本發(fā)明涉及環(huán)境衛(wèi)生技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種壓縮站升降控制裝置、方法以及壓縮站。

背景技術(shù)：

壓縮站，也稱為垃圾壓縮站，用于對垃圾收集車收集來的松散的垃圾進(jìn)行壓縮減容處理，并將經(jīng)過壓縮的垃圾裝入垃圾轉(zhuǎn)運車的垃圾箱中運走。臥式壓縮站的結(jié)構(gòu)形式簡單，占用空間小，在垃圾中轉(zhuǎn)系統(tǒng)中應(yīng)用非常廣泛。壓縮站的壓縮裝置底部安裝一套液壓升降系統(tǒng)，一般通過4個舉升油缸使壓縮裝置上升或下降，對垃圾進(jìn)行壓縮處理。壓縮站升降控制的核心是保證4個舉升油缸運行的同步性，這也是影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)鍵因素。目前，對于四只相同油缸工作中的同步運行控制比較困難，四缸的同步性控制存在調(diào)平精度差、負(fù)載變化影響明顯、甚至需要人為手動進(jìn)行調(diào)平補(bǔ)償?shù)葐栴}。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明要解決的一個技術(shù)問題是提供一種壓縮站升降控制裝置、方法以及壓縮站。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種壓縮站升降控制裝置，所述壓縮站包括：壓縮裝置和舉升油缸，所述壓縮站升降控制裝置包括：控制器、輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)、拉線傳感器和液壓閥裝置；所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的兩端分別與所述壓縮裝置和壓縮站基座連接，所述拉線傳感器安裝在所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)上，用于測量所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)升高或下降的高度；所述液壓閥裝置通過控制所述舉升油缸的進(jìn)油和回油調(diào)節(jié)所述舉升油缸上升或下降的速度；所述控制器分別與所述拉線傳感器和所述液壓閥裝置電連接，基于所述拉線傳感器發(fā)送的高度信號向所述液壓閥裝置發(fā)送控制信號，用以對所述壓縮裝置進(jìn)行調(diào)平。

可選地，所述舉升油缸的數(shù)量為多個；多個所述舉升油缸與多個所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)一一對應(yīng)設(shè)置；所述拉線傳感器安裝在所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的頂部，所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的底部與所述拉線傳感器的拉線固定連接。

可選地，所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)為多節(jié)伸縮結(jié)構(gòu)；所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)包括：基柱以及套裝于所述基柱中的多級伸縮柱；所述基柱與所述壓縮站基座連接；在打開的狀態(tài)下處于所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)頂部的伸縮柱與所述壓縮裝置連接。

可選地，在所述基柱中套裝有兩級伸縮柱；第一級伸縮柱套裝在所述基柱內(nèi)，第二級伸縮柱套裝在所述第一級伸縮柱內(nèi)；所述第二級伸縮柱與所述壓縮裝置連接；在所述第一級伸縮柱和所述基柱之間設(shè)置有第一滑塊，所述第一滑塊與所述基柱固定連接；在所述第二級伸縮柱和所述第三級伸縮柱之間設(shè)置有第二滑塊，所述第二滑塊與所述第二級伸縮柱固定連接。

可選地，所述液壓閥裝置包括：多個油缸控制閥組；多個所述油缸控制閥組與多個所述舉升油缸一一對應(yīng)設(shè)置；所述油缸控制閥組包括：比例電磁閥和平衡閥；所述比例電磁閥的第一工作口和第二工作口分別與所述舉升油缸的大腔和小腔連接，所述平衡閥設(shè)置在所述大腔與所述第一工作口的油路中；所述比例電磁閥與所述控制器電連接，基于所述控制器發(fā)送的電流信號調(diào)節(jié)所述舉升油缸的進(jìn)油量和回油量。

可選地，所述控制器獲取多個所述拉線傳感器發(fā)送的高度信號，實時獲得多個所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度；所述控制器基于預(yù)設(shè)的位移曲線分別確定多個測量高度與理論預(yù)估高度的高度差值；所述控制器基于多個所述高度差值分別生成多個電流信號，并將所述多個電流信號分別發(fā)送給與多個所述舉升油缸一一對應(yīng)的多個所述比例電磁閥，控制多個所述舉升油缸同步上升或下降。

可選地，所述控制器根據(jù)所述高度差值匹配對應(yīng)的pid參數(shù)進(jìn)行pid運算，獲得所述電流信號。

可選地，當(dāng)所述控制器確定一個所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度與其余一個或多個所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度的差值大于預(yù)設(shè)的差值閾值時，則將所述控制器與多個所述比例電磁閥的電連接切斷，控制多個所述舉升油缸停止上升或下降。

可選地，所述控制器確定所述壓縮裝置下降到底部，將所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的當(dāng)前高度作為基準(zhǔn)零點對所述測量高度進(jìn)行校零處理；所述控制器確定多個所述舉升油缸完全伸出，基于多個所述舉升油缸的實際測量高度與多個所述測量高度分別獲得多個所述拉線傳感器的傾角糾正系數(shù)，其中，所述傾角糾正系數(shù)用于對所述拉線傳感器的測量值進(jìn)行校準(zhǔn)。

可選地，還包括：顯示裝置；所述顯示裝置與所述控制器電連接，用于顯示所述控制器發(fā)送的信息；所述信息包括：所述測量高度；所述顯示裝置包括：觸摸屏。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種壓縮站，包括：如上所述的壓縮站升降控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種壓縮站升降控制方法，包括：接收拉線傳感器發(fā)送的高度信號；其中，輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的兩端分別與所述壓縮裝置和壓縮站基座連接，所述拉線傳感器安裝在所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)上，用于測量所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)升高或下降的高度；基于所述高度信號向所述液壓閥裝置發(fā)送控制信號，用以對所述壓縮裝置進(jìn)行調(diào)平；其中，所述液壓閥裝置基于所述控制信號控制所述舉升油缸的進(jìn)油和回油調(diào)節(jié)所述舉升油缸上升或下降的速度。

可選地，所述舉升油缸的數(shù)量為多個；多個所述舉升油缸與多個所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)一一對應(yīng)設(shè)置；所述拉線傳感器安裝在所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的頂部，所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的底部與所述拉線傳感器的拉線固定連接；所述接收拉線傳感器發(fā)送的高度信號包括：獲取多個所述拉線傳感器發(fā)送的高度信號，實時獲得多個所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度。

可選地，所述液壓閥裝置包括：多個油缸控制閥組；多個所述油缸控制閥組與多個所述舉升油缸一一對應(yīng)設(shè)置；所述油缸控制閥組包括：比例電磁閥和平衡閥；所述比例電磁閥的第一工作口和第二工作口分別與所述舉升油缸的大腔和小腔連接，所述平衡閥設(shè)置在所述大腔與所述第一工作口的油路中；所述基于所述高度信號向所述液壓閥裝置發(fā)送控制信號包括：向所述比例電磁閥發(fā)送電流信號，以使所述比例電磁閥基于所述控制器發(fā)送的電流信號調(diào)節(jié)所述舉升油缸的進(jìn)油量和回油量。

可選地，所述基于所述高度信號向所述液壓閥裝置發(fā)送控制信號包括：基于預(yù)設(shè)的位移曲線分別確定多個測量高度與理論預(yù)估高度的高度差值；基于多個所述高度差值分別生成多個電流信號，并將所述多個電流信號分別發(fā)送給與多個所述舉升油缸一一對應(yīng)的多個所述比例電磁閥，控制多個所述舉升油缸同步上升或下降。

可選地，所述基于多個所述高度差值分別生成多個電流信號包括：根據(jù)所述高度差值匹配對應(yīng)的pid參數(shù)進(jìn)行pid運算，獲得所述電流信號。

可選地，當(dāng)確定一個所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度與其余一個或多個所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度的差值大于預(yù)設(shè)的差值閾值時，則使多個所述比例電磁閥失電，控制多個所述舉升油缸停止上升或下降。

可選地，確定所述壓縮裝置下降到底部，將所述輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的當(dāng)前高度作為基準(zhǔn)零點對所述測量高度進(jìn)行校零處理；確定多個所述舉升油缸完全伸出，基于多個所述舉升油缸的實際測量高度與多個所述測量高度分別獲得多個所述拉線傳感器的傾角糾正系數(shù)，其中，所述傾角糾正系數(shù)用于對所述拉線傳感器的測量值進(jìn)行校準(zhǔn)。

可選地，向顯示裝置發(fā)送信息，以使所述顯示裝置顯示所述信息；其中，所述信息包括：所述測量高度；所述顯示裝置包括：觸摸屏。

本發(fā)明的壓縮站升降控制裝置、方法以及壓縮站，通過拉線傳感器檢測隨壓縮裝置升降的輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的高度，并基于高度生成控制信號，液壓閥裝置基于控制信號調(diào)節(jié)舉升油缸上升或下降的速度，避免偏缸現(xiàn)象，能夠?qū)崿F(xiàn)對壓縮裝置的調(diào)平，使得壓縮裝置升降平穩(wěn)、可靠，無需人為干預(yù)，且不受負(fù)載變化影響，提高液壓油缸的使用壽命，增加了多種誤差糾正措施，使得調(diào)平精度顯著提高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1a和圖1b為根據(jù)本發(fā)明的壓縮站升降控制裝置的一個實施例在壓縮站中的布置示意圖，其中，圖1a為主視圖，圖1b為側(cè)視圖；

圖2a和圖2b為根據(jù)本發(fā)明的壓縮站升降控制裝置的一個實施例的輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的示意圖，其中，圖2a為收縮狀態(tài)，圖2b為伸開狀態(tài)；

圖3a和圖3b為根據(jù)本發(fā)明的壓縮站升降控制裝置的一個實施例的輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的剖面圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明的壓縮站升降控制裝置的一個實施例的液壓閥裝置的示意圖；

圖5為根據(jù)本發(fā)明的壓縮站升降控制裝置的一個實施例的控制器與其它部件連接的示意圖；

圖6為根據(jù)本發(fā)明的壓縮站升降控制裝置的一個實施例的電氣原理圖示意圖；

圖7為位移與時間相關(guān)的諧波曲線示意圖；

圖8為根據(jù)本發(fā)明的壓縮站升降控制裝置的一個實施例的控制原理示意圖；

圖9為根據(jù)本發(fā)明的壓縮站升降控制方法的一個實施例的流程示意圖。

具體實施方式

下面參照附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述，其中說明本發(fā)明的示例性實施例。下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。下面結(jié)合各個圖和實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多方面的描述。

下文中的“第一”、“第二”等僅用于描述上相區(qū)別，并沒有其它特殊的含義。

圖1a至圖6所示，本發(fā)明提供一種壓縮站升降控制裝置，壓縮站包括：壓縮裝置10和舉升油缸9。壓縮站升降控制裝置包括：控制器1、輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4、拉線傳感器和液壓閥裝置3。輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的兩端分別與壓縮裝置10和壓縮站基座連接，拉線傳感器安裝在輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4上，用于測量輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4升高或下降的高度。

舉升油缸9的數(shù)量可以為多個，例如為4。壓縮裝置10由安裝在四周的4個舉升油缸9提供動力進(jìn)行升降動作，4個舉升油缸9與4個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4一一對應(yīng)設(shè)置。拉線傳感器有多種安裝方式，例如，4個拉線傳感器5、6、7、8分別安裝在4個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的頂部，4個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的底部分別與拉線傳感器5、6、7、8的拉線固定連接。拉線傳感器5、6、7、8也可以分別固定于4個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的底部，拉線傳感器5、6、7、8通過a/d轉(zhuǎn)換將測量值輸入到控制器1。

液壓閥裝置3通過控制舉升油缸9的進(jìn)油和回油調(diào)節(jié)舉升油缸9上升或下降的速度?？刂破?分別與拉線傳感器5、6、7、8和液壓閥裝置3電連接，基于拉線傳感器5、6、7、8發(fā)送的高度信號向液壓閥裝置3發(fā)送控制信號，用以對壓縮裝置10進(jìn)行調(diào)平。

舉升油缸9的運動軌跡可以通過對輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的位移進(jìn)行檢測而獲取，基于輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的位移軌跡對壓縮裝置10進(jìn)行調(diào)平，可以避免偏缸現(xiàn)象，能夠通過結(jié)構(gòu)、液壓、電氣相互配合的控制方式實現(xiàn)壓縮裝置10升降時平穩(wěn)、可靠。

在一個實施例中，輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)可以為多種結(jié)構(gòu)。如圖2a-3b所示，輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4為多節(jié)伸縮結(jié)構(gòu)。輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4包括：基柱41以及套裝于基柱中的多級伸縮柱?；?1與壓縮站基座連接，在打開的狀態(tài)下處于輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4頂部的伸縮柱與壓縮裝置10連接。輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4為多級伸縮結(jié)構(gòu)，可與舉升油缸9的軌跡進(jìn)行同步伸縮，輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4對舉升油缸9的橫向與縱向均可起到導(dǎo)向作用，限定其行進(jìn)軌跡進(jìn)行機(jī)械同步，能夠準(zhǔn)確獲取舉升油缸9的運行軌跡，可以有效避免偏缸現(xiàn)象。

在基柱中套裝有兩級伸縮柱。第一級伸縮柱42套裝在基柱41內(nèi)，第二級伸縮柱43套裝在第一級伸縮柱42內(nèi)。第二級伸縮柱43與壓縮裝置連接。在第一級伸縮柱42和基柱41之間設(shè)置有第一滑塊44，第一滑塊44為u型滑塊，第一滑塊44與基柱41固定連接。在第二級伸縮柱42和第三級伸縮柱43之間設(shè)置有第二滑塊45，第二滑塊45與第二級伸縮柱42固定連接。例如，可以通過在第二級伸縮柱42中設(shè)置滑塊座46，通過滑塊座46安裝第二滑塊45。

在一個實施例中，液壓閥裝置3可以有多種實現(xiàn)方式。例如，如圖4所示，液壓閥裝置3包括：4個油缸控制閥組。4個油缸控制閥組與4個舉升油缸9一一對應(yīng)設(shè)置。油缸控制閥組包括：比例電磁閥31、平衡閥33以及補(bǔ)償閥32。比例電磁閥31、37、38、39可以采用響應(yīng)速度快的高頻比例電磁閥?？刂破?可以有多種實現(xiàn)方式，例如為plc、單片機(jī)、單板機(jī)等。例如，如圖6所示，控制器1實現(xiàn)為plc。

比例電磁閥31的第一工作口和第二工作口分別與舉升油缸9的大腔和小腔連接，平衡閥33設(shè)置在大腔與第一工作口的油路中。如圖5所示，4個比例電磁閥31、37、38、39分別與控制器1電連接，基于控制器1發(fā)送的電流信號調(diào)節(jié)閥芯與閥座之間的流通面積，從而調(diào)節(jié)舉升油缸的進(jìn)油量和回油量，達(dá)到控制4個舉升油缸9運行的目的。平衡閥33可以避免舉升油缸9的自由下落，提高安全性。卸荷閥34與控制器1連接，控制器1通過控制卸荷閥34的開閉，起到保護(hù)的作用。

在一個實施例中，控制器1通過獲取4個拉線傳感器5、6、7、8發(fā)送的高度信號，實時獲得4個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的測量高度?？刂破?基于預(yù)設(shè)的位移曲線分別確定4個測量高度與4個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的理論預(yù)估高度的高度差值。控制器1基于4個高度差值分別生成4個電流信號，并將4個電流信號分別發(fā)送給與4個舉升油缸一一對應(yīng)的4個比例電磁閥31、37、38、39，控制4個舉升油缸9同步上升或下降。

可以預(yù)先設(shè)置輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的位移目標(biāo)值隨時間變化的位移曲線，如圖7所示，橫軸為時間，縱軸為位移量。基于位移曲線將拉線傳感器的測量值與目標(biāo)值的高度差值轉(zhuǎn)換為模擬電流信號，實時控制比例電磁閥31、37、38、39的各閥塊開度，實現(xiàn)對壓縮裝置10的實時自動調(diào)平功能。

在一個實施例中，控制器1可以根據(jù)高度差值匹配對應(yīng)的pid參數(shù)進(jìn)行pid運算，獲得電流信號。閉環(huán)控制基于反饋，將被控變量的實際值與期望值相比較，用這個偏差來糾正系統(tǒng)的響應(yīng)，執(zhí)行調(diào)節(jié)控制。pid控制為比例、積分、微分控制，又稱pid調(diào)節(jié)。pid控制的基礎(chǔ)是比例控制；積分控制可消除穩(wěn)態(tài)誤差，但可能增加超調(diào)；微分控制可加快大慣性系統(tǒng)響應(yīng)速度以及減弱超調(diào)趨勢。

如圖8所示，給定信號為位移隨時間變換的斜率；偏差信號為給定信號與反饋信號之間差值，即高度差值；反饋信號為拉線傳感器檢測的輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的高度；控制環(huán)節(jié)為運動控制器及編程算法；控制信號為控制器輸出給比例電磁閥的電流信號；執(zhí)行環(huán)節(jié)為比例電磁閥；被控對象為舉升油缸；被控量為4根舉升油缸的同步性；測量環(huán)節(jié)為拉線傳感器測量并將電流信號傳至控制器轉(zhuǎn)換為當(dāng)前高度值。

例如，控制器1設(shè)置輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)(舉升油缸)的位移目標(biāo)值隨時間變換的斜坡曲線，將拉線傳感器檢測的輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的高度測量值減去同一時間在斜坡曲線上的位移目標(biāo)值，獲取高度差值，對高度差值進(jìn)行pid運算轉(zhuǎn)換為模擬電流信號，實時調(diào)節(jié)比例電磁閥組31、37、38、39中各閥塊的開度，具有響應(yīng)速度快，震蕩周期短、調(diào)平精度高等優(yōu)點。

在一個實施例中，控制器1確定壓縮裝置10下降到底部，將輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的當(dāng)前高度作為基準(zhǔn)零點，對拉線傳感器檢測的輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的測量高度進(jìn)行校零處理。為了保證四缸同步的高精度，可以采用多種誤差糾正措施，例如，每次舉升油缸9下降到底部時，對拉線傳感器5、6、7、8校零，以避免長期運動產(chǎn)生的累積誤差。

控制器1確定4個舉升油缸9完全伸出，基于4個舉升油缸的實際測量高度與4個測量高度獲得拉線傳感器5、6、7、8的傾角糾正系數(shù)，傾角糾正系數(shù)用于對拉線傳感器5、6、7、8的測量值進(jìn)行校準(zhǔn)。增加傾角糾正系數(shù)，可以有效避免因舉升油缸9或拉線傳感器5、6、7、8的安裝問題造成的測量誤差。糾正系數(shù)可由安裝人員根據(jù)實際安裝情況通過顯示裝置2設(shè)置，程序自動糾正，提高調(diào)平精度。

當(dāng)控制器1確定一個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的測量高度與其余一個或多個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度的差值大于預(yù)設(shè)的差值閾值時，則將控制器1與4個比例電磁閥31、37、38、39的電連接切斷，控制4個舉升油缸9停止上升或下降。通過立即切斷控制線路，可以避免造成嚴(yán)重?fù)p失，具有安全可靠的優(yōu)點。

顯示裝置2與控制器1電連接，用于顯示控制器1發(fā)送的信息。信息包括測量高度等。顯示裝置包括觸摸屏等?？刂破?實時采集拉線傳感器5、6、7、8發(fā)送的高度信號，并將高度信號輸出給觸摸屏，轉(zhuǎn)換為直觀的測量高度以及運行數(shù)據(jù)，具有智能化程度高的優(yōu)點。

在一個實施例中，拉線傳感器5安裝在輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的頂部，拉線傳感器5的拉線固定于輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的底部固定座上。拉線傳感器5檢測輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的高度，將4-20ma的直流信號輸入到控制器1，經(jīng)a/d轉(zhuǎn)換為輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4實際伸出長度，例如為0-3500mm。輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4實際伸出長度與舉升油缸9的實際伸出長度基本相同，拉線傳感器5發(fā)送的高度信號為被控值。

控制器1設(shè)定目標(biāo)高度值隨時間變化的位移曲線，如圖7所示，位移曲線的斜率決定舉升油缸9的升降速度。將輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的位移目標(biāo)設(shè)定值與輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的檢測值做減法運算，偏差輸入到控制器1，通過d/a轉(zhuǎn)換成可識別的模擬電信號，調(diào)節(jié)比例電磁閥31的閥芯與閥座之間的流通面積，以達(dá)到調(diào)節(jié)舉升油缸9升降的目的。

比例電磁閥31為高頻比例電磁閥，具有響應(yīng)速度快的優(yōu)點，可接收30-650ma信號進(jìn)行開度調(diào)節(jié)，其中30ma代表0％開度，650ma代表100％開度，開度隨偏差增大而增大。通過電氣、液壓等方式實現(xiàn)舉升油缸9的調(diào)平閉環(huán)控制，具有穩(wěn)定、可靠的優(yōu)點。

顯示裝置2與控制器1可以通過rs485進(jìn)行通訊，將4根拉線傳感器5、6、7、8的拉伸長度實時顯示在顯示裝置2的觸摸屏上，便于觀察同步性能。同時在觸摸屏上設(shè)置校零按鍵，當(dāng)壓縮裝置10的四周均與地面接觸時，按下此校零按鍵，控制器1記錄當(dāng)前各拉線傳感器對應(yīng)的數(shù)值，將實際值與記錄值做減法運算進(jìn)行實際校零。

為了保證四缸同步的高精度，采用多種誤差糾正措施。例如，每次壓縮裝置10下降到底部時，控制器1根據(jù)記錄值對各拉線傳感器校零，以避免長期運動產(chǎn)生的累積誤差。

在初次使用時，可以在觸摸屏進(jìn)行拉線傳感器的傾角糾正系數(shù)設(shè)置。當(dāng)舉升油缸9完全伸出后，安裝人員測量舉升油缸9的實際高度并作為油缸實際高度值輸入到觸摸屏?？刂破?將油缸實際高度值與此時的拉線傳感器對于輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的檢測高度值做除法運算，獲得傾角糾正系數(shù)。在后續(xù)的使用中，將傾角糾正系數(shù)自動與拉線傳感器對于輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)4的檢測高度值相乘，可有效避免因油缸或拉線傳感器安裝問題造成的測量誤差。當(dāng)控制器1檢測到拉線傳感器5、6、7、8的測量值相互之間的差值超出預(yù)設(shè)的差值閾值(例如100mm)時，則立即切斷控制線路，避免機(jī)械傾斜造成嚴(yán)重?fù)p失，具有自我保護(hù)的優(yōu)點。

在一個實施例中，本發(fā)明提供一種壓縮站，包括如上任一實施例中的壓縮站升降控制裝置。

上述實施例中的壓縮站升降控制裝置以及壓縮站，通過拉線傳感器檢測隨壓縮裝置升降的輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的高度，并基于高度生成控制信號，液壓閥裝置基于控制信號調(diào)節(jié)舉升油缸上升或下降的速度，使得壓縮裝置升降平穩(wěn)、可靠，無需人為干預(yù)，自動化程度高，提高液壓油缸的使用壽命，增加了多種誤差糾正措施，使得調(diào)平精度顯著提高。

圖9為根據(jù)本發(fā)明的壓縮站升降控制方法的一個實施例的流程示意圖，如圖9所示：

步驟901，接收拉線傳感器發(fā)送的高度信號。

輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的兩端分別與壓縮裝置和壓縮站基座連接，拉線傳感器安裝在輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)上，用于測量輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)升高或下降的高度。

步驟902，基于高度信號向液壓閥裝置發(fā)送控制信號，用以對壓縮裝置進(jìn)行調(diào)平。液壓閥裝置基于控制信號控制舉升油缸的進(jìn)油和回油調(diào)節(jié)舉升油缸上升或下降的速度。

在一個實施例中，舉升油缸的數(shù)量為多個。多個舉升油缸與多個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)一一對應(yīng)設(shè)置。拉線傳感器安裝在輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的底部，輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的頂部與拉線傳感器的拉線固定連接。接收拉線傳感器發(fā)送的高度信號包括：獲取多個拉線傳感器發(fā)送的高度信號，實時獲得多個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度。

液壓閥裝置包括：多個油缸控制閥組。多個油缸控制閥組與多個舉升油缸一一對應(yīng)設(shè)置。油缸控制閥組包括：比例電磁閥和平衡閥。比例電磁閥的第一工作口和第二工作口分別與舉升油缸的大腔和小腔連接，平衡閥設(shè)置在大腔與第一工作口的油路中。向比例電磁閥發(fā)送電流信號，以使比例電磁閥基于控制器發(fā)送的電流信號調(diào)節(jié)舉升油缸的進(jìn)油量和回油量。

在一個實施例中，基于預(yù)設(shè)的位移曲線分別確定多個測量高度與理論預(yù)估高度的高度差值?；诙鄠€高度差值分別生成多個電流信號，并將多個電流信號分別發(fā)送給與多個舉升油缸一一對應(yīng)的多個比例電磁閥，控制多個舉升油缸同步上升或下降。可以根據(jù)高度差值匹配對應(yīng)的pid參數(shù)進(jìn)行pid運算，獲得電流信號。

當(dāng)確定一個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度與其余一個或多個輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的測量高度的差值大于預(yù)設(shè)的差值閾值時，則使多個比例電磁閥失電，控制多個舉升油缸停止上升或下降。確定壓縮裝置下降到底部，將輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的當(dāng)前高度作為基準(zhǔn)零點對測量高度進(jìn)行校零處理。確定多個舉升油缸完全伸出，基于多個舉升油缸的實際測量高度與多個測量高度獲得拉線傳感器的傾角糾正系數(shù)，傾角糾正系數(shù)用于對拉線傳感器的測量值進(jìn)行校準(zhǔn)。

上述實施例中的壓縮站升降控制裝置、方法以及壓縮站，通過拉線傳感器檢測隨壓縮裝置升降的輔助調(diào)平機(jī)構(gòu)的高度，并基于高度生成控制信號，液壓閥裝置基于控制信號調(diào)節(jié)舉升油缸上升或下降的速度，避免偏缸現(xiàn)象，能夠通過結(jié)構(gòu)、液壓、電氣相互配合的方式實現(xiàn)對壓縮裝置的調(diào)平，使得壓縮裝置升降平穩(wěn)、可靠，無需人為干預(yù)，自動化程度高，且不受負(fù)載變化影響，提高液壓油缸的使用壽命，增加了多種誤差糾正措施，使得調(diào)平精度顯著提高。

上述本發(fā)明所公開的任一技術(shù)方案除另有聲明外，如果其公開了數(shù)值范圍，那么公開的數(shù)值范圍均為優(yōu)選的數(shù)值范圍，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解：優(yōu)選的數(shù)值范圍僅僅是諸多可實施的數(shù)值中技術(shù)效果比較明顯或具有代表性的數(shù)值。由于數(shù)值較多，無法窮舉，所以本發(fā)明才公開部分?jǐn)?shù)值以舉例說明本發(fā)明的技術(shù)方案，并且，上述列舉的數(shù)值不應(yīng)構(gòu)成對本發(fā)明創(chuàng)造保護(hù)范圍的限制。

同時，上述本發(fā)明如果公開或涉及了互相固定連接的零部件或結(jié)構(gòu)件，那么，除另有聲明外，固定連接可以理解為：能夠拆卸地固定連接(例如使用螺栓或螺釘連接)，也可以理解為：不可拆卸的固定連接(例如鉚接、焊接)，當(dāng)然，互相固定連接也可以為一體式結(jié)構(gòu)(例如使用鑄造工藝一體成形制造出來)所取代(明顯無法采用一體成形工藝除外)。

另外，上述本發(fā)明公開的任一技術(shù)方案中所應(yīng)用的用于表示位置關(guān)系或形狀的術(shù)語除另有聲明外其含義包括與其近似、類似或接近的狀態(tài)或形狀。本發(fā)明提供的任一部件既可以是由多個單獨的組成部分組裝而成，也可以為一體成形工藝制造出來的單獨部件。

可能以許多方式來實現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。用于方法的步驟的上述順序僅是為了進(jìn)行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實施例中，還可將本發(fā)明實施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機(jī)器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。