【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及用于夾取物件領(lǐng)域，尤其是一種夾抱機(jī)。

背景技術(shù)：

在全自動(dòng)化生產(chǎn)中，工件從一條生產(chǎn)線轉(zhuǎn)移到另一條生產(chǎn)線時(shí)常使用到夾抱機(jī)來(lái)抬升工件，現(xiàn)有技術(shù)中在抬升工件時(shí)直接采用電機(jī)和減速器的方式驅(qū)動(dòng)，直接采用電機(jī)和減速器驅(qū)動(dòng)有如下缺點(diǎn)：1、對(duì)于抬升重量大的工件需要大功率電機(jī)，能耗高且不安全；2、抬升重量大的工件時(shí)減速器容易磨損，使用壽命低。

本發(fā)明即是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而研究提出。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種安全性高、能耗低、使用壽命長(zhǎng)的夾抱機(jī)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的一種夾抱機(jī)，包括機(jī)架，所述的機(jī)架上沿豎直方向滑動(dòng)連接有用于夾持工件的夾抱機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)架上設(shè)有與夾抱機(jī)構(gòu)連接用于平衡夾抱機(jī)構(gòu)上所承受重力的配重組件，所述的機(jī)架上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)夾抱機(jī)構(gòu)上升或下降的升降驅(qū)動(dòng)裝置。

如上所述的一種夾抱機(jī)，所述的機(jī)架上滑動(dòng)連接有可在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的升降座，所述的夾抱機(jī)構(gòu)連接在升降座上，所述的配重組件包含沿豎直方向滑動(dòng)連接在機(jī)架上的配重塊組；所述的機(jī)架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有鏈輪/帶輪，所述的鏈輪/帶輪上繞設(shè)有鏈條/皮帶；所述的鏈條/皮帶一端連接在夾抱機(jī)構(gòu)上，所述的鏈條/皮帶另一端連接在配重塊組上，使得配重塊組和夾抱機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)方向始終相反且同步。

如上所述的一種夾抱機(jī)，所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置包含設(shè)置在機(jī)架上的電機(jī)a和與電機(jī)a輸出軸相連的減速器a，所述的鏈輪/帶輪設(shè)置在減速器a的輸出軸上從而帶動(dòng)配重塊組和夾抱機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

如上所述的一種夾抱機(jī)，所述的升降座端部設(shè)有液壓緩沖器。

如上所述的一種夾抱機(jī)，所述的夾抱機(jī)構(gòu)包含連接在升降座下端且與鏈條/皮帶相連的基座，所述的基座兩端分別滑動(dòng)連接有夾持臂，所述的基座上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)夾持臂在基座上滑動(dòng)的夾持驅(qū)動(dòng)裝置。

如上所述的一種夾抱機(jī)，所述的基座上設(shè)有使兩夾持臂保持同步運(yùn)動(dòng)的同步運(yùn)動(dòng)組件；所述的同步運(yùn)動(dòng)組件包含兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基座上的同步帶輪，兩同步帶輪上繞設(shè)有同步帶，兩所述的夾持臂分別固定連接在不同一側(cè)的同步帶上使兩夾持臂的運(yùn)動(dòng)方向始終相反且同步。

如上所述的一種夾抱機(jī)，所述的升降座和基座之間連接有可使夾抱機(jī)構(gòu)相對(duì)升降座旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

如上所述的一種夾抱機(jī)，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含設(shè)置在連接在升降座下端且與鏈條/皮帶一端連接的水平連接座，所述的水平連接座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)軸，所述的旋轉(zhuǎn)軸上固定連接有旋轉(zhuǎn)臂，所述的基座固定連接在旋轉(zhuǎn)臂上，所述的水平連接座上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)夾抱機(jī)構(gòu)繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包含設(shè)置在水平連接座上的電機(jī)b和與電機(jī)b輸出軸相連的減速器b，所述的旋轉(zhuǎn)軸與減速器b的輸出軸固定連接。

如上所述的一種夾抱機(jī)，所述的夾持臂包含滑動(dòng)連接在基座上的連接部以及連接在連接部上的夾持部，所述的連接部和夾持部互相垂直。

如上所述的一種夾抱機(jī)，所述的夾持臂的夾持面上設(shè)有吸盤(pán)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明在機(jī)架上設(shè)有與夾抱機(jī)構(gòu)連接用于平衡夾抱機(jī)構(gòu)重力的配重組件，可以選擇功率更小的升降驅(qū)動(dòng)裝置，提高了安全性，降低了能耗，且使用壽命更長(zhǎng)，維護(hù)簡(jiǎn)便。

2、在升降座端部設(shè)有液壓緩沖器，能減少夾抱機(jī)構(gòu)上升到最上端或下降到最下端時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，使運(yùn)行更加平穩(wěn)，

3、在升降座和基座之間連接有可使夾抱機(jī)構(gòu)相對(duì)升降座旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能同時(shí)滿足對(duì)工件進(jìn)行夾抱抬升和翻轉(zhuǎn)的需求。

【附圖說(shuō)明】

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，其中：

圖1為實(shí)施例1夾抱工件的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖2為實(shí)施例1夾抱工件的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖3為實(shí)施例1中將機(jī)架隱藏的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中標(biāo)記的a部的放大圖；

圖5為實(shí)施例1中夾抱機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5中標(biāo)記的b部的放大圖；

圖7為實(shí)施例2夾抱工件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖7中標(biāo)記的c部的放大圖；

圖9為實(shí)施例2中隱藏機(jī)架的機(jī)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例1：

如圖1至圖6所示，本實(shí)施例的一種夾抱機(jī)，包括機(jī)架1，所述的機(jī)架1上沿豎直方向滑動(dòng)連接有用于夾持工件1000的夾抱機(jī)構(gòu)2，所述的機(jī)架1上設(shè)有與夾抱機(jī)構(gòu)2連接用于平衡夾抱機(jī)構(gòu)2上所承受重力的配重組件3，所述的機(jī)架1上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)夾抱機(jī)構(gòu)2上升或下降的升降驅(qū)動(dòng)裝置4。本發(fā)明在機(jī)架1上設(shè)有與夾抱機(jī)構(gòu)2連接用于平衡夾抱機(jī)構(gòu)2重力的配重組件3，選擇功率更小的升降驅(qū)動(dòng)裝置4，提高了安全性，降低了能耗，且使用壽命更長(zhǎng)。

機(jī)架1上滑動(dòng)連接有可在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的升降座11，所述的夾抱機(jī)構(gòu)2連接在升降座11上，所述的配重組件3包含沿豎直方向滑動(dòng)連接在機(jī)架1上的配重塊組31，配重塊組31可根據(jù)實(shí)際需要來(lái)增加或減少其重量；所述的機(jī)架1上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有鏈輪/帶輪32，所述的鏈輪/帶輪32上繞設(shè)有鏈條/皮帶33；所述的鏈條/皮帶33一端連接在夾抱機(jī)構(gòu)2上，所述的鏈條/皮帶33另一端連接在配重塊組31上，使得配重塊組31和夾抱機(jī)構(gòu)2之間的運(yùn)動(dòng)方向始終相反且同步。

升降驅(qū)動(dòng)裝置4包含設(shè)置在機(jī)架1上的電機(jī)a41和與電機(jī)a41輸出軸相連的減速器a42，所述的鏈輪/帶輪32設(shè)置在減速器a42的輸出軸上從而帶動(dòng)配重塊組31和夾抱機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)。

現(xiàn)在從物理學(xué)原理來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的工作原理：假設(shè)配重塊組31所受的重力為g1，夾抱機(jī)構(gòu)2所受的重力為g2，工件所受的重力為g3，減速器a42輸出的扭力為f；

第一種情況：假如沒(méi)有配重塊組31(即升降驅(qū)動(dòng)裝置直接驅(qū)動(dòng)夾抱機(jī)構(gòu)和工件)且勻速下降或上升時(shí)，g2+g3-f＝0，即f＝g2+g3；

第二種情況：當(dāng)夾抱機(jī)構(gòu)2夾抱工件1000且勻速下降或上升時(shí)，(g2+g3)-g1-f＝0，即f＝(g2+g3)-g1；從上面兩種情況可以明顯看出，配重塊組31所受的重力g1可以平衡一部分g2+g3，也就是說(shuō)電機(jī)a41可以選用功率更小，提高了整機(jī)的安全性，降低能耗，同時(shí)減速器a42的壽命也能提高。

為了減少夾抱機(jī)構(gòu)2上升到最上端或下降到最下端時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，使運(yùn)行更加平穩(wěn)，在升降座11端部設(shè)有液壓緩沖器12。

為了保證夾持工件1000時(shí)的夾持力，夾抱機(jī)構(gòu)2包含連接在升降座11下端且與鏈條/皮帶33相連的基座21，所述的基座21兩端分別滑動(dòng)連接有夾持臂22，所述的基座21上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)夾持臂22在基座21上滑動(dòng)的夾持驅(qū)動(dòng)裝置23，夾持驅(qū)動(dòng)裝置23可選用大推力的氣缸。

為了提高夾持工件1000的響應(yīng)速度，提高夾持效率，在基座21上設(shè)有使兩夾持臂22保持同步運(yùn)動(dòng)的同步運(yùn)動(dòng)組件24；所述的同步運(yùn)動(dòng)組件24包含兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基座21上的同步帶輪241，兩同步帶輪241上繞設(shè)有同步帶242，兩所述的夾持臂22分別固定連接在不同一側(cè)的同步帶242上使兩夾持臂22的運(yùn)動(dòng)方向始終相反且同步。

實(shí)施例2：

在實(shí)際的生活、生產(chǎn)中有將工件1000抬升之后翻轉(zhuǎn)一個(gè)角度的需求。

如圖7至圖9所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的不同之處在于：在升降座11和基座21之間連接有可使夾抱機(jī)構(gòu)2相對(duì)升降座11旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5包含設(shè)置在連接在升降座11下端且與鏈條/皮帶33一端連接的水平連接座51，所述的水平連接座51上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)軸52，所述的旋轉(zhuǎn)軸52上固定連接有旋轉(zhuǎn)臂54，所述的基座21固定連接在旋轉(zhuǎn)臂54上，所述的水平連接座51上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸52轉(zhuǎn)動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)夾抱機(jī)構(gòu)2繞旋轉(zhuǎn)軸52轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置53，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置53包含設(shè)置在水平連接座51上的電機(jī)b531和與電機(jī)b531輸出軸相連的減速器b532，所述的旋轉(zhuǎn)軸52與減速器b532的輸出軸固定連接。

為了使夾抱機(jī)構(gòu)2機(jī)構(gòu)更加緊湊，避免旋轉(zhuǎn)時(shí)與其他東西碰撞，夾持臂22包含滑動(dòng)連接在基座21上的連接部221以及連接在連接部221上的夾持部222，所述的連接部221和夾持部222互相垂直。

為了防止夾持的時(shí)候打滑，在夾持臂22的夾持面上設(shè)有吸盤(pán)223。