本發(fā)明屬于起重機減搖領(lǐng)域，尤其涉及一種集裝箱起重機及其減搖方法。

背景技術(shù)：

目前，集裝箱起重機在作業(yè)過程中，由于水平慣性力和風(fēng)力等載荷的作用，集裝箱吊具將在鉛垂平面內(nèi)產(chǎn)生來回?fù)u擺及在水平平面內(nèi)產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)振蕩，給吊具旋鎖與集裝箱角配件的精確對中及集裝箱的準(zhǔn)確堆放帶來很大困難。吊具的減搖裝置就是使擺動迅速衰減，讓集裝箱吊具在盡可能短的時間內(nèi)恢復(fù)到靜止?fàn)顟B(tài)（平衡位置）或擺幅減小到允許范圍內(nèi)，從而提高作業(yè)效率?，F(xiàn)有世界各國對吊具減搖裝置的性能要求是，起吊離地10m，小車以額定速度運行，制動停車后6s內(nèi)，吊具的擺幅控制在±100mm以內(nèi)?，F(xiàn)有的吊具減搖方式如中國專利文獻cn104326367b公開的一種岸邊集裝箱橋式起重機阻尼器式掛艙保護裝置，包括阻尼器、移動滑輪、固定滑輪、滑道、后大梁結(jié)構(gòu)、鋼絲繩，所述的后大梁結(jié)構(gòu)固定有阻尼器支座；所述阻尼器支座鉸接在阻尼器的軸上；所述阻尼器的活塞桿頭部通過關(guān)節(jié)軸承與第二固定軸鉸接；所述的第二固定軸還固定連接有滑輪支架；所述的滑輪支架上同時還連接有第一固定軸；所述的第一固定軸上連接移動滑輪；所述后大梁結(jié)構(gòu)左下方還連接有固定滑輪；所述的起升鋼絲繩纏繞經(jīng)過移動滑輪和固定滑輪。利用阻尼器的粘性阻尼作為工作介質(zhì)，無需外界提供動力，沒有能量消耗，同時起到了固定支撐滑輪和掛艙保護的雙重作用；結(jié)構(gòu)簡單，經(jīng)濟性好，具有節(jié)能、環(huán)保的特點。但傳統(tǒng)的集裝箱起重機上的阻尼器僅能對吊具和門架之間的相對搖擺進行緩沖，無法對吊具自身的擺動進行緩沖，導(dǎo)致吊具自身仍然存在小幅高頻搖擺的問題，集裝箱仍然會高頻搖擺。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種減小吊具自身搖擺幅度的減搖方法，同時還提供了一種使用該減搖裝置的集裝箱起重機。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明中減搖方法的技術(shù)方案如下：

減搖方法，包括如下步驟：

a，在監(jiān)測到吊具相對于小車架搖擺時，在吊具上向復(fù)位方向拉動鋼絲繩；

b，實時反饋上述步驟中拉動鋼絲繩復(fù)位的反作用力或扭矩，并在反作用力增大時增大拉力或扭矩，在反作用力減小時減小拉力或扭矩。

在步驟a中，監(jiān)測吊具搖擺的方法是：先在吊具上向鋼絲繩施加預(yù)拉力或扭矩，使吊具相對于小車架維持平衡；在鋼絲繩反饋的反作用力或扭矩增大或減小時，判定吊具相對于小車架開始搖擺。

本發(fā)明中集裝箱起重機的技術(shù)方案如下：

集裝箱起重機，包括門架及其上設(shè)置的小車運行機構(gòu)，小車運行機構(gòu)包括小車架、卷筒和吊具，卷筒上卷繞連接有柔性且線形的牽引體，吊具上連接有用于拉動牽引體的阻尼電機，阻尼電機上控制電連接有用于控制輸出扭矩的變頻器，變頻器上電控制連接有用于采集阻尼電機的載荷和向變頻器輸送控制信號的控制器。

牽引體自卷筒引出后繞經(jīng)位于吊具上的動滑輪、位于吊具上的阻尼輪和位于小車架上的定滑輪而固定在卷筒或小車架上，阻尼輪與牽引體嚙合配合或摩擦配合或咬合配合，阻尼輪上傳動連接阻尼電機，阻尼輪可相對于小車架繞水平直線方向轉(zhuǎn)動。

牽引體包括與阻尼輪咬合配合的鏈條段和連接在鏈條段一端的第一鋼絲繩段、連接在鏈條段另一端的第二鋼絲繩段。

定義卷筒、定滑輪、動滑輪、阻尼輪和牽引體組成減搖單元，減搖單元有兩個，兩減搖單元在吊具長邊方向?qū)ΨQ分布。

阻尼電機為三合一減速電機，兩減搖單元連接相對獨立設(shè)置的阻尼電機。

本發(fā)明的有益效果是：

利用阻尼方式在牽引體/鋼絲繩上施加一阻尼力，利用該阻尼力拉動牽引體/鋼絲繩的動作，帶動吊具復(fù)位，并且在復(fù)位過程中，隨著牽引體/鋼絲繩反饋回來的反作用力/扭矩，判斷需要輸入的阻尼力/扭矩的大小，直至吊具完全復(fù)位，而因該阻尼力/扭矩是在吊具上施加的，從而減小吊具自身搖擺幅度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明中起重機的減搖裝置的電控原理示意圖；

圖2是本發(fā)明中起重機的減搖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下文中將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

本發(fā)明中集裝箱起重機的減搖方法的實施例：該方法包括如下步驟：

步驟（1），中吊具上的電機通過變頻器預(yù)注入直流電；

步驟（2），在門機移動或風(fēng)載原因而使得吊具產(chǎn)生搖擺時，鋼絲繩反饋的反作用力或扭矩增大或減小，判定吊具相對于小車架開始搖擺；

步驟（3），吊具上的電機產(chǎn)生一個逆向轉(zhuǎn)矩，相反方向拉緊鋼絲繩產(chǎn)生阻尼阻礙吊具搖擺；

步驟（4），控制器通訊檢測吊具上電機電流的變化，控制變頻器直流電注入的多少，使電機產(chǎn)生相適應(yīng)的阻尼轉(zhuǎn)矩，克服門機的移動慣性和風(fēng)載搖擺。

工作流程為：電機預(yù)轉(zhuǎn)矩建立—>根據(jù)現(xiàn)場吊具搖擺幅度—>plc根據(jù)檢測的工作電機電流—>調(diào)整變頻器注入工作電機的電流—>電機產(chǎn)生相適應(yīng)的阻尼轉(zhuǎn)矩。

本發(fā)明中集裝箱起重機的減搖方法的其他實施例：在人為判斷吊具搖擺而觸發(fā)相應(yīng)動作時，可省去相應(yīng)的預(yù)注入直流電步驟。另外，還可通過拉拽的方式直接作用在鋼絲繩上，從而作用在鋼絲繩上的阻尼方式為阻尼力。因而，該減搖方法也可以通過如下步驟實施：a，在監(jiān)測到吊具相對于小車架搖擺時，在吊具上向復(fù)位方向拉動鋼絲繩；b，實時反饋上述步驟中拉動鋼絲繩復(fù)位的反作用力或扭矩，并在反作用力增大時增大拉力或扭矩，在反作用力減小時減小拉力或扭矩。

本發(fā)明中集裝箱起重機的實施例：該集裝箱起重機包括門架及其上設(shè)置的小車運行機構(gòu)，小車運行機構(gòu)包括小車架、卷筒和吊具，卷筒上卷繞連接有柔性且線形的牽引體，吊具上連接有用于拉動牽引體的阻尼電機，阻尼電機上控制電連接有用于控制輸出扭矩的變頻器，變頻器上電控制連接有用于采集阻尼電機的載荷和向變頻器輸送控制信號的控制器。

如圖1和圖2所示，小車機構(gòu)還包括減搖裝置，減搖裝置由吊具及其長邊上對稱設(shè)置的兩減搖單元組成。減搖單元包括卷筒1，卷筒1上卷繞連接有柔性且線形的牽引體，牽引體自卷筒1引出后繞經(jīng)位于吊具上的動滑輪、位于吊具上的阻尼輪5和位于小車架上的定滑輪而固定在卷筒1或小車架上，阻尼輪5與牽引體嚙合配合或摩擦配合或咬合配合，阻尼輪5上傳動連接有位于吊具上的阻尼器，阻尼輪5可相對于小車架繞水平直線方向轉(zhuǎn)動。阻尼輪5為鏈輪，牽引體包括與阻尼輪5咬合配合的鏈條段4和連接在鏈條段4一端的第一鋼絲繩段2、連接在鏈條段4另一端的第二鋼絲繩段3。阻尼輪5的軸線和卷筒1的軸線相互平行，定滑輪和動滑輪各自有一對，同對中兩動滑輪關(guān)于阻尼輪5對稱，同對中兩定滑輪關(guān)于卷筒1對稱。阻尼器為三合一減速電機，兩減搖單元連接相對獨立設(shè)置的阻尼器。

該減搖裝置以吊具上架為載體，鋼絲繩末端通過過渡裝置與滾子鏈條相連接，鏈條與吊具上架上的阻尼鏈輪向嚙合，鏈輪后置的三合一減速電機為鏈輪提供電磁阻尼，該阻尼鏈輪還具有吊具傾轉(zhuǎn)調(diào)整功能，滿足集裝箱吊裝所需的回轉(zhuǎn)、橫傾的功能。為了短時間內(nèi)使吊具的搖擺幅度減小到可接受范圍，集裝箱門機司機可以更加有效率的進行集裝箱堆碼裝卸作業(yè)，本發(fā)明提供一種采用電磁阻尼減搖裝置的吊具上架，利用減搖機構(gòu)動作消耗吊具搖擺動能，從而使吊具能夠快速達到穩(wěn)定靜止?fàn)顟B(tài)（平衡位置），提高作業(yè)效率。

該減搖裝置的工作原理是：集裝箱小車的啟動與制動過程中，引起第一鋼絲繩段2、第二鋼絲繩段3長度的變化，帶動鏈條運動，隨著吊具與集裝箱的擺動，鏈條沿著鏈輪進行往復(fù)運動，在三合一減速電機的作用下，吊具進行大阻尼作用下的往復(fù)運動，實現(xiàn)減搖作用。利用三合一阻尼電機帶動鏈條進行大阻尼作用下的往復(fù)運動，使集裝箱吊具慣性動能得以釋放，實現(xiàn)集裝箱吊具減搖，快速恢復(fù)到靜止?fàn)顟B(tài)（平衡位置）或擺幅減小到允許范圍內(nèi)。

本發(fā)明中集裝箱起重機的其他實施例：鏈條也可以用同步皮帶、摩擦皮帶等代替，以實現(xiàn)牽引體與阻尼輪之間的嚙合或摩擦傳動。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。