技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及一種用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人自動化處理方法及裝置。

背景技術(shù)：
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現(xiàn)有整個工作過程，包括掃碼、稱重、分揀、噴碼等過程，全部需要人工操作實(shí)現(xiàn)。主要存在以下問題：

1、包裝問題

1、1紙箱數(shù)量及規(guī)格

每天物流紙箱數(shù)量不定，每天訂單的數(shù)量從3000至3萬不等，所需人工無法準(zhǔn)確計(jì)算。再加上產(chǎn)品的品種200多個，且產(chǎn)品的形狀及大小不一，導(dǎo)致所用的包裝紙箱尺寸規(guī)格有十六種之多，對工人的操作造成極大不便。

1、2紙箱掃碼問題。

目前，有兩種條形碼需要掃描，紙箱側(cè)面條形碼與地址貼紙上面條形碼。通過掃描不同條形碼，與所錄入信息比較，來剔除疑難件。而現(xiàn)在貼紙為人工來貼，貼紙地方不固定，貼紙正反也有差異，對工人的掃碼效率有很大影響。

2、稱重問題

2、1稱重方式

現(xiàn)有稱重方式是原始電子秤，需要人工對包裹逐一進(jìn)行稱重。在正常條件下，四人進(jìn)行稱重并將稱得的重量手寫在包裹上。包裹量大時多時則需要更多的人力。整個過程耗時耗力，在包裹數(shù)量多時，嚴(yán)重影響了正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

2、2稱重掃碼

稱重前需要對紙箱及包裹單進(jìn)行掃碼，掃描紙箱上的碼以便區(qū)分紙箱的規(guī)格，掃描包裹單檢查與訂單是否匹配。若掃碼后與電腦上設(shè)定的重量及所用的紙箱不匹配則剔除。整個過程，需要人工判斷，準(zhǔn)確度不夠，還會產(chǎn)生誤判等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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為解決上述技術(shù)問題中的不足，本發(fā)明的目的在于，提供一種用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人自動化處理方法及裝置，用以減少人工操作，提高工作效率。

本發(fā)明所提供的用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人自動化處理方法，其特征是，包括如下步驟：

(1)箱體等待；箱體手動放入傳送帶，進(jìn)入等待區(qū)進(jìn)行緩沖，準(zhǔn)備進(jìn)入流水線裝置，等待區(qū)是整條流水線的準(zhǔn)備階段，箱體進(jìn)入流水線之前，先經(jīng)過等待區(qū)，等待區(qū)通過光電開關(guān)檢測到兩個箱體之間的距離，當(dāng)兩個箱體距離小于設(shè)定值時，傳送便會停止，箱體停在等待區(qū)等待，當(dāng)箱體距離大于等于設(shè)定值時，傳送繼續(xù)運(yùn)行，箱體前行進(jìn)入下一步；

(2)對齊掃碼：箱體進(jìn)入傳送帶之后，首先進(jìn)行對齊，以便箱體上的條碼能被掃碼裝置更好的識別，對齊之后箱體通過掃碼區(qū)，對箱體小面掃碼；將一維碼數(shù)據(jù)傳入上位機(jī)，同時辨別箱體的大??；如果一維碼有誤，則進(jìn)行報(bào)警；

(3)轉(zhuǎn)向居中：箱體掃碼無誤后，通過轉(zhuǎn)向裝置，箱體進(jìn)行90度旋轉(zhuǎn)，為下面流程做準(zhǔn)備；旋轉(zhuǎn)之后，通過光電開關(guān)檢測箱體，當(dāng)光電開關(guān)檢測到箱體之后，兩側(cè)氣缸同時向中間聚攏，使箱體移動到中間位置，氣缸上的接近開關(guān)會檢測到氣缸與箱體的距離，從而進(jìn)行控制，使箱體定位在傳送帶中央，同時不被擠壓壞；

(4)掃碼調(diào)整：箱體進(jìn)入調(diào)整區(qū)之后，旋轉(zhuǎn)機(jī)械手?jǐn)y帶的掃碼器在運(yùn)動過程中對箱體進(jìn)行掃碼，并判斷條形碼在箱體的那一側(cè)，當(dāng)掃碼器掃到條形碼在后續(xù)工序的背面時，掃碼器對條形碼掃碼的同時，控制系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)機(jī)械手抓取箱體并旋轉(zhuǎn)180度，箱體繼續(xù)前行，旋轉(zhuǎn)機(jī)械手返回原來的位置，等待下一次的工作；當(dāng)掃碼器掃到的條形在后續(xù)工序的對面時，旋轉(zhuǎn)機(jī)械手在掃碼箱體條形碼后，箱體不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直接繼續(xù)前行。同時將一維碼數(shù)據(jù)傳入上位機(jī)。如果一維碼有誤，則進(jìn)行報(bào)警；

(5)稱重剔除：箱體進(jìn)入稱重區(qū)，經(jīng)過自動化稱重的平臺，稱重的電子屏幕自動顯示箱體的質(zhì)量，并傳輸?shù)絧lc控制系統(tǒng)；剔除區(qū)通過測量的箱體重量，根據(jù)控制系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)要求，判斷是否符合要求；對不合格的箱體進(jìn)行在線自動剔除，合格的箱體進(jìn)入后續(xù)的噴碼工序；

(6)箱體噴碼：箱體符合要求后，進(jìn)入噴碼區(qū)，對合格的箱體在箱體上規(guī)定位置進(jìn)行噴碼，完成整個工藝流程。

用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人自動化裝置，其特征是，包括傳送帶，所述的傳送帶為分段結(jié)構(gòu)，前段為等待區(qū)傳送帶，后段為輸送帶，所述的等待區(qū)傳送帶由傳送電機(jī)控制轉(zhuǎn)動；輸送帶上設(shè)置有電氣控制柜和依次與電氣控制柜連接的距離控制裝置、對齊裝置、掃碼裝置、轉(zhuǎn)向裝置、掃碼居中裝置、箱體調(diào)整裝置、稱重裝置、剔除裝置、噴碼裝置。

所述的距離控制裝置包括光電開關(guān)，光電開關(guān)連接電氣控制柜，光電開關(guān)檢測到的光電信號輸送至電氣控制柜，電氣控制柜控制等待區(qū)傳送帶的傳送電機(jī)的開斷。

所述的對齊裝置包括對齊電缸和距離傳感器，距離傳感器與對齊電缸分別設(shè)置在輸送帶的兩側(cè)，距離傳感器用于檢測箱體與距離傳感器之間的偏離距離，電氣控制柜接收到距離傳感器的信號用于控制對齊電缸的伸出距離。

所述的掃碼裝置為掃碼器。

所述的轉(zhuǎn)向裝置為固定在傳送帶上方的轉(zhuǎn)向擋板。

所述的掃碼居中裝置包括對稱設(shè)置在輸送帶兩側(cè)的居中電缸，所述的居中電缸的伸出軸處安裝有居中擋板，居中擋板上安裝有距離傳感器、光電開關(guān)，光電開關(guān)檢測到的光電信號、距離傳感器檢測到的距離信號輸送至電氣控制柜，電氣控制柜用于控制居中電缸的動作。

所述的箱體調(diào)整裝置通過橫梁橫跨在輸送帶上方，其包括調(diào)整機(jī)械手，所述的調(diào)整機(jī)械手包括對接的兩個夾緊電缸，夾緊電缸的伸出軸末端連接夾緊抓手，夾緊抓手通過滑塊可沿夾緊抓手滑軌滑動；夾緊電缸與夾緊抓手滑軌、夾緊抓手連接在一起；所述的夾緊抓手上設(shè)置有位移開關(guān)、光電開關(guān)和掃碼器；還包括提升氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸，提升氣缸與旋轉(zhuǎn)氣缸用于提升和旋轉(zhuǎn)夾緊電缸。

所述的稱重裝置為電子秤，電子秤的數(shù)據(jù)信息輸送至電氣控制柜。

所述的剔除裝置包括剔除電缸，剔除電缸的動作由電氣控制柜控制。

本發(fā)明的有益效果是：

結(jié)構(gòu)合理，使用方便，可以改變原有的工人工作模式，工人在生產(chǎn)中只需將產(chǎn)品放入流水線，減小了對工人勞動強(qiáng)度。2、同時將原先幾名工人的工藝過程濃縮在一臺機(jī)器內(nèi)，減少了企業(yè)用工量。3、整個工藝壓縮在一臺流水線上，減少了生產(chǎn)場地的占用，節(jié)約了生產(chǎn)空間。4、機(jī)械操作，工藝精準(zhǔn)控制，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

采用工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線在線自動掃描、稱重、噴碼后可以解放原來生產(chǎn)工藝每個班2人左右的繁瑣勞動。原來的生產(chǎn)線每個工人30秒完成1個箱體的程序，采用自動化生產(chǎn)裝置后每5s能整理1個，生產(chǎn)效率由原來的120箱/小時提高到720個/小時，是人工的6倍，大大提高了效率。

附圖說明

下面結(jié)合附圖及實(shí)施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1為本發(fā)明系統(tǒng)流程圖；

圖2為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、等待區(qū)傳送帶；2、輸送帶；3、距離控制裝置；4、對齊裝置；5、掃碼裝置；6、轉(zhuǎn)向裝置；7、掃碼居中裝置；8、箱體調(diào)整裝置；9、稱重裝置；10、剔除裝置；11、噴碼裝置；8-1、機(jī)械手橫梁；8-2、機(jī)械手支撐；8-3、夾緊抓手滑軌；8-4、滑塊；8-5、夾緊抓手；8-6、掃碼器；8-7、光電開關(guān)；8-8、位移開關(guān)；8-9、提升氣缸；8-10、旋轉(zhuǎn)氣缸；8-11、夾緊電缸；8-12、提升固定件；8-13、旋轉(zhuǎn)固定件；8-14、夾緊電缸。

具體實(shí)施例：

具體的，如圖1-圖3所示用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人自動化處理方法，包括如下步驟：

(1)箱體等待；箱體手動放入傳送帶，進(jìn)入等待區(qū)進(jìn)行緩沖，準(zhǔn)備進(jìn)入流水線裝置，等待區(qū)是整條流水線的準(zhǔn)備階段，箱體進(jìn)入流水線之前，先經(jīng)過等待區(qū)，等待區(qū)通過光電開關(guān)檢測到兩個箱體之間的距離，當(dāng)兩個箱體距離小于設(shè)定值時，傳送便會停止，箱體停在等待區(qū)等待，當(dāng)箱體距離大于等于設(shè)定值時，傳送繼續(xù)運(yùn)行，箱體前行進(jìn)入下一步；

(2)對齊掃碼：箱體進(jìn)入傳送帶之后，首先進(jìn)行對齊，以便箱體上的條碼能被掃碼裝置更好的識別，對齊之后箱體通過掃碼區(qū)，對箱體小面掃碼；將一維碼數(shù)據(jù)傳入上位機(jī)，同時辨別箱體的大??；如果一維碼有誤，則進(jìn)行報(bào)警；

(3)轉(zhuǎn)向居中：箱體掃碼無誤后，通過轉(zhuǎn)向裝置，箱體進(jìn)行90度旋轉(zhuǎn)，為下面流程做準(zhǔn)備；旋轉(zhuǎn)之后，通過光電開關(guān)檢測箱體，當(dāng)光電開關(guān)檢測到箱體之后，兩側(cè)氣缸同時向中間聚攏，使箱體移動到中間位置，氣缸上的接近開關(guān)會檢測到氣缸與箱體的距離，從而進(jìn)行控制，使箱體定位在傳送帶中央，同時不被擠壓壞；

(4)掃碼調(diào)整：箱體進(jìn)入調(diào)整區(qū)之后，旋轉(zhuǎn)機(jī)械手?jǐn)y帶的掃碼器在運(yùn)動過程中對箱體進(jìn)行掃碼，并判斷條形碼在箱體的那一側(cè)，當(dāng)掃碼器掃到條形碼在后續(xù)工序的背面時，掃碼器對條形碼掃碼的同時，控制系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)機(jī)械手抓取箱體并旋轉(zhuǎn)180度，箱體繼續(xù)前行，旋轉(zhuǎn)機(jī)械手返回原來的位置，等待下一次的工作；當(dāng)掃碼器掃到的條形在后續(xù)工序的對面時，旋轉(zhuǎn)機(jī)械手在掃碼箱體條形碼后，箱體不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直接繼續(xù)前行。同時將一維碼數(shù)據(jù)傳入上位機(jī)。如果一維碼有誤，則進(jìn)行報(bào)警；

(5)稱重剔除：箱體進(jìn)入稱重區(qū)，經(jīng)過自動化稱重的平臺，稱重的電子屏幕自動顯示箱體的質(zhì)量，并傳輸?shù)絧lc控制系統(tǒng)；剔除區(qū)通過測量的箱體重量，根據(jù)控制系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)要求，判斷是否符合要求；對不合格的箱體進(jìn)行在線自動剔除，合格的箱體進(jìn)入后續(xù)的噴碼工序；

(6)箱體噴碼：箱體符合要求后，進(jìn)入噴碼區(qū)，對合格的箱體在箱體上規(guī)定位置進(jìn)行噴碼，完成整個工藝流程。

用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人自動化裝置，包括傳送帶，所述的傳送帶為分段結(jié)構(gòu)，前段為等待區(qū)傳送帶1，后段為輸送帶2，所述的等待區(qū)傳送帶由傳送電機(jī)控制轉(zhuǎn)動；輸送帶2上依次電氣控制柜和與電氣控制柜連接的距離控制裝置3、對齊裝置4、掃碼裝置5、轉(zhuǎn)向裝置6、掃碼居中裝置7、箱體調(diào)整裝置8、稱重裝置9、剔除裝置10、噴碼裝置11。

所述的距離控制裝置包括光電開關(guān)，光電開關(guān)連接電氣控制柜，光電開關(guān)檢測到的光電信號輸送至電氣控制柜，電氣控制柜控制等待區(qū)傳送帶的傳送電機(jī)的開斷。

所述的對齊裝置包括對齊電缸和距離傳感器，距離傳感器與對齊電缸分別設(shè)置在輸送帶的兩側(cè)，距離傳感器用于檢測箱體與距離傳感器之間的偏離距離，電氣控制柜接收到距離傳感器的信號用于控制對齊電缸的伸出距離。

所述的掃碼裝置為掃碼器。

所述的轉(zhuǎn)向裝置為固定在傳送帶上方的轉(zhuǎn)向擋板。

所述的掃碼居中裝置包括對稱設(shè)置在輸送帶兩側(cè)的居中電缸，所述的居中電缸的伸出軸處安裝有居中擋板，居中擋板上安裝有距離傳感器、光電開關(guān)，光電開關(guān)檢測到的光電信號、距離傳感器檢測到的距離信號輸送至電氣控制柜，電氣控制柜用于控制居中電缸的動作。

所述的箱體調(diào)整裝置通過橫梁橫跨在輸送帶上方，其包括調(diào)整機(jī)械手，所述的調(diào)整機(jī)械手包括對接的兩個夾緊電缸8-11、8-14，夾緊電缸的伸出軸末端連接夾緊抓手8-5，夾緊抓手8-5通過滑塊可沿夾緊抓手滑軌8-3滑動；夾緊電缸與夾緊抓手滑軌8-3、夾緊抓手8-5連接在一起；所述的夾緊抓手8-5上設(shè)置有位移開關(guān)8-8、光電開關(guān)8-7和掃碼器8-6；還包括提升氣缸8-9和旋轉(zhuǎn)氣缸8-10，提升氣缸8-9與旋轉(zhuǎn)氣缸8-10用于提升和旋轉(zhuǎn)夾緊電缸8-11、8-14。

所述的稱重裝置為電子秤，電子秤的數(shù)據(jù)信息輸送至電氣控制柜。

所述的剔除裝置包括剔除電缸，剔除電缸的動作由電氣控制柜控制。

箱體放入流水線后，先進(jìn)入等待區(qū)，通過等待區(qū)控制流水線上的箱體數(shù)量，主要通過控制電機(jī)的啟停來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)流水線上箱體數(shù)量過多時，等待區(qū)傳送電機(jī)停止運(yùn)行，箱體停止進(jìn)入下一步工藝。當(dāng)流水線上箱體水量合適或者箱體之間距離足夠時，等待區(qū)電機(jī)啟動，箱體開始進(jìn)入下一工藝流程。箱體距離控制主要通過光電開關(guān)及等待區(qū)的傳送電機(jī)的啟停來實(shí)現(xiàn)。

當(dāng)距離控制區(qū)光電開關(guān)檢測到前面箱體通過時，等待區(qū)傳送電機(jī)自動停止運(yùn)行。后面箱體在等待區(qū)等待，前面箱體繼續(xù)前行，進(jìn)行下一步操作。當(dāng)前面箱體進(jìn)入箱體調(diào)整區(qū)，等待區(qū)傳送電機(jī)啟動運(yùn)行，等待區(qū)傳送帶工作，后面箱體進(jìn)入輸送帶，同時后續(xù)箱體進(jìn)入等待區(qū)，重復(fù)以上步驟。

箱體對齊主要通過對齊電缸和距離傳感器實(shí)現(xiàn)。當(dāng)箱體通過距離控制區(qū)時，對齊電缸伸出，帶動對齊擋板向傳送帶移動。箱體隨輸送帶前進(jìn)，當(dāng)箱體達(dá)到距離傳感器的作用范圍時，距離傳感器開始檢測箱體與傳感器之間的距離。當(dāng)箱體與距離傳感器之間的距離小于3cm時，對齊電鋼停止伸出，箱體對齊到位，

箱體對齊到位后，繼續(xù)隨傳送帶前進(jìn)，進(jìn)入掃碼區(qū)。對齊電缸收縮，帶動對齊擋板回到初始位置。

箱體進(jìn)入掃碼區(qū)的作用范圍時，掃碼器自動掃描箱體小面上的條碼，讀取箱體信息。掃描完成之后，箱體隨傳送帶繼續(xù)前進(jìn)，進(jìn)入轉(zhuǎn)向區(qū)。當(dāng)箱體碰到轉(zhuǎn)向擋板時，隨輸送帶的進(jìn)一步運(yùn)動，箱體由于被轉(zhuǎn)向擋板擋住，箱體前進(jìn)方向的右側(cè)運(yùn)動停止，箱體左側(cè)慢慢向前運(yùn)動，開始偏轉(zhuǎn)。當(dāng)箱體偏轉(zhuǎn)90度時，脫離轉(zhuǎn)向擋板的阻擋，繼續(xù)向前，此時轉(zhuǎn)向完成。箱體轉(zhuǎn)向完成之后，進(jìn)入掃碼居中區(qū)，對形體進(jìn)行大面上條碼的掃描，并進(jìn)行居中操作。

居中裝置主要由以下幾部分組成：居中電缸、電缸支撐、電缸固定架、光電開關(guān)、距離傳感器、掃碼器、居中擋板等。

居中電缸：居中裝置主要作用部分，用于箱體的居中；

電缸支撐：電缸的支撐部件；

電缸固定架：將電缸固定在流水線上；

光電開關(guān)：檢測箱體位置，發(fā)出居中裝置動作信號；距離傳感器：檢測箱體與居中擋板的距離，防止居中裝置將箱體壓壞；

掃碼器：箱體大面條碼的掃描；

居中擋板：通過電缸伸縮，擋板將箱體居中到位；箱體轉(zhuǎn)向完成后，居中裝置上的光電開關(guān)不斷檢測箱體位置。當(dāng)光電開關(guān)檢測到箱體信號時，兩側(cè)的居中電缸開始伸出，帶動居中擋板向中間運(yùn)動，推動箱體不斷向傳送帶中央移動。同時，居中擋板上的掃碼器開始掃描箱體上的條碼信息，距離傳感器開始檢測箱體與擋板之間的距離。當(dāng)兩側(cè)的距離傳感器同時檢測到箱體與居中擋板的距離小于2cm時，居中電缸停止伸出，箱體居中到位。

箱體居中到位，隨傳送帶繼續(xù)前進(jìn)，居中電缸開始收回，回到初始位置，箱體居中結(jié)束。

箱體居中完成后進(jìn)入箱體調(diào)整區(qū)，箱體調(diào)整主要通過智能機(jī)械手實(shí)現(xiàn)。

機(jī)械手主要部件如下：機(jī)械手支撐、機(jī)械手橫梁、提升氣缸及固定件、旋轉(zhuǎn)氣缸及固定件、機(jī)械手抓手、夾緊電缸、滑軌及滑塊、掃碼器、光電開關(guān)等部件組成。如圖3所示

機(jī)械手支撐及橫梁用于機(jī)械手固定，將機(jī)械手固定在流水線上；

提升氣缸及提升固定件用于下方部件和箱體的提升，同時固定件將下方旋轉(zhuǎn)氣缸、滑軌、機(jī)械抓手、電缸固定，使其可以隨氣缸的伸縮上下提升；

旋轉(zhuǎn)氣缸及旋轉(zhuǎn)固定件用于下方部件和箱體的旋轉(zhuǎn)，同時固定件將滑軌、機(jī)械抓手、電缸固定，使其可以隨氣缸的旋轉(zhuǎn)動作一同旋轉(zhuǎn)；

機(jī)械手抓手用于箱體夾緊；

夾緊電缸用于控制機(jī)械手抓手的夾緊及松開；

夾緊抓手滑軌及滑塊用于機(jī)械手抓手的固定與運(yùn)動方向的控制；

掃碼器用于箱體條碼的掃描，讀取條碼信息；

光電開關(guān)用于檢測箱體到來，開始機(jī)械手動作；

位移開關(guān)用于檢測箱體位移，通過與箱體尺寸的比較，確保機(jī)械手能抓取到箱體中心。

距離傳感器用于檢測機(jī)械手抓手與箱體之間的距離，從而確定抓手的移動速度，確保在夾緊箱體的同時不會將箱體壓壞。

箱體在流水線上隨傳送帶向前移動，光電開關(guān)不斷檢測箱體位置。當(dāng)檢測到箱體到來后，發(fā)出動作信號，機(jī)械手開始動作。同時位移開關(guān)開始檢測箱體的位移，距離傳感器開始檢測抓手與箱體之間的距離，掃碼器開啟，等待掃描箱體上的條碼。

機(jī)械手收到光電開關(guān)發(fā)出的箱體到來的信號后，掃碼器開始掃描箱體上條碼的信息，并判斷條碼在箱體哪一側(cè)。當(dāng)掃碼器掃描到條形碼在后續(xù)工序一側(cè)時，機(jī)械手只通過掃碼器掃描箱體條形碼信息，機(jī)械手無其它動作。此時箱體不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直接通過繼續(xù)前行；

當(dāng)掃碼器掃描條形碼在后續(xù)工序的背側(cè)時，掃碼器對條形碼掃描的同時，按步驟動作。此時機(jī)械手根據(jù)掃碼所得的箱體尺寸信息，自動設(shè)定夾緊電缸的移動距離與移動速度。夾緊電缸收回，帶動夾緊抓手沿滑軌向中間移動。同時機(jī)械手根據(jù)抓手上的位移開關(guān)與距離傳感器的檢測結(jié)果，不斷修正電缸設(shè)定的移動距離與移動速度，確保機(jī)械手能抓取到箱體的中心。

夾緊抓手向中間移動的同時，距離傳感器不斷檢測箱體與機(jī)械抓手的距離。當(dāng)檢測到箱體與抓手距離小于3cm時，機(jī)械手自動減小夾緊電缸設(shè)定的移動速度，夾緊抓手減慢移動，慢慢接近箱體，最終抓緊箱體。在確保能夾緊箱體的同時不會將箱體壓扁。夾緊抓手移動到位，完成夾緊動作后，給機(jī)械手發(fā)出到位信號，機(jī)械手進(jìn)行下一步操作。

機(jī)械手收到擠壓電缸發(fā)出的到位信號，提升氣缸開始收縮，帶動旋轉(zhuǎn)氣缸、夾緊電缸、夾緊抓手等部件同時提升，箱體離開傳送帶。提升后，箱體離傳送帶大約5cm的距離，以便下一步箱體旋轉(zhuǎn)操作。提升氣缸頂部的電磁開關(guān)不斷檢測提升氣缸的動作，當(dāng)電磁開關(guān)檢測到提升氣缸提升到位后，給機(jī)械手一個到位信號。

機(jī)械手接收到提升到位的信號后，旋轉(zhuǎn)氣缸開始動作，帶動夾緊電缸、夾緊抓手等部件整體旋轉(zhuǎn)180度，使箱體條碼旋轉(zhuǎn)到后續(xù)工序一側(cè)。同時旋轉(zhuǎn)氣缸上的電磁開關(guān)不斷檢測氣缸的動作，當(dāng)電磁開關(guān)檢測到旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)180度完成后，給機(jī)械手一個到完成信號。

機(jī)械手接收到下落完成的信號后，自動設(shè)定夾緊電缸的移動距離與移動速度。夾緊電缸開始伸出，帶動夾緊抓手沿滑軌向兩側(cè)移動，夾緊抓手移動到初始位置。當(dāng)抓手移動到位，給機(jī)械手發(fā)出到位信號。

機(jī)械手抓手移動的同時，箱體隨傳送帶移動繼續(xù)前行，進(jìn)行下一步工藝。

當(dāng)箱體在傳送帶上進(jìn)行下一步工藝時，旋轉(zhuǎn)氣缸動作，帶動夾緊電缸、夾緊抓手等部件整體旋轉(zhuǎn)180度，使機(jī)械手恢復(fù)初始狀態(tài)。此時。同時旋轉(zhuǎn)氣缸上的電磁開關(guān)不斷檢測氣缸的動作，當(dāng)電磁開關(guān)檢測到旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)180度完成后，給機(jī)械手一個到完成信號，機(jī)械手等待下一次操作。

稱重區(qū)主要裝備為智能電子秤，箱體在流水線上傳送中，自動測量箱體重量并顯示在顯示屏上。

箱體重量稱量完畢后，進(jìn)入剔除區(qū)，對重量不合格的產(chǎn)品進(jìn)行剔除。重量剔除主要通過剔除電缸實(shí)現(xiàn)。當(dāng)光電開關(guān)檢測到箱體進(jìn)入剔除區(qū)時，剔除氣缸開始動作。箱體隨傳送帶繼續(xù)前進(jìn)，剔除氣缸繼續(xù)伸出，將箱體推向傳送帶邊緣，最終落入不合格箱體存放區(qū)。剔除氣缸伸出到限位，將箱體推入不合格箱體存放區(qū)，剔除氣缸開始收回，回到初始位置，不合格箱體剔除完畢。

噴碼區(qū)主要裝置為對齊裝置和噴碼器，定位裝置主要由定位氣缸、光電開關(guān)、距離傳感器組成，用于將箱體定位到噴碼器一側(cè)，以便噴碼。

當(dāng)箱體進(jìn)入噴碼區(qū)，光電開關(guān)檢測到箱體到來時，定位電缸伸出，帶動定位擋板向傳送帶一側(cè)移動。箱體隨傳送帶前進(jìn)，當(dāng)箱體達(dá)到距離傳感器的作用范圍時，距離傳感器開始檢測箱體與傳感器之間的距離。當(dāng)箱體與距離傳感器之間的距離小于3cm時，定位電缸停止伸出，箱體定位到傳送帶噴碼一側(cè)。箱體定位完成之后，繼續(xù)隨傳送帶前進(jìn)，進(jìn)入噴碼器工作區(qū)，噴碼器開始噴碼工作。同時，定位電缸收縮，帶動定位擋板回到初始位置。噴碼完成，箱體從流水線離開，進(jìn)入下一工藝。

自動化操作。本發(fā)明采用自動化操作，將包裝紙箱尺寸規(guī)格對生產(chǎn)效率的影響降到了最低。在包裝時不用考慮包裝箱因素，直接放入設(shè)備運(yùn)行，極大提高了包裝速度。

箱體等待區(qū)的設(shè)置。本發(fā)明通過設(shè)置等待區(qū)，避免了一次性箱體數(shù)量過多帶來的各種問題。箱體數(shù)量較少時，可以進(jìn)行集中處理，減少了人力耗費(fèi)。

自動掃碼識別。本發(fā)明將紙箱側(cè)面條形碼與地址貼紙上面條形碼的識別改為自動識別，減小了人工貼紙位置不固定對掃碼的影響。同時，在掃碼過程中將掃得信息與設(shè)定比較，及時發(fā)現(xiàn)錯誤，剔除疑難件，減少了返工件數(shù)。

自動稱重剔除。本發(fā)明將現(xiàn)有人工稱重方式改為自動稱重，并將稱重結(jié)果實(shí)時顯示。稱重過程迅速、直觀。同時，在稱重完成之后，自動判斷重量是否符合要求，并對不合格產(chǎn)品予以在線自動剔除。大大加快了運(yùn)轉(zhuǎn)效率，同時減少了誤判等的產(chǎn)生。

自動噴碼。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了自動噴碼工藝，對合格產(chǎn)品進(jìn)行自動噴碼，箱體噴碼位置固定，噴碼質(zhì)量優(yōu)于人工操作，同時統(tǒng)一的位置便于后續(xù)工藝操作。

上述實(shí)施案例僅是為清楚本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明實(shí)施方式的限定。對屬于本發(fā)明的精神所引申出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。