塞桿朝前地設(shè)置于第三滑座16的內(nèi)底面，其缸體固定連接于其后方一擋桿24上，擋桿24的兩端通過(guò)一桿座25固定于第三滑座22的內(nèi)底面；氣缸23活塞桿上固定安裝有連接塊26和驅(qū)動(dòng)柄27，連接塊26和驅(qū)動(dòng)柄27之間L形連接形成一個(gè)曲軸裝置，驅(qū)動(dòng)柄27的頂端套接并固定在前轉(zhuǎn)軸21-1上；氣缸23可通過(guò)曲軸裝置將搖架21前后搖擺，搖架21前擺時(shí)機(jī)械手處于低位可抓取玻璃、后擺時(shí)機(jī)械手處于高位而將所抓取的玻璃向上提拉使之脫離玻璃堆。

第三滑座22設(shè)于一底座28上，第三滑座22通過(guò)其底部所設(shè)的滑槽滑接于底座28上所設(shè)的第三滑軌28-1上，并由第五驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而在底座28上左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

第五驅(qū)動(dòng)部包括第三齒條帶29、第三齒輪30、第四電機(jī)31和第四減速器32；第三齒條帶29于第三滑軌28-1相互平行地設(shè)于底座28上，第四減速器32輸出軸朝下地固定安裝于第三滑座28上，第四電機(jī)31的機(jī)體固定于第四減速器32上，第四減速器32的輸入端與第四電機(jī)的輸出端連接，第三齒輪30固定于其輸出軸上并與第三齒條帶29相嚙合。第四電機(jī)31通過(guò)第四減速器32驅(qū)動(dòng)第三齒輪30正反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第三齒輪30沿第三齒條帶29來(lái)回運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第三滑座22上所搭載的機(jī)械手沿底座28上的第三滑軌28-1在取料點(diǎn)和卸料點(diǎn)之間之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以抓取和交接玻璃。