本發(fā)明涉及汽車運(yùn)輸機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種汽車轉(zhuǎn)運(yùn)智能裝卸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，我國汽車的保有量越來越多，人們的日常生活中，汽車的運(yùn)輸問題是難題，傳統(tǒng)汽車的運(yùn)輸是由專用的汽車運(yùn)輸車運(yùn)輸?shù)?，汽車運(yùn)輸車為兩層結(jié)構(gòu)，上層托架是可活動的，可以傾斜到地面，裝卸汽車的時(shí)候由司機(jī)駕駛著汽車開上或者開下汽車運(yùn)輸車，但這種方式存在一定的安全隱患，汽車運(yùn)輸車上層托架斜到底面，坡度較大，且拖車寬度有限，在雨雪天氣情況下存在打滑的危險(xiǎn)，因而這種裝卸汽車的方式不是很方便，對駕駛員的要求也較高，因此迫切需要一種汽車運(yùn)輸裝卸的輔助裝置，如申請?zhí)枮?01510653547.6的《輪式汽車吊裝機(jī)》，包括門式帶輪承重框架、電葫蘆、托板、導(dǎo)軌和移動小車，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：兩條導(dǎo)軌平行安裝在門式帶輪承重框架上，導(dǎo)軌與門式帶輪承重框架前進(jìn)方向垂直，移動小車安裝在兩條導(dǎo)軌上，四個(gè)電葫蘆分別固定在移動小車的四個(gè)角，電葫蘆的鋼絲繩末端分別固定在托板的四個(gè)角。此發(fā)明雖然能夠降低裝卸汽車作業(yè)的危險(xiǎn)性，但是其體積龐大，運(yùn)轉(zhuǎn)不方便，操作繁瑣，效率不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種汽車轉(zhuǎn)運(yùn)智能裝卸機(jī)器人，自動化程度高，體積小巧，運(yùn)轉(zhuǎn)靈活。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種汽車轉(zhuǎn)運(yùn)智能裝卸機(jī)器人，包括第一電缸、第一步進(jìn)電機(jī)、鎖頭、四個(gè)輪架、四個(gè)車輪、四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)、四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)、四個(gè)第一伸縮缸、八個(gè)第二電缸、八個(gè)固定板、八個(gè)機(jī)械爪、八個(gè)第三電缸、四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)、四個(gè)齒輪、第二伸縮缸、兩個(gè)橫梁支架、四個(gè)伸縮橫梁、鎖座，其特征在于：所述兩個(gè)橫梁支架為長方體狀，在其左右側(cè)面分別設(shè)有矩形槽，在其前面上的左右兩邊分別設(shè)有與其左右側(cè)面分別設(shè)有矩形槽相通的矩形槽，兩個(gè)橫梁支架的后面分別固定安裝在第二伸縮缸的底部和伸縮桿頂部，四個(gè)伸縮橫梁為長方體狀，在其前面上分別設(shè)有若干橫向均勻分布的齒形槽，四個(gè)伸縮橫梁分別滑動安裝在兩個(gè)橫梁支架左右側(cè)面分別設(shè)有的矩形槽中，四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)分別豎直向下固定安裝在兩個(gè)橫梁支架前側(cè)面的左右兩邊，四個(gè)齒輪分別與四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸同心固定，并分別透過兩個(gè)橫梁支架前面上的左右兩邊分別設(shè)有的矩形槽與四個(gè)伸縮橫梁前面設(shè)有的齒型槽嚙合；

所述四個(gè)第一伸縮缸分別豎直向下固定安裝在兩個(gè)橫梁支架上的左右兩邊，四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)分別豎直向下，分別固定安裝在四個(gè)第一伸縮缸的伸縮桿上，四個(gè)輪架分別豎直向下固定安裝在四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，四個(gè)車輪分別轉(zhuǎn)動安裝在四個(gè)輪架上，四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)分別水平固定安裝在四個(gè)輪架側(cè)面，其電機(jī)軸分別與四個(gè)車輪同心固定；

所述八個(gè)第三電缸每兩個(gè)一組，每組的兩個(gè)第三電缸一個(gè)水平向前，另一個(gè)水平向后，分別固定安裝在四個(gè)伸縮橫梁的頂端，八個(gè)固定板分別與水平面成一定角度，分別固定安裝在八個(gè)第三電缸的伸縮桿頂端，八個(gè)第二電缸每兩個(gè)一組，每組的兩個(gè)第二電缸分別相向固定安裝在固定板上，且其伸縮桿穿過固定板后分別與八個(gè)機(jī)械爪的底部相固定；

所述機(jī)械爪包括底座、兩個(gè)第四電缸、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)架、四個(gè)第四電缸、四個(gè)爪，底座固定安裝在第二電缸的伸縮桿頂端，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)架后面的下端分別鉸接在底座前面的上下兩端，兩個(gè)第四電缸底部分別鉸接在底座的上下兩面，其伸縮桿分別鉸接在兩個(gè)旋轉(zhuǎn)架后面的上端，四個(gè)爪兩兩一組，每組中的爪底部分別鉸接在旋轉(zhuǎn)架前部的左右兩側(cè)，四個(gè)第四電缸兩兩一組，每組的第四電缸底部分別鉸接在旋轉(zhuǎn)架前部的左右兩側(cè)，并位于爪的外側(cè)，每組的第四電缸的伸縮桿分別鉸接在爪中部；

所述第一電缸水平向前，底部固定安裝在本發(fā)明前邊的橫梁支架前面上的中間位置，第一步進(jìn)電機(jī)水平向前，底部固定安裝在第一電缸的伸縮桿頂部，鎖頭為t形，其頂部為圓柱狀，底部為長方體狀，其頂部固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，鎖座為長方體，在其頂部前部的中間位置設(shè)有完全貫穿的與鎖頭厚度相同的長方形槽，在其頂部右側(cè)的中間位置設(shè)有一定深度與鎖頭厚度相同的長方形槽，在其底部左側(cè)的中間位置設(shè)有一定深度與鎖頭厚度相同的長方形槽。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明依靠四組機(jī)械爪來固定汽車的輪子，通過旋轉(zhuǎn)架和電缸來調(diào)節(jié)機(jī)械爪的角度，能夠適應(yīng)不同直徑的車輪，運(yùn)轉(zhuǎn)靈活，安全可靠；橫向、縱向均可收縮，可適應(yīng)不同寬度、長度的汽車，也大大減小了本發(fā)明的占地空間；通過獨(dú)特設(shè)計(jì)的鎖頭和鎖座的配合，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明前后的固定，方便本發(fā)明在汽車運(yùn)輸車上的固定。

附圖說明

圖1為本發(fā)明整體裝配的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明整體裝配另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明機(jī)械爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明局部裝配的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明鎖座和鎖頭配合的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-第一電缸；2-第一步進(jìn)電機(jī)；3-鎖頭；4-輪架；5-車輪；6-第二步進(jìn)電機(jī)；7-第三步進(jìn)電機(jī)；8-第一伸縮缸；9-第二電缸；10-固定板；11-機(jī)械爪；12-第三電缸；13-第四步進(jìn)電機(jī)；14-齒輪；15-第二伸縮缸；16-橫梁支架；17-伸縮橫梁；18-鎖座；

1101-底座；1102-第四電缸；1103-旋轉(zhuǎn)架；1104-第四電缸；1105-爪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示的一種汽車轉(zhuǎn)運(yùn)智能裝卸機(jī)器人，包括第一電缸1、第一步進(jìn)電機(jī)2、鎖頭3、四個(gè)輪架4、四個(gè)車輪5、四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)6、四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)7、四個(gè)第一伸縮缸8、八個(gè)第二電缸9、八個(gè)固定板10、八個(gè)機(jī)械爪11、八個(gè)第三電缸12、四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)13、四個(gè)齒輪14、第二伸縮缸15、兩個(gè)橫梁支架16、四個(gè)伸縮橫梁17、鎖座18，其特征在于：所述兩個(gè)橫梁支架16為長方體狀，在其左右側(cè)面分別設(shè)有矩形槽，在其前面上的左右兩邊分別設(shè)有與其左右側(cè)面分別設(shè)有矩形槽相通的矩形槽，兩個(gè)橫梁支架16的后面分別固定安裝在第二伸縮缸15的底部和伸縮桿頂部，四個(gè)伸縮橫梁17為長方體狀，在其前面上分別設(shè)有若干橫向均勻分布的齒形槽，四個(gè)伸縮橫梁17分別滑動安裝在兩個(gè)橫梁支架16左右側(cè)面分別設(shè)有的矩形槽中，四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)13分別豎直向下固定安裝在兩個(gè)橫梁支架16前側(cè)面的左右兩邊，四個(gè)齒輪14分別與四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)13的電機(jī)軸同心固定，并分別透過兩個(gè)橫梁支架16前面上的左右兩邊分別設(shè)有的矩形槽與四個(gè)伸縮橫梁17前面設(shè)有的齒型槽嚙合；

所述四個(gè)第一伸縮缸8分別豎直向下固定安裝在兩個(gè)橫梁支架16上的左右兩邊，四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)7分別豎直向下，分別固定安裝在四個(gè)第一伸縮缸8的伸縮桿上，四個(gè)輪架4分別豎直向下固定安裝在四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)7的電機(jī)軸上，四個(gè)車輪5分別轉(zhuǎn)動安裝在四個(gè)輪架4上，四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)6分別水平固定安裝在四個(gè)輪架4側(cè)面，其電機(jī)軸分別與四個(gè)車輪5同心固定；

所述八個(gè)第三電缸12每兩個(gè)一組，每組的兩個(gè)第三電缸12一個(gè)水平向前，另一個(gè)水平向后，分別固定安裝在四個(gè)伸縮橫梁17的頂端，八個(gè)固定板10分別與水平面成一定角度，分別固定安裝在八個(gè)第三電缸12的伸縮桿頂端，八個(gè)第二電缸9每兩個(gè)一組，每組的兩個(gè)第二電缸9分別相向固定安裝在固定板10上，且其伸縮桿穿過固定板10后分別與八個(gè)機(jī)械爪11的底部相固定；

所述機(jī)械爪11包括底座1101、兩個(gè)第四電缸1102、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)架1103、四個(gè)第四電缸1104、四個(gè)爪1105，底座1101固定安裝在第二電缸9的伸縮桿頂端，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)架1103后面的下端分別鉸接在底座1101前面的上下兩端，兩個(gè)第四電缸1102底部分別鉸接在底座1101的上下兩面，其伸縮桿分別鉸接在兩個(gè)旋轉(zhuǎn)架1103后面的上端，四個(gè)爪1105兩兩一組，每組中的爪1105底部分別鉸接在旋轉(zhuǎn)架1103前部的左右兩側(cè)，四個(gè)第四電缸1104兩兩一組，每組的第四電缸1104底部分別鉸接在旋轉(zhuǎn)架1103前部的左右兩側(cè)，并位于爪1105的外側(cè)，每組的第四電缸1104的伸縮桿分別鉸接在爪1105中部；

所述第一電缸1水平向前，底部固定安裝在本發(fā)明前邊的橫梁支架16前面上的中間位置，第一步進(jìn)電機(jī)2水平向前，底部固定安裝在第一電缸1的伸縮桿頂部，鎖頭3為t形，其頂部為圓柱狀，底部為長方體狀，其頂部固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)2的電機(jī)軸上，鎖座18為長方體，在其頂部前部的中間位置設(shè)有完全貫穿的與鎖頭厚度相同的長方形槽，在其頂部右側(cè)的中間位置設(shè)有一定深度與鎖頭厚度相同的長方形槽，在其底部左側(cè)的中間位置設(shè)有一定深度與鎖頭厚度相同的長方形槽。

本發(fā)明工作原理為：本發(fā)明在使用前第二伸縮缸15、伸縮橫梁17、第一伸縮缸8為收縮狀態(tài)，首先本發(fā)明四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)6、四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)7工作，本發(fā)明行走至汽車底部中間位置，然后第二伸縮缸15伸展，同時(shí)四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)6、四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)7工作，使本發(fā)明四組機(jī)械爪11分別與汽車前后輪左右對齊，然后八個(gè)第三電缸12伸展，四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)13工作，使四個(gè)伸縮橫梁17展開至汽車車輪分別位于四組機(jī)械爪11之間，然后第四電缸1104工作，使爪1105張開，然后八個(gè)第三電缸12收縮至爪1105接觸車輪，然后第四電缸1104工作，使爪1105抱緊車輪輪轂，然后第一伸縮缸8伸展，將汽車抬起一定高度，然后四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)6、四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)7工作，將汽車運(yùn)至汽車運(yùn)輸車上，然后第一電缸1伸展，使鎖頭3插進(jìn)前一個(gè)本發(fā)明的鎖座18的槽中，然后第一步進(jìn)電機(jī)2工作，使鎖頭3順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，完成汽車的在運(yùn)輸車上的固定，重復(fù)以上步驟，完成汽車的裝車工作；卸車時(shí)，四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)6、四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)7工作，將汽車從汽車運(yùn)輸車上運(yùn)下來，然后八個(gè)第三電缸12伸展至爪1105松開車輪，然后八個(gè)第三電缸12伸展，然后四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)13工作，使四個(gè)伸縮橫梁17收回，然后第二伸縮缸15收縮，同時(shí)四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)6、四個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)7工作，使本發(fā)明恢復(fù)原始狀態(tài)，并使本發(fā)明從汽車底部行走出來，重復(fù)以上步驟，完成卸車工作。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”“第二”“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。