本發(fā)明涉及顯示領(lǐng)域，特別涉及顯示制造領(lǐng)域中的一種搬運(yùn)裝置。

背景技術(shù)：

在oled(organiclightemittingdiode，有機(jī)發(fā)光二極管)顯示面板的制造過程中，通常利用掩膜板將有機(jī)電致發(fā)光材料通過蒸鍍工藝蒸鍍在基板上形成發(fā)光層。

一般情況下，掩模板在卡匣中存放，存放有掩模板的卡匣被搬運(yùn)裝置從傳送裝置搬運(yùn)至卡匣存儲倉的倉位中。搬運(yùn)裝置包括搬運(yùn)小車，搬運(yùn)小車在卡匣存儲倉中往返行走于傳送裝置與倉位之間，并將卡匣從傳送裝置搬運(yùn)至對應(yīng)的倉位上。

但是，傳統(tǒng)的搬運(yùn)裝置搬運(yùn)卡匣的周期長，效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對傳統(tǒng)的搬運(yùn)裝置搬運(yùn)卡匣的周期長，效率低的問題，提供一種搬運(yùn)裝置。

一種搬運(yùn)裝置，用于在存儲倉內(nèi)的倉位和傳送裝置之間搬運(yùn)卡匣。所述搬運(yùn)裝置包括固定座、行進(jìn)設(shè)備、定位設(shè)備及抓取設(shè)備，所述固定座設(shè)置于所述存儲倉內(nèi)的頂部，從所述固定座至所述倉位或所述傳送裝置之間依次為所述行進(jìn)設(shè)備及所述抓取設(shè)備；所述行進(jìn)設(shè)備能夠相對所述固定座行走；所述定位設(shè)備設(shè)置于所述行進(jìn)設(shè)備上，所述定位設(shè)備用于確定所述行進(jìn)設(shè)備行進(jìn)的目標(biāo)位置，并輸出定位信息；所述抓取設(shè)備與所述行進(jìn)設(shè)備連接，所述抓取設(shè)備根據(jù)所述定位信息抓取或釋放所述卡匣。

上述搬運(yùn)裝置，行進(jìn)設(shè)備帶動抓取設(shè)備行走，定位設(shè)備確定了行進(jìn)設(shè)備行進(jìn)的目標(biāo)位置，該目標(biāo)位置與卡匣的倉位相對應(yīng)。當(dāng)抓取設(shè)備從傳送裝置取到卡匣后，行進(jìn)設(shè)備行進(jìn)至目標(biāo)位置，抓取設(shè)備根據(jù)定位信息將卡匣釋放到倉位上。這樣，從抓取設(shè)備取到卡匣到將卡匣放入倉位中，行進(jìn)設(shè)備帶動抓取設(shè)備行走，并根據(jù)定位信息從傳送裝置快速精確地行進(jìn)至倉位。因此，上述搬運(yùn)裝置搬運(yùn)卡匣的效率高，搬運(yùn)一次卡匣的周期短。

在其中一個實(shí)施例中，搬運(yùn)裝置還包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于所述固定座和所述行進(jìn)設(shè)備之間，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述固定座上，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述行進(jìn)設(shè)備相適配；所述行進(jìn)設(shè)備沿著所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)定的軌道行走。

在其中一個實(shí)施例中，搬運(yùn)裝置還包括定位標(biāo)識，所述定位標(biāo)識設(shè)置在所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上，所述定位標(biāo)識在所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上的位置與所述傳送裝置或所述倉位的位置相對應(yīng)；所述定位設(shè)備還用于識別所述定位標(biāo)識。

在其中一個實(shí)施例中，搬運(yùn)裝置所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上分布有磁場；所述搬運(yùn)裝置還包括感應(yīng)發(fā)電設(shè)備，所述感應(yīng)發(fā)電設(shè)備設(shè)置于所述行進(jìn)設(shè)備上，當(dāng)所述行進(jìn)設(shè)備行進(jìn)時，所述感應(yīng)發(fā)電設(shè)備利用所述磁場進(jìn)行發(fā)電。

在其中一個實(shí)施例中，搬運(yùn)裝置還包括保護(hù)框，所述保護(hù)框套設(shè)于所述抓取設(shè)備的外部，所述保護(hù)框用于容納所述卡匣；所述保護(hù)框包括底板，所述底板用于支撐所述卡匣，所述底板能夠向所述保護(hù)框的外部打開或向所述保護(hù)框的內(nèi)部復(fù)位，當(dāng)所述抓取設(shè)備抓取所述卡匣時，所述底板打開，當(dāng)所述抓取設(shè)備取到所述卡匣時，所述底板復(fù)位。

在其中一個實(shí)施例中，所述保護(hù)框包括限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)位于所述保護(hù)框內(nèi)部，且所述限位結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述底板上，所述限位結(jié)構(gòu)用于固定所述卡匣。

在其中一個實(shí)施例中，所述限位結(jié)構(gòu)包括第一凸出板和第二凸出板，所述第一凸出板和所述第二凸出板平行，且所述第一凸出板與所述行進(jìn)設(shè)備的行進(jìn)方向垂直，所述第一凸出板和所述第二凸出板之間形成的凹槽用于卡接所述卡匣的底部邊框。

在其中一個實(shí)施例中，搬運(yùn)裝置還包括支撐座和升降機(jī)構(gòu)，從所述行進(jìn)設(shè)備至所述抓取設(shè)備依次為所述支撐座和所述升降機(jī)構(gòu)，所述支撐座與所述行進(jìn)設(shè)備連接；所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述支撐座上，所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述抓取設(shè)備在垂直于所述支撐座的方向上往復(fù)運(yùn)動。

在其中一個實(shí)施例中，搬運(yùn)裝置還包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述升降機(jī)構(gòu)與所述抓取設(shè)備之間，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述升降機(jī)構(gòu)連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述抓取設(shè)備相對所述支撐座旋轉(zhuǎn)。

在其中一個實(shí)施例中，搬運(yùn)裝置還包括探測設(shè)備，所述探測設(shè)備設(shè)置于所述支撐座的側(cè)面，所述探測設(shè)備用于感應(yīng)碰撞物。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的倉位架與傳送裝置的俯視圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的搬運(yùn)裝置與圖1所示的倉位架和傳送裝置相配合的示意圖；

圖3為圖2所示實(shí)施例的搬運(yùn)裝置的主視圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。

如圖1所示，圖1為本實(shí)施例的倉位架110與傳送裝置120的俯視圖。存儲倉100內(nèi)設(shè)置有多排倉位架110，所有倉位架110之間平行，一排倉位架110上設(shè)置有多個倉位111。傳送裝置120設(shè)置在所有倉位架110的側(cè)邊，且傳送裝置120位于所有倉位架110的同一側(cè)。在基板的蒸鍍過程中需要用到不同的掩模板，因此，將裝有掩模板的卡匣200預(yù)先存放在存儲倉100的倉位111中，當(dāng)需要用到該掩模板時，再將該卡匣200從倉位111中取出。如圖2所示，圖2為本實(shí)施例的搬運(yùn)裝置300與圖1所示的倉位架110和傳送裝置120相配合的示意圖。在將卡匣200搬運(yùn)至對應(yīng)的倉位111時，首先傳送裝置120將卡匣200傳送至與倉位架110對應(yīng)的位置，然后再由搬運(yùn)裝置300將卡匣200搬運(yùn)至對應(yīng)的倉位111。因此搬運(yùn)裝置300用于在倉位111和傳送裝置120之間搬運(yùn)卡匣200。

如圖3所示，圖3為圖2所示實(shí)施例的搬運(yùn)裝置300的主視圖。該搬運(yùn)裝置300包括固定座301、行進(jìn)設(shè)備302、定位設(shè)備(未示出)和抓取設(shè)備304。固定座301設(shè)置于存儲倉100的頂部，從固定座301至倉位111或傳送裝置120之間依次為行進(jìn)設(shè)備302和抓取設(shè)備304。行進(jìn)設(shè)備302設(shè)置于固定座301上，行進(jìn)設(shè)備302能夠相對于固定座301行走。定位設(shè)備設(shè)置于行進(jìn)設(shè)備302上，定位設(shè)備用于確定行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)的目標(biāo)位置，并輸出定位信息。抓取設(shè)備304與行進(jìn)設(shè)備302連接，抓取設(shè)備304根據(jù)定位信息抓取或釋放卡匣200。

上述搬運(yùn)裝置300，行進(jìn)設(shè)備302帶動抓取設(shè)備304行走，定位設(shè)備確定了行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)的目標(biāo)位置，該目標(biāo)位置與倉位架110的倉位111相對應(yīng)。當(dāng)抓取設(shè)備304從傳送裝置120取到卡匣200后，行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)至目標(biāo)位置，抓取設(shè)備304根據(jù)定位信息將卡匣200釋放到倉位111上。這樣，從抓取設(shè)備304取到卡匣200到將卡匣200放入倉位111中，行進(jìn)設(shè)備302帶動抓取設(shè)備304行走，并根據(jù)定位信息從傳送裝置120快速精確地行進(jìn)至倉位111。因此，上述搬運(yùn)裝置300搬運(yùn)卡匣200的效率高，搬運(yùn)一次卡匣200的周期短。

需要說明的是，蒸鍍基板時，如果需要用到存儲于倉位111中的掩模板，搬運(yùn)裝置300也可以從倉位111中抓取卡匣200，并將卡匣200搬運(yùn)并釋放至傳送裝置120上，由傳送裝置120將卡匣200傳送至蒸鍍設(shè)備處。另外，本實(shí)施例中的搬運(yùn)裝置300設(shè)置于存儲倉100的倉位111或者傳送裝置120的上空，卡匣200的搬運(yùn)過程是在倉位111的上空進(jìn)行，這樣可以節(jié)省存儲倉100的空間，相應(yīng)地，可以增加倉位111的數(shù)量。

搬運(yùn)裝置300還包括控制設(shè)備(未示出)，控制設(shè)備與行進(jìn)設(shè)備302、抓取設(shè)備304及定位設(shè)備分別電連接，控制設(shè)備用于根據(jù)定位信息控制行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)或停下，且根據(jù)定位信息控制抓取設(shè)備304抓取或釋放卡匣200。由控制設(shè)備控制行進(jìn)設(shè)備302、抓取設(shè)備304工作可以使得搬運(yùn)裝置300智能化，省時省力。

搬運(yùn)裝置300還包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305位于固定座301和行進(jìn)設(shè)備302之間，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305設(shè)置于固定座301上，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305與行進(jìn)設(shè)備302相適配。行進(jìn)設(shè)備302沿著導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305設(shè)定的軌道行走。這樣，使得行進(jìn)設(shè)備302行走的方向準(zhǔn)確。本實(shí)施例中，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305與倉位架110正對且平行，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305的長度方向與倉位架110的長度方向一致。這樣，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305位于倉位架110或傳送裝置120的正上方，使得抓取設(shè)備304至倉位111之間為最短距離，縮短抓取設(shè)備304至倉位111或傳送裝置120的時間，提高抓取設(shè)備304的工作效率。導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305可以是導(dǎo)軌，使得行進(jìn)設(shè)備302在導(dǎo)軌上的行走更順暢。

搬運(yùn)裝置300還包括定位標(biāo)識306，定位標(biāo)識306設(shè)置在導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305上，定位標(biāo)識306在導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305上的位置與傳送裝置120的卡匣200或倉位架110的對應(yīng)倉位111的位置相對應(yīng)。定位設(shè)備可以識別定位標(biāo)識306，這樣定位設(shè)備可以精確地確定行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)的目標(biāo)位置。定位設(shè)備可以是傳感器。在行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)的過程中，定位設(shè)備識別到定位標(biāo)識306，就意味著行進(jìn)設(shè)備302已經(jīng)行進(jìn)至傳送裝置120的卡匣200或倉位架110的倉位111所在的位置。這樣，可以使得定位設(shè)備對于卡匣200的目標(biāo)位置的定位更精確。在本實(shí)施例中，定位標(biāo)識306是條形碼，定位設(shè)備可以識別該條形碼，定位設(shè)備的定位簡單易行。

需要說明的是，在其它實(shí)施例中，定位標(biāo)識306不局限于此，定位標(biāo)識306還可以是二維碼，倉位架110的不同倉位111對應(yīng)不同的二維碼，這樣，對于不同掩模板的卡匣200，定位設(shè)備的定位快速且精確，有助于提高搬運(yùn)裝置300的搬運(yùn)效率。定位標(biāo)識306還可以是與定位設(shè)備相配合的機(jī)械結(jié)構(gòu)，也可以是幾種不同形式的定位標(biāo)識306相結(jié)合的方式。

本實(shí)施例中，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305上分布有磁場；搬運(yùn)裝置300還包括感應(yīng)發(fā)電設(shè)備，感應(yīng)發(fā)電設(shè)備設(shè)置于行進(jìn)設(shè)備302上，當(dāng)行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)時，感應(yīng)發(fā)電設(shè)備利用磁場進(jìn)行發(fā)電。感應(yīng)發(fā)電設(shè)備與行進(jìn)設(shè)備302、抓取設(shè)備304、控制設(shè)備和定位設(shè)備分別電連接，并且搬運(yùn)裝置300工作時，感應(yīng)發(fā)電設(shè)備為行進(jìn)設(shè)備302、抓取設(shè)備304、控制設(shè)備和定位設(shè)備提供電能。這樣，可以將行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)時的機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電能，節(jié)約額外的電能供給。具體地，在行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)的過程中，感應(yīng)發(fā)電設(shè)備可以切割導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305上分布的磁感線進(jìn)行發(fā)電。感應(yīng)發(fā)電設(shè)備也可以利用穿過感應(yīng)發(fā)電設(shè)備中變化的磁通量進(jìn)行發(fā)電。感應(yīng)發(fā)電設(shè)備具體的發(fā)電方式可以根據(jù)工作需求預(yù)先設(shè)置，盡量節(jié)省能源。

搬運(yùn)裝置300還包括支撐座307和升降機(jī)構(gòu)308，從行進(jìn)設(shè)備302至抓取設(shè)備304依次為支撐座307和升降機(jī)構(gòu)308，支撐座307與行進(jìn)設(shè)備302連接。升降機(jī)構(gòu)308設(shè)置于支撐座307上，升降機(jī)構(gòu)308驅(qū)動抓取設(shè)備304在垂直于支撐座307的方向上往復(fù)運(yùn)動。當(dāng)抓取設(shè)備304需要抓取卡匣200時，升降機(jī)構(gòu)308驅(qū)動抓取設(shè)備304相對支撐座307下降，抓取設(shè)備304取到卡匣200后，升降機(jī)構(gòu)308再驅(qū)動抓取設(shè)備304相對支撐座307升起至適合的高度，然后抓取設(shè)備304由行進(jìn)設(shè)備302帶動支撐座307及卡匣200行走。這樣，由升降機(jī)構(gòu)308調(diào)節(jié)抓取設(shè)備304相對于支撐座307的高度，使得抓取設(shè)備304的高度調(diào)節(jié)方便，并且抓取設(shè)備304的高度可以靈活調(diào)節(jié)，以適應(yīng)不同的工作需求。進(jìn)一步地，升降機(jī)構(gòu)308與控制設(shè)備電連接。升降機(jī)構(gòu)308的工作可以由控制設(shè)備控制。這樣可以使得搬運(yùn)機(jī)構(gòu)智能。

如圖3所示，搬運(yùn)裝置300還包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309設(shè)置于升降機(jī)構(gòu)308與抓取設(shè)備304之間，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309與升降機(jī)構(gòu)308連接，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309用于驅(qū)動抓取設(shè)備304相對支撐座307旋轉(zhuǎn)。在行進(jìn)設(shè)備302帶動卡匣200行進(jìn)的同時，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309可以驅(qū)動抓取設(shè)備304旋轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)卡匣200的開口方向，使得卡匣200放置于倉位111上時，開口方向符合特定要求，提高工作效率。本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309與抓取設(shè)備304同時由升降機(jī)構(gòu)308驅(qū)動相對支撐座307升降。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309與控制設(shè)備電連接。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309的工作可以由控制設(shè)備控制旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步使得搬運(yùn)裝置300智能。

搬運(yùn)裝置300還包括保護(hù)框310，保護(hù)框310套設(shè)于抓取設(shè)備304的外部，保護(hù)框310用于容納卡匣200，保護(hù)框310包括底板312，底板312用于支撐卡匣200。本實(shí)施例中，底板312與控制設(shè)備電連接，底板312能夠被控制設(shè)備控制向保護(hù)框310的外部打開，底板312還能夠被控制設(shè)備控制向保護(hù)框310的內(nèi)部復(fù)位。當(dāng)抓取設(shè)備304抓取卡匣200時，控制設(shè)備控制底板312向保護(hù)框310的外部旋轉(zhuǎn)打開。底板312打開后，抓取設(shè)備304下降抓取卡匣200。當(dāng)抓取設(shè)備304取到卡匣200后，抓取設(shè)備304回到保護(hù)框310內(nèi)，控制設(shè)備控制底板312復(fù)位。這樣，在搬運(yùn)裝置300搬運(yùn)卡匣200的過程中，卡匣200位于保護(hù)框310內(nèi)，并且卡匣200由抓取設(shè)備304和底板312共同支撐，搬運(yùn)更安全。進(jìn)一步地，本實(shí)施例中，底板312的數(shù)量為兩塊，兩塊底板312位于同一平面上，且兩塊底板312各自向保護(hù)框310的外部打開后相對。當(dāng)抓取設(shè)備304抓取卡匣200時，控制設(shè)備控制兩塊底板312各自向保護(hù)框310的外部打開，當(dāng)抓取設(shè)備304取到卡匣200后，控制設(shè)備控制兩塊底板312各自復(fù)位。這樣由兩塊底板312共同支撐卡匣200，保證卡匣200穩(wěn)定。

本實(shí)施例中，保護(hù)框310包括限位結(jié)構(gòu)314，限位結(jié)構(gòu)314位于保護(hù)框310內(nèi)部，且限位結(jié)構(gòu)314設(shè)置于底板312上，限位結(jié)構(gòu)314用于固定卡匣200。這樣，當(dāng)抓取設(shè)備304抓取到卡匣200后，卡匣200隨行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)的過程中，限位結(jié)構(gòu)314可以防止卡匣200移動，使得卡匣200穩(wěn)定放置于保護(hù)框310內(nèi)的底板312上。具體地，限位結(jié)構(gòu)314包括第一凸出板314a和第二凸出板314b，第一凸出板314a和第二凸出板314b平行，且第一凸出板314a與底板312及行進(jìn)設(shè)備302的行進(jìn)方向垂直，即第一凸出板314a與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305垂直，第一凸出板314a和第二凸出板314b之間形成的凹槽(圖中未標(biāo)識)用于卡接卡匣200的底部邊框。卡匣200的底部邊框卡接于凹槽中，第一凸出板314a和第二凸出板314b相配合，可以避免卡匣200在行進(jìn)設(shè)備302行進(jìn)的方向上晃動，使得卡匣200行進(jìn)時穩(wěn)定。本實(shí)施例中，保護(hù)框310和抓取設(shè)備304可以同時由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，并且保護(hù)框310和抓取設(shè)備304可以旋轉(zhuǎn)180度，使得第一凸出板314a和第二凸出板314b始終垂直于行進(jìn)設(shè)備302的行進(jìn)方向，從而避免卡匣200在行進(jìn)方向上的晃動，進(jìn)一步使得卡匣200穩(wěn)定。

搬運(yùn)裝置300還包括探測設(shè)備318，探測設(shè)備318設(shè)置于支撐座307的側(cè)面，探測設(shè)備318與控制設(shè)備電連接，探測設(shè)備318用于感應(yīng)碰撞物并向控制設(shè)備傳輸探測信息。在行進(jìn)設(shè)備302帶動卡匣200行進(jìn)的過程中，探測設(shè)備318如果感應(yīng)到異物碰撞，探測設(shè)備318向控制設(shè)備發(fā)送相應(yīng)的探測信息，控制設(shè)備根據(jù)探測信息控制行進(jìn)設(shè)備302停止工作，保證搬運(yùn)裝置300工作時的安全性。探測設(shè)備318可以是傳感器，比如壓力傳感器，這樣探測設(shè)備318感應(yīng)異物更靈敏。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。