本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)和停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種極坐標(biāo)布局的立體圓形倉(cāng)庫(kù)及存取方法

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有的立體倉(cāng)庫(kù)中，包過(guò)自然堆放和一般貨架的倉(cāng)庫(kù)，這種倉(cāng)庫(kù)需要留出相當(dāng)面積的通道，以便運(yùn)輸車輛、搬運(yùn)機(jī)具和工作人員通過(guò)和作業(yè)，一般的儲(chǔ)物堆放高度有限，儲(chǔ)物存取不方便，所以空間的利用率較低。倉(cāng)儲(chǔ)管理水平難以提高，純粹的人手作業(yè)，差錯(cuò)率高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，即使增加普通搬運(yùn)機(jī)械工具也無(wú)法徹底改觀。

針對(duì)這樣的問(wèn)題，已有的一些解決方式是，如堆垛式立體倉(cāng)庫(kù)，這是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的基本模式，具有自動(dòng)化尋址功能，可以建立高大的立體倉(cāng)庫(kù)，堆垛機(jī)代替人力的搬運(yùn)勞動(dòng)，是倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的一大進(jìn)步。但堆垛機(jī)需要留出運(yùn)行的巷道，即兩邊是貨架，中間是巷道，空間利用率還是不太高。另外堆垛機(jī)同時(shí)兼顧三維作業(yè)的運(yùn)動(dòng)，有忙不過(guò)來(lái)的可能，如果增加堆垛機(jī)的數(shù)量，一來(lái)設(shè)備費(fèi)用昂貴，二來(lái)同一條巷道將會(huì)造成堆垛機(jī)的擁堵，無(wú)法實(shí)現(xiàn)相互避讓和穿越的作業(yè)。

如穿梭式多層立體倉(cāng)庫(kù)，這是一種密集型的多層矩陣立體倉(cāng)庫(kù)，純貨架部分的利用率為100％。但是必須在一頭或兩頭進(jìn)出貨的區(qū)域留出相當(dāng)面積的地面供高層叉車運(yùn)行，綜合的空間利用率也不是太高。矩陣貨架的每一層每一行(所有儲(chǔ)物空間也是儲(chǔ)物運(yùn)行通道)都有1臺(tái)自動(dòng)化抬升搬運(yùn)裝置，每行貨架的下部留出固定的通道讓抬升搬運(yùn)器隨意運(yùn)行，抬升器是自動(dòng)化裝置。當(dāng)它抬升儲(chǔ)物后，可將儲(chǔ)物自動(dòng)搬進(jìn)搬出，問(wèn)題是前進(jìn)方向不能有其它儲(chǔ)物堵住，因此限制了該立體倉(cāng)庫(kù)必須采用儲(chǔ)物“先進(jìn)后出”或“先進(jìn)先出”的順序周轉(zhuǎn)模式，堆放在通道中間的儲(chǔ)物不能隨意調(diào)出，完全不能適合一般意義上的物流倉(cāng)儲(chǔ)和周轉(zhuǎn)。

如無(wú)人駕駛搬運(yùn)車(agv)，這是一種先進(jìn)的自動(dòng)化搬運(yùn)系統(tǒng)，但未能直接而有效地解決儲(chǔ)物堆放高度、高空存取儲(chǔ)物和本身運(yùn)行通道所占用空間的問(wèn)題。

如垂直升降立體車庫(kù)(塔式)，這是國(guó)內(nèi)比較先進(jìn)的車庫(kù)方式之一，占地三個(gè)車位，中間是垂直升降的通道，價(jià)格較高，普及率受到一定的限制。

如多層平面移動(dòng)的立體車庫(kù)，這是在堆垛式的結(jié)構(gòu)上派生出來(lái)的方式，運(yùn)行效率高于堆垛式。由各層車庫(kù)的自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備代替堆垛機(jī)，可多機(jī)臺(tái)同時(shí)作業(yè)，各層的自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備各自獨(dú)立、互不干擾，工作效率大大提高，這種方式必須配合汽車升降設(shè)備才可以正常工作。這種車庫(kù)仍然需要設(shè)備運(yùn)行的巷道，空間利用率不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明在于提供一種空間利用率高，并且具有較高運(yùn)行效率的全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)；

技術(shù)方案1所述的一種極坐標(biāo)布局的立體圓形倉(cāng)庫(kù)，包括儲(chǔ)物倉(cāng)，所述儲(chǔ)物倉(cāng)外側(cè)連接有至少一個(gè)存取裝置，其特征在于：所述儲(chǔ)物倉(cāng)包括圓倉(cāng)支架、倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)、儲(chǔ)物抽屜和轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器；

所述圓倉(cāng)支架包括中央立柱、周邊立柱、圓形軌道和升降立柱，所述中央立柱設(shè)在所述儲(chǔ)物倉(cāng)的中心，多個(gè)所述周邊立柱以中央立柱的軸線為中心，徑向等距地設(shè)在中央立柱的周圍，多個(gè)所述周邊立柱靠近中央立柱的一側(cè)同時(shí)連接所述圓形軌道，多個(gè)所述圓形軌道在多個(gè)所述周邊立柱上沿豎直方向設(shè)置，靠近存取裝置一側(cè)的周邊立柱向遠(yuǎn)離中央立柱的方向上連接升降立柱；

靠近存取裝置一側(cè)的兩個(gè)所述周邊立柱之間的間隙形成儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口；

所述中央立柱上套設(shè)有與圓形軌道數(shù)量相同的倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)，多個(gè)所述倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)在中央立柱上沿豎直方向設(shè)置，所述倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)與中央立柱轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)遠(yuǎn)離中央立柱的邊緣與圓形軌道滾動(dòng)連接，多個(gè)所述儲(chǔ)物抽屜相鄰排列在倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)上；

所述儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口兩側(cè)的周邊立柱以外的至少兩個(gè)周邊立柱之間設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器，所述轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)圍繞中央立柱轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)包括法蘭組件，徑向?qū)к壓椭С休喗M件，所述法蘭組件套設(shè)在中央立柱上，并且遠(yuǎn)離中央立柱的邊緣連接多個(gè)徑向?qū)к墸鰪较驅(qū)к夁h(yuǎn)離中央立柱的一端設(shè)有外端桿，所述外端桿的上表面設(shè)有定位錐孔，所述外端桿上設(shè)有支承輪組件，所述支承輪組件與所述圓形軌道滾動(dòng)連接；

優(yōu)選的，所述儲(chǔ)物抽屜遠(yuǎn)離中央立柱的一端下表面設(shè)有與定位錐孔配合的定位錐銷，儲(chǔ)物抽屜遠(yuǎn)離中央立柱的一端端面上設(shè)有外端拉手，所述儲(chǔ)物抽屜的下部靠近中央立柱的方向上設(shè)有至少一個(gè)內(nèi)導(dǎo)輪和至少一對(duì)內(nèi)承輪，所述內(nèi)導(dǎo)輪和內(nèi)承輪與徑向?qū)к墲L動(dòng)連接；

所述儲(chǔ)物抽屜沿倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)的徑向上設(shè)有多個(gè)儲(chǔ)物倉(cāng)位。

優(yōu)選的，轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器包括機(jī)箱、a鏈輪組、b鏈輪組、c鏈輪組、長(zhǎng)銷軸鏈條和球輪組件，所述a鏈輪組，b鏈輪組和c鏈輪組在機(jī)箱內(nèi)部呈三角形排列，并且通過(guò)閉合的長(zhǎng)銷軸鏈條傳動(dòng)連接；

所述長(zhǎng)銷軸鏈條上以固定的間隔連接多個(gè)球輪組件，多個(gè)所述球輪組件在長(zhǎng)銷軸鏈條的帶動(dòng)下圍繞a鏈輪組，b鏈輪組和c鏈輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，所述球輪組件的運(yùn)動(dòng)軌跡與支承輪組件在圓形軌道上的運(yùn)動(dòng)軌跡相切或相交或輕微相離，使球輪組件推動(dòng)支承輪組件圍繞中央立柱旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述存取裝置包括升降構(gòu)架、推拉裝置、抓取裝置和對(duì)合導(dǎo)軌；

所述升降立柱上設(shè)有沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的升降構(gòu)架，所述升降構(gòu)架上設(shè)有沿水平方向運(yùn)動(dòng)的推拉裝置，所述升降構(gòu)架靠近儲(chǔ)物倉(cāng)的一側(cè)連接抓取裝置，所述抓取裝置在升降構(gòu)架上沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，所述抓取裝置下方的升降構(gòu)架上設(shè)有對(duì)合導(dǎo)軌，所述對(duì)合導(dǎo)軌上設(shè)有平移導(dǎo)軌，所述平移導(dǎo)軌在升降構(gòu)架上沿水平方向運(yùn)動(dòng)，所述抓取裝置、推拉裝置和對(duì)合導(dǎo)軌隨升降構(gòu)架的豎直運(yùn)動(dòng)而上升或下降。

優(yōu)選的，所述升降構(gòu)架包括升降導(dǎo)輪架、水平導(dǎo)軌和水平齒條，所述升降導(dǎo)輪架與所述升降立柱滾動(dòng)或滑動(dòng)連接，并且在升降立柱上沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，所述升降導(dǎo)輪架上設(shè)有水平導(dǎo)軌和水平齒條。

優(yōu)選的，所述推拉裝置包括推拉架、固定爪和活動(dòng)爪，所述推拉架與水平導(dǎo)軌滾動(dòng)或滑動(dòng)連接，并且在水平導(dǎo)軌上沿水平方向移動(dòng)，所述推拉架靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口的一側(cè)設(shè)有固定爪，所述固定爪下方的推拉架上設(shè)有活動(dòng)爪，所述活動(dòng)爪與所述推拉架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述抓取裝置包括導(dǎo)軌板和取物爪，所述導(dǎo)軌板與靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口一側(cè)的升降導(dǎo)輪架滑動(dòng)連接，并且在升降導(dǎo)輪架上沿豎直方向滑動(dòng)，所述導(dǎo)軌板下端設(shè)有取物爪，所述取物爪與導(dǎo)軌板滑動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述對(duì)合導(dǎo)軌包括兩個(gè)平移導(dǎo)軌，兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌設(shè)在靠近儲(chǔ)物倉(cāng)一側(cè)的水平導(dǎo)軌上，兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌在水平導(dǎo)軌上沿水平方向運(yùn)動(dòng)，并且兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌向靠近儲(chǔ)物倉(cāng)的方向移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)平移導(dǎo)軌同時(shí)向互相靠近的方向平行移動(dòng)，向遠(yuǎn)離儲(chǔ)物倉(cāng)方向移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)平移導(dǎo)軌同時(shí)向互相遠(yuǎn)離的方向平行移動(dòng)。

技術(shù)方案2所述的一種如技術(shù)方案1所述的極坐標(biāo)布局的立體圓形倉(cāng)庫(kù)存取儲(chǔ)物的方法，其特征在于：

(一)儲(chǔ)物存入的具體步驟為：

平移導(dǎo)軌在升降構(gòu)架上向遠(yuǎn)離儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口的方向移動(dòng)，升降構(gòu)架在升降立柱上沿豎直方向上升至足夠高度；

所述儲(chǔ)物在升降構(gòu)架下方時(shí)，升降構(gòu)架沿豎直方向下降至可以抓取的位置，抓取裝置在升降構(gòu)架上沿豎直方向下降至儲(chǔ)物上方，將儲(chǔ)物抓取，抓取裝置在抓取儲(chǔ)物后上升至最高點(diǎn)，然后升降構(gòu)架上升或下降至儲(chǔ)物需要放置的倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)所在的高度位置；

所述儲(chǔ)物需要放置的倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)，在轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下，圍繞中央立柱旋轉(zhuǎn)，直到儲(chǔ)物需要放置的目標(biāo)儲(chǔ)物抽屜正對(duì)儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口時(shí)停止；

平移導(dǎo)軌在水平導(dǎo)軌上向靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口的方向移動(dòng)，并與徑向?qū)к墝?duì)接；

推拉裝置向靠近中央立柱的方向移動(dòng)，與儲(chǔ)物抽屜卡合并將其抬起，此時(shí)，推拉裝置向遠(yuǎn)離中央立柱的方向移動(dòng)，帶動(dòng)儲(chǔ)物抽屜向遠(yuǎn)離中央立柱的方向移動(dòng)，儲(chǔ)物抽屜被推拉裝置帶動(dòng)至儲(chǔ)物倉(cāng)外，直到儲(chǔ)物抽屜上的儲(chǔ)物倉(cāng)位到達(dá)儲(chǔ)物下方時(shí)停止；

抓取裝置下降，并將儲(chǔ)物放置其中，之后抓取裝置上升至最高點(diǎn)，推拉裝置將放置儲(chǔ)物的儲(chǔ)物抽屜向靠近中央立柱的方向推動(dòng)，直到儲(chǔ)物抽屜進(jìn)入徑向?qū)к壣系臉O限位置時(shí)停止；

推拉裝置將儲(chǔ)物抽屜放下，并沿遠(yuǎn)離中央立柱的方向移動(dòng)至儲(chǔ)物倉(cāng)外圍；

(二)儲(chǔ)物取出的具體步驟為：

升降構(gòu)架上升或下降至儲(chǔ)物所在倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)的高度，儲(chǔ)物所在倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)圍繞中央立柱旋轉(zhuǎn)，直到儲(chǔ)物所在的儲(chǔ)物抽屜正對(duì)儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口時(shí)停止；

平移導(dǎo)軌向靠近中央立柱的方向移動(dòng)，并與徑向?qū)к墝?duì)接，抓取裝置上升至最高點(diǎn)，推拉裝置向靠近中央立柱的方向移動(dòng)，與儲(chǔ)物抽屜卡合并將其抬起，之后推拉裝置向遠(yuǎn)離中央立柱的方向移動(dòng)，將儲(chǔ)物抽屜帶動(dòng)至儲(chǔ)物倉(cāng)外，直到儲(chǔ)物到達(dá)抓取裝置下方時(shí)停止；

抓取裝置下降至儲(chǔ)物上方，將儲(chǔ)物抓取，之后抓取裝置上升至最高點(diǎn)，推拉裝置將儲(chǔ)物抽屜向靠近中央立柱的方向推動(dòng)，直到儲(chǔ)物抽屜進(jìn)入徑向?qū)к壣系臉O限位置時(shí)停止，推拉裝置將儲(chǔ)物抽屜放下，并沿遠(yuǎn)離中央立柱的方向移動(dòng)至儲(chǔ)物倉(cāng)外圍；

此時(shí)，平移導(dǎo)軌向遠(yuǎn)離中央立柱的方向移動(dòng)，升降構(gòu)架上升或下降至儲(chǔ)物可以放置的位置，抓取裝置在升降構(gòu)架上沿豎直方向下降，抓取裝置將儲(chǔ)物釋放后上升至最高點(diǎn)。

有益效果

上述立體倉(cāng)庫(kù)存放儲(chǔ)物的空間利用率很高，并且倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部不必專門(mén)留有儲(chǔ)物及運(yùn)載工具進(jìn)出的通道或?qū)Ｓ迷O(shè)備運(yùn)行的巷道，也不必留出儲(chǔ)物或儲(chǔ)存器具騰挪的空間。

上述立體倉(cāng)庫(kù)有一定的層數(shù)，一來(lái)可提高倉(cāng)庫(kù)或車庫(kù)的空間利用率，二來(lái)可分?jǐn)偦驹O(shè)施和控制系統(tǒng)的費(fèi)用，最終減少單位儲(chǔ)存儲(chǔ)物或停放車輛的設(shè)備成本。

同時(shí)從倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)的半徑、回轉(zhuǎn)角度和層高，三個(gè)維度都能實(shí)現(xiàn)很大的空間利用率。

并且具有較高的自動(dòng)化水平，一方面可以實(shí)現(xiàn)較高的運(yùn)行效率，二方面可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的位置存取，同時(shí)采用了合理的作業(yè)模式，提高了運(yùn)行暢順度，降低了故障率，提高了工作效率。

在儲(chǔ)物區(qū)域內(nèi)部無(wú)人操作，避免人員在倉(cāng)庫(kù)或車庫(kù)內(nèi)的走動(dòng)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的安全運(yùn)行。也降低了設(shè)備的制造成本，上述立體倉(cāng)庫(kù)的動(dòng)力和控制系統(tǒng)設(shè)置在儲(chǔ)物倉(cāng)的外圍，儲(chǔ)物倉(cāng)內(nèi)部沒(méi)有或有很少動(dòng)力源、檢測(cè)元器件、管線和動(dòng)作機(jī)構(gòu)等，方便設(shè)備的維護(hù)和檢修。

附圖說(shuō)明

圖1是表示實(shí)施例的立體圓形倉(cāng)庫(kù)主視圖的剖面圖

圖2是表示實(shí)施例的立體圓形倉(cāng)庫(kù)俯視圖的剖面圖

圖3是表示實(shí)施例的圓倉(cāng)支架主視圖的剖面圖

圖4是表示實(shí)施例的圓倉(cāng)支架的俯視圖

圖5是表示實(shí)施例的徑向?qū)к壷饕晥D的剖面圖

圖6是表示實(shí)施例的b-b方向的剖面圖

圖7是表示實(shí)施例的i的放大圖

圖8是表示實(shí)施例的ii的放大圖

圖9是表示實(shí)施例的iii的放大圖

圖10是表示實(shí)施例的徑向?qū)к壍闹饕晥D

圖11是表示實(shí)施例的徑向?qū)к壍母┮晥D

圖12是表示實(shí)施例的儲(chǔ)物抽屜的主視圖

圖13是表示實(shí)施例的儲(chǔ)物抽屜的俯視圖

圖14是表示實(shí)施例的c-c方向剖面圖

圖15是表示實(shí)施例的d-d方向剖面圖

圖16是表示實(shí)施例的儲(chǔ)物抽屜在徑向?qū)к壣戏胖玫闹饕晥D的剖面圖

圖17是表示實(shí)施例的轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器俯視圖的剖面圖

圖18是表示實(shí)施例的e-e方向的展開(kāi)圖的剖面圖

圖19是表示實(shí)施例的升降構(gòu)架的主視圖

圖20是表示實(shí)施例的升降構(gòu)架的俯視圖

圖21是表示實(shí)施例的推拉裝置主視圖的剖面圖

圖22是表示實(shí)施例的推拉裝置的俯視圖

圖23是表示實(shí)施例的f-f方向的階梯剖面圖

圖24是表示實(shí)施例的抓取裝置主視圖的剖面圖

圖25是表示實(shí)施例的抓取裝置的左視圖

圖26是表示實(shí)施例的抓取裝置的右視圖

圖27是表示實(shí)施例的對(duì)合導(dǎo)軌向靠近中央立柱方向移動(dòng)的俯視圖

圖28是表示實(shí)施例的對(duì)合導(dǎo)軌向遠(yuǎn)離中央立柱方向移動(dòng)的俯視圖

圖29是表示實(shí)施例的h-h方向旋轉(zhuǎn)90°的剖面圖

圖30是表示實(shí)施例的球輪組件的主視圖

圖31是表示實(shí)施例的g-g方向的剖面圖

圖32是表示實(shí)施例的儲(chǔ)物搬運(yùn)器的左視圖

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1圓倉(cāng)支架

2倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)

3儲(chǔ)物抽屜

4轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器

5升降構(gòu)架

6推拉裝置

7抓取裝置

8對(duì)合導(dǎo)軌

9儲(chǔ)物搬運(yùn)器

11中央立柱

12周邊立柱

13圓形軌道

14徑向拉桿

15圓倉(cāng)圍板

16升降立柱

17立柱連桿

21法蘭組件

22徑向?qū)к?/p>

23連接環(huán)

24儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口

25支承輪組件

26拉桿

31儲(chǔ)物倉(cāng)位

32外端拉手

33內(nèi)承輪

34內(nèi)導(dǎo)輪

35定位錐銷

41機(jī)箱

42第一電動(dòng)減速機(jī)

43聯(lián)軸器

44a鏈輪組

45b鏈輪組

46c鏈輪組

47長(zhǎng)銷軸鏈條

48球輪組件

51升降導(dǎo)輪架

52水平導(dǎo)軌

53水平齒條

54拉桿組件

55第二電動(dòng)減速機(jī)

56升降齒輪

61推拉架

62第三電動(dòng)減速機(jī)

63水平齒輪

64固定爪

65活動(dòng)爪

66推拉氣缸

67推拉導(dǎo)輪

71導(dǎo)軌板

72升降滑塊

73升降氣缸

74開(kāi)合導(dǎo)軌

75抓取氣缸

76取物爪

77導(dǎo)軌板豎軌

81平移導(dǎo)軌

82擺臂

83擺臂座

84對(duì)合氣缸

85對(duì)合氣缸座

91水平路軌

92升降臺(tái)

93承載盤(pán)

111溝槽

161垂直齒條

211外套法蘭

211a下法蘭

211b上法蘭

212向心軸承

213推力軸承

214對(duì)開(kāi)環(huán)

215環(huán)套

221導(dǎo)軌桿

222導(dǎo)軌內(nèi)桿

223桿端斜面

224外端桿

225連接板

226定位錐孔

251回轉(zhuǎn)輪

252回轉(zhuǎn)輪軸

253側(cè)連接板

441a輪軸

442上a鏈輪

443下a鏈輪

451b輪軸

452上b鏈輪

453下b鏈輪

461c輪軸

462上c輪軸

463下c輪軸

471上長(zhǎng)銷軸鏈條

472下長(zhǎng)銷軸鏈條

473上長(zhǎng)銷軸鏈節(jié)

474下長(zhǎng)銷軸鏈節(jié)

481球輪架

481a上銷孔

481b下銷孔

482球輪

483球輪軸

484軸承

511前架

512后架

515前架升降導(dǎo)輪

516后架升降導(dǎo)輪

517上固定導(dǎo)輪

518下固定導(dǎo)輪

541橫拉桿

542縱拉桿

543斜拉桿

611推拉導(dǎo)輪

641固定槽

651固定軸

652活動(dòng)槽

811導(dǎo)軌斜面

812空隙

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明：

本實(shí)施例中，水平方向?yàn)榕c地面平行的方向，豎直方向?yàn)榇怪庇诘孛娴姆较颍?/p>

上方、上端或頂部或上表面為遠(yuǎn)離地面的方向，下方、下端或底部或下表面為靠近地面的方向。

本實(shí)施例中儲(chǔ)物為儲(chǔ)存或取出的物體或器具，如貨物、車輛等。

本實(shí)施例中“多個(gè)”的描述為至少一個(gè)以上的數(shù)量，并且這樣的描述并不影響實(shí)施例技術(shù)方案的實(shí)施。

圖1至2所示的一種極坐標(biāo)布局的立體圓形倉(cāng)庫(kù)，包括儲(chǔ)物倉(cāng)，所述儲(chǔ)物倉(cāng)一側(cè)連接有一個(gè)存取裝置，所述儲(chǔ)物倉(cāng)包括圓倉(cāng)支架1、倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2、儲(chǔ)物抽屜3和轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4；所述存取裝置包括升降構(gòu)架5、推拉裝置6、抓取裝置7和對(duì)合導(dǎo)軌8；

如圖3至4所示，圓倉(cāng)支架1包括中央立柱11、周邊立柱12、圓形軌道13和升降立柱16，所述中央立柱11設(shè)在所述儲(chǔ)物倉(cāng)的中心，多個(gè)所述周邊立柱12以中央立柱11的軸線為中心，徑向等距地設(shè)在中央立柱11的周圍，多個(gè)所述周邊立柱12靠近中央立柱11的一側(cè)同時(shí)連接所述圓形軌道13，多個(gè)所述圓形軌道13在多個(gè)所述周邊立柱12上沿豎直方向分布；

所述中央立柱11為垂直地面的圓柱體，多個(gè)所述圓形軌道13之間的豎直距離相等；

靠近存取裝置一側(cè)的兩個(gè)周邊立柱12向遠(yuǎn)離中央立柱11的方向上分別連接兩個(gè)升降立柱16；

靠近存取裝置一側(cè)的兩個(gè)所述周邊立柱12之間的間隙形成儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24；

兩個(gè)所述升降立柱16立設(shè)在靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24一側(cè)的地面上，兩個(gè)所述升降立柱16相背側(cè)設(shè)有立柱連桿17，所述立柱連桿17遠(yuǎn)離升降立柱16的一端與儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24兩側(cè)的周邊立柱12連接；

這樣的連接有效地提高升降立柱16的穩(wěn)定性。

所述圓形軌道13上方的周邊立柱12上設(shè)有徑向拉桿14，所述徑向拉桿14遠(yuǎn)離周邊立柱12的另一端連接中央立柱11，所述徑向拉桿14的數(shù)量與周邊立柱12相同；

徑向拉桿14將中央立柱11與周邊立柱12連接，進(jìn)一步形成更為穩(wěn)定和整體性更強(qiáng)的力學(xué)構(gòu)造，即儲(chǔ)物倉(cāng)以圓筒形的結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，建立了與底面、頂面或中間層面組成的完整力學(xué)結(jié)構(gòu)，這樣的力學(xué)結(jié)構(gòu)無(wú)論在結(jié)構(gòu)強(qiáng)度計(jì)算、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性校核到工程實(shí)際施工都是優(yōu)良的形式。

所述中央立柱11上套設(shè)有與圓形軌道13數(shù)量相同的倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2，多個(gè)所述倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2在中央立柱11上沿豎直方向設(shè)置，所述倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2與中央立柱11轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2遠(yuǎn)離中央立柱11的外緣與圓形軌道13滾動(dòng)連接，多個(gè)所述儲(chǔ)物抽屜3相鄰排列在倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2上；

倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2、儲(chǔ)物抽屜3具有一定的重量，使中央立柱11作為倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2的精準(zhǔn)回轉(zhuǎn)軸，因此圓形軌道13只需要承載來(lái)自倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2垂直方向的重量，不必提供回轉(zhuǎn)定心的功能，大大降低了對(duì)圓形軌道13的制造精度要求。

所述儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24以外的兩個(gè)周邊立柱12之間設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4，所述轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4驅(qū)動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2圍繞中央立柱11轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4的數(shù)量與倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2相同，并且與每一層倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2高度位置對(duì)應(yīng)，且每一層倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2可單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述升降立柱16上設(shè)有沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的升降構(gòu)架5，所述升降構(gòu)架5上設(shè)有沿水平方向運(yùn)動(dòng)的推拉裝置6，所述升降構(gòu)架5靠近儲(chǔ)物倉(cāng)的一側(cè)連接抓取裝置7，所述抓取裝置7在升降構(gòu)架5上沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，所述抓取裝置7下方的升降構(gòu)架5上設(shè)有對(duì)合導(dǎo)軌8，所述對(duì)合導(dǎo)軌8上設(shè)有平移導(dǎo)軌81，所述平移導(dǎo)軌81在升降構(gòu)架5上沿水平方向運(yùn)動(dòng)，所述推拉裝置6、抓取裝置7和對(duì)合導(dǎo)軌8隨升降構(gòu)架5的豎直運(yùn)動(dòng)而上升或下降；

所述周邊立柱12遠(yuǎn)離中央立柱11的一側(cè)設(shè)有圓倉(cāng)圍板15，所述圓倉(cāng)圍板15將除了所述儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24和轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4以外的周邊立柱12圍閉。

周邊立柱12配合圓形軌道13的結(jié)構(gòu)，在儲(chǔ)物倉(cāng)外圍形成橫豎框架的結(jié)構(gòu)，同時(shí)和圓倉(cāng)圍板15組合，產(chǎn)生較為完善的圓筒形力學(xué)結(jié)構(gòu)。

如圖5至6所示，倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2包括法蘭組件21，徑向?qū)к?2和支承輪組件25，所述法蘭組件21套設(shè)在中央立柱11上，并且遠(yuǎn)離中央立柱11的外緣連接多個(gè)徑向?qū)к?2，所述徑向?qū)к?2遠(yuǎn)離中央立柱11的一端設(shè)有外端桿224，所述外端桿224的上表面設(shè)有定位錐孔226，所述外端桿224上設(shè)有支承輪組件15，所述支承輪組件15與所述圓形軌道13滾動(dòng)連接；

如圖7所示，法蘭組件21包括外套法蘭211、下法蘭211a和上法蘭211b，所述外套法蘭211下端設(shè)有下法蘭211a，所述下法蘭211a向靠近中央立柱11的方向上連接推力軸承213，所述推力軸承213下方的中央立柱11上設(shè)有對(duì)開(kāi)環(huán)214，所述對(duì)開(kāi)環(huán)214遠(yuǎn)離中央立柱11的外緣套設(shè)有環(huán)套215；

所述外套法蘭211上端設(shè)有上法蘭211b，所述上法蘭211b向靠近中央立柱11的方向上連接向心軸承212，所述法蘭組件21通過(guò)連接所述推力軸承213和向心軸承212，從而與中央立柱11轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

對(duì)開(kāi)環(huán)214由兩個(gè)半圓環(huán)組成，分別放入中央立柱11的與對(duì)開(kāi)環(huán)對(duì)應(yīng)的徑向溝槽111中，形成完整圓環(huán)，在對(duì)開(kāi)環(huán)214上套設(shè)環(huán)套215后構(gòu)成可承受垂直向下載荷的穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，這樣的結(jié)構(gòu)可以讓中央立柱11的主體外徑一致，在豎直方向形成多層的承重結(jié)構(gòu)，同時(shí)安裝在各層上的法蘭組件21的組成件都可實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化。

如圖10至11所示，徑向?qū)к?2包括兩根互相平行的導(dǎo)軌桿221，兩根所述導(dǎo)軌桿221靠近中央立柱11的一端連接導(dǎo)軌內(nèi)桿222，遠(yuǎn)離中央立柱11的一端設(shè)有桿端斜面223，兩根所述導(dǎo)軌桿221靠近桿端斜面223的一側(cè)連接外端桿224，所述導(dǎo)軌內(nèi)桿222靠近中央立柱11的一端與下法蘭211a連接；

所述徑向?qū)к?2還包括連接板225，所述連接板225同時(shí)連接兩個(gè)所述導(dǎo)軌桿221，多個(gè)所述徑向?qū)к?2上的連接板225同時(shí)與連接環(huán)23連接；

所述徑向?qū)к?2相鄰排列形成圓盤(pán)狀的倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2，靠近倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2的外緣會(huì)產(chǎn)生較大空隙，為了提高倉(cāng)庫(kù)的空間利用率，在這些較大的空隙中排列有不同長(zhǎng)度的徑向?qū)к?2，這些不同長(zhǎng)度的徑向?qū)к?2一端連接支承輪組件25，另一端與連接環(huán)23連接，并通過(guò)拉桿26連接上法蘭211b，這些拉桿26構(gòu)成了傘狀的閉合受力結(jié)構(gòu)，節(jié)省了倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2上大量的結(jié)構(gòu)材料和儲(chǔ)物空間；

如圖8至9所示，支承輪組件25包括連接所述外端桿224的側(cè)連接板253，所述側(cè)連接板253上設(shè)有回轉(zhuǎn)輪軸252，所述回轉(zhuǎn)輪軸252遠(yuǎn)離中央立柱11的一端連接回轉(zhuǎn)輪251，所述回轉(zhuǎn)輪251與圓形軌道13滾動(dòng)配合；

回轉(zhuǎn)輪251中心點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡在每?jī)蓷l周邊立柱12之間是固定的圓弧，并且是相對(duì)較小曲率的圓弧。

支承輪組件25與徑向?qū)к?2數(shù)量一致，即在兩個(gè)徑向?qū)к?2之間設(shè)有一個(gè)支承輪組件25，倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2上的重量通過(guò)支承輪組件25傳遞到每一根周邊立柱12上，有效地進(jìn)行了重量的分?jǐn)偂?/p>

多個(gè)所述徑向?qū)к?2在連接環(huán)23和側(cè)連接板253的連接下，形成圓盤(pán)狀的倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2。

如圖12至16所示，所述儲(chǔ)物抽屜3遠(yuǎn)離中央立柱11的一端下表面設(shè)有與定位錐孔226配合的定位錐銷35，儲(chǔ)物抽屜3遠(yuǎn)離中央立柱11的一端端面上設(shè)有外端拉手32，所述儲(chǔ)物抽屜3的下部靠近中央立柱11的方向上設(shè)有至少一個(gè)內(nèi)導(dǎo)輪33和至少一對(duì)內(nèi)承輪34，所述內(nèi)導(dǎo)輪33和內(nèi)承輪34與徑向?qū)к?2滾動(dòng)連接；

所述定位錐銷35與所述定位錐孔226對(duì)應(yīng)，防止倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2在啟動(dòng)、回轉(zhuǎn)和剎車過(guò)程中，造成儲(chǔ)物抽屜3的周向位移或整個(gè)儲(chǔ)物抽屜3的徑向位移。

一對(duì)所述內(nèi)承輪34設(shè)在內(nèi)導(dǎo)輪33的兩側(cè)，所述內(nèi)導(dǎo)輪33軸線豎直設(shè)置，所述內(nèi)承輪34軸線水平設(shè)置；

所述內(nèi)導(dǎo)輪33與兩根所述導(dǎo)軌桿221相對(duì)側(cè)的表面滾動(dòng)配合，一對(duì)所述內(nèi)承輪34與兩根所述導(dǎo)軌桿221上表面滾動(dòng)配合；

內(nèi)導(dǎo)輪33同時(shí)具有限位作用，使儲(chǔ)物抽屜3內(nèi)端的周向位移也得到有效的限制。所以，處于正常儲(chǔ)存狀態(tài)時(shí)，每個(gè)儲(chǔ)物抽屜3都被有效地限制在規(guī)定的位置上。

所述儲(chǔ)物抽屜3還包括多個(gè)儲(chǔ)物倉(cāng)位31，所述儲(chǔ)物倉(cāng)位31沿遠(yuǎn)離中央立柱11的方向依次排列在儲(chǔ)物抽屜3上。

每一層倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2上儲(chǔ)物抽屜3的數(shù)量與徑向?qū)к?2的數(shù)量相同，并且根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2的幾何特點(diǎn)，徑向?qū)к?2和儲(chǔ)物抽屜3的長(zhǎng)度將有不同程度的變化，以最大的限度提高空間利用率；

儲(chǔ)物抽屜3能夠承受自身和所承載儲(chǔ)物的重量，具有一定的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和剛度，儲(chǔ)物抽屜3上方敞開(kāi)，其它方向由結(jié)構(gòu)板圍閉，同時(shí)用若干件隔板將儲(chǔ)物抽屜3徑向分隔出多個(gè)儲(chǔ)物倉(cāng)位31，以滿足儲(chǔ)物存取的需要。另外根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2的幾何形狀特點(diǎn)，儲(chǔ)物抽屜3靠近中央立柱的儲(chǔ)物倉(cāng)位31寬度較窄，遠(yuǎn)離中央立柱11的儲(chǔ)物倉(cāng)位31寬度較寬，以提高儲(chǔ)存空間的利用率和滿足存放尺寸較大的儲(chǔ)物需要。

如圖17至18所示，轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4包括機(jī)箱41、a鏈輪組44、b鏈輪組45、c鏈輪組46、長(zhǎng)銷軸鏈條47和球輪組件48，所述機(jī)箱41固定連接在周邊立柱12上，所述a鏈輪組44，b鏈輪組45和c鏈輪組46在機(jī)箱41內(nèi)部呈三角形排列，并且通過(guò)閉合的長(zhǎng)銷軸鏈條47傳動(dòng)連接；

所述箱體上設(shè)有第一電動(dòng)減速機(jī)42和聯(lián)軸器43，所述第一電動(dòng)減速機(jī)42的輸出端連接聯(lián)軸器43，所述聯(lián)軸器43遠(yuǎn)離第一電動(dòng)減速機(jī)42的一端驅(qū)動(dòng)鏈接a鏈輪組44，a鏈輪組44作為動(dòng)力輸入軸，b鏈輪組45作為功能轉(zhuǎn)向軸，c鏈輪組46作為鏈條張緊軸。

所述a鏈輪組44和b鏈輪組45設(shè)在靠近周邊立柱12的一側(cè)，所述c鏈輪組46在a鏈輪組44和b鏈輪組45之間，設(shè)在遠(yuǎn)離周邊立柱12的一側(cè)；

所述長(zhǎng)銷軸鏈條47上以固定的間隔連接多個(gè)球輪組件48，多個(gè)所述球輪組件48在長(zhǎng)銷軸鏈條47的帶動(dòng)下圍繞a鏈輪組44，b鏈輪組45和c鏈輪組46轉(zhuǎn)動(dòng)，所述球輪組件48的運(yùn)動(dòng)軌跡與支承輪組件25在圓形軌道13上的運(yùn)動(dòng)軌跡相切或相交或輕微相離，使球輪組件48推動(dòng)支承輪組件25圍繞中央立柱11旋轉(zhuǎn)。

所述a鏈輪組44包括a輪軸441，以及所述a輪軸441兩端連接的上a鏈輪442和下a鏈輪443，所述b鏈輪組45包括b輪軸451，以及所述b輪軸451兩端連接的上b鏈輪452和下b鏈輪453，所述c鏈輪組46包括c輪軸461，以及所述c輪軸461兩端連接的上c鏈輪462和下c鏈輪463；

所述長(zhǎng)銷軸鏈條47包括上長(zhǎng)銷軸鏈條471和下長(zhǎng)銷軸鏈條472，所述上a鏈輪442，上b鏈輪452和上c鏈輪462通過(guò)上長(zhǎng)銷軸鏈條471傳動(dòng)連接，所述下a鏈輪443，下b鏈輪453和下c鏈輪463通過(guò)下長(zhǎng)銷軸鏈條472傳動(dòng)連接，所述上長(zhǎng)銷軸鏈條471上以固定的間隔設(shè)有多個(gè)上長(zhǎng)銷軸鏈節(jié)473，所述下長(zhǎng)銷軸鏈條472上設(shè)有與上長(zhǎng)銷軸鏈節(jié)473對(duì)應(yīng)的下長(zhǎng)銷軸鏈節(jié)474，其余的鏈節(jié)均為普通標(biāo)準(zhǔn)的傳動(dòng)鏈；

如圖30至31所示，球輪組件48包括球輪架481，所述球輪架481靠近上長(zhǎng)銷軸鏈條471的一端設(shè)有與上長(zhǎng)銷軸鏈節(jié)473對(duì)應(yīng)的上銷孔481a，所述球輪架靠近下長(zhǎng)銷軸鏈條472的一端設(shè)有與下長(zhǎng)銷軸鏈節(jié)474對(duì)應(yīng)的下銷孔481b；

所述球輪架481上靠近所述上銷孔481a的一側(cè)設(shè)有球輪軸483，所述球輪軸483遠(yuǎn)離球輪架481的一端通過(guò)軸承484轉(zhuǎn)動(dòng)連接球輪482，所述球輪482的運(yùn)動(dòng)軌跡與回轉(zhuǎn)輪251中心點(diǎn)的圓弧形運(yùn)動(dòng)軌跡相切或相交或輕微相離；

a鏈輪組44和b鏈輪組45作用是讓上長(zhǎng)銷軸鏈條471和下長(zhǎng)銷軸鏈條472在這兩個(gè)鏈輪組之間拉緊成直線狀態(tài)并輸出動(dòng)力。a鏈輪組44和b鏈輪組45相距的距離應(yīng)足夠大，以保證長(zhǎng)銷軸鏈條47被拉緊成直線的長(zhǎng)度達(dá)到正常工作的要求。

球輪482的圓心必須落在上銷孔481a和下銷孔481b軸線所在的平面上。球輪482承受的載荷受力將全部落在上長(zhǎng)銷軸鏈條471和下長(zhǎng)銷軸鏈條472之間的中心線上，結(jié)構(gòu)較為合理，球輪482之間的凈空距離應(yīng)略大于回轉(zhuǎn)輪251的直徑，使球輪482推動(dòng)回轉(zhuǎn)輪251運(yùn)動(dòng)持續(xù)而不間斷，運(yùn)行中球輪482的自轉(zhuǎn)為純滾動(dòng)，減少了與回轉(zhuǎn)輪251的摩擦，使推動(dòng)更順暢。

如圖19至20所示，升降構(gòu)架5包括升降導(dǎo)輪架51、水平導(dǎo)軌52和水平齒條53，所述升降導(dǎo)輪架51與所述升降立柱16滾動(dòng)連接，并且在升降立柱16上沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，所述升降導(dǎo)輪架51上設(shè)有兩個(gè)水平導(dǎo)軌52和水平齒條53；

所述水平導(dǎo)軌52與所述升降導(dǎo)輪架51垂直連接；

所述升降導(dǎo)輪架51包括前架511和后架512，所述前架511與升降立柱16靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口的一側(cè)滾動(dòng)連接，所述后架512與升降立柱16遠(yuǎn)離儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口的一側(cè)滾動(dòng)連接，所述前架511與所述后架512平行；

所述前架511的兩側(cè)設(shè)有前架升降導(dǎo)輪515，所述后架512的兩側(cè)設(shè)有后架升降導(dǎo)輪516，所述前架511上端的前架升降導(dǎo)輪515和后架512上端的后架升降導(dǎo)輪516之間設(shè)有上固定導(dǎo)輪517，所述前架511下端的前架升降導(dǎo)輪515和后架512下端的后架升降導(dǎo)輪516之間設(shè)有下固定導(dǎo)輪518；

所述升降立柱16靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的一側(cè)設(shè)有垂直齒條161，所述前架511上設(shè)有第二電動(dòng)減速機(jī)55，所述第二電動(dòng)減速機(jī)55輸出軸上連接升降齒輪56，所述升降齒輪56與所述垂直齒條161嚙合；在第二電動(dòng)減速機(jī)55的驅(qū)動(dòng)下，升降齒輪56在垂直齒條161上沿豎直方向移動(dòng)，從而帶動(dòng)升降導(dǎo)輪架51沿升降立柱16作豎直方向移動(dòng)；

所述前架511和后架512上垂直連接兩個(gè)水平導(dǎo)軌52，兩個(gè)所述水平導(dǎo)軌52平行且水平。

所述升降構(gòu)架5還包括拉桿組件54，所述拉桿組件54同時(shí)連接水平導(dǎo)軌52和升降導(dǎo)輪架51；

所述拉桿組件54包括橫拉桿541、縱拉桿542和斜拉桿543，所述縱拉桿542垂直連接兩個(gè)所述水平導(dǎo)軌52，所述橫拉桿541一端連接后架512，另一端垂直連接縱拉桿542，所述斜拉桿543一端與后架512上端連接，另一端與縱拉桿542靠近水平導(dǎo)軌52的一側(cè)連接；所述斜拉桿543位于兩個(gè)水平導(dǎo)軌52向背離的一側(cè)；

升降導(dǎo)輪架51和水平導(dǎo)軌52在拉桿組件54的連接下結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。

如圖21至23所示，推拉裝置6包括推拉架61、固定爪64和活動(dòng)爪65，所述推拉架61與水平導(dǎo)軌52滾動(dòng)連接，并且在水平導(dǎo)軌52上沿水平方向移動(dòng)，所述推拉架61靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的一側(cè)設(shè)有固定爪64，所述固定爪64下方的推拉架61上設(shè)有活動(dòng)爪65，所述活動(dòng)爪64與所述推拉架61轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述推拉架61靠近水平導(dǎo)軌52的一側(cè)設(shè)有六個(gè)推拉導(dǎo)輪611，所述推拉導(dǎo)輪611與水平導(dǎo)軌52滾動(dòng)配合，所述推拉架61上靠近水平齒條53的一側(cè)設(shè)有第三電動(dòng)減速機(jī)62，所述第三電動(dòng)減速機(jī)62的輸出端設(shè)有水平齒輪63，所述水平齒輪63與水平齒條53嚙合，在第三電動(dòng)減速機(jī)62的驅(qū)動(dòng)下，水平齒輪63與水平齒條53的嚙合下，帶動(dòng)推拉架61在水平導(dǎo)軌52上沿水平方向移動(dòng)；

所述推拉架61靠近活動(dòng)爪65的一側(cè)設(shè)有固定軸651，所述固定軸651與活動(dòng)爪65轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述推拉架61遠(yuǎn)離固定軸651的一側(cè)設(shè)有推拉氣缸66，所述推拉氣缸66輸出端連接活動(dòng)爪65，所述活動(dòng)爪65在推拉氣缸66的作用下，圍繞固定軸651轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述固定爪64下方設(shè)有與外端拉手32對(duì)應(yīng)的固定槽641，所述活動(dòng)爪65上方設(shè)有與固定槽641對(duì)應(yīng)的活動(dòng)槽652；

固定爪64起到限位和提高作業(yè)可靠性的作用，活動(dòng)爪65可繞固定軸651作上下擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)外端拉手32的抬起和放下。

如圖24至26所示，所述抓取裝置7包括導(dǎo)軌板71、所述導(dǎo)軌板71與靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24一側(cè)的升降導(dǎo)輪架51滑動(dòng)連接，并且在升降導(dǎo)輪架51上沿豎直方向移動(dòng)，所述導(dǎo)軌板71下端設(shè)有取物爪76，所述取物爪76與導(dǎo)軌板71滑動(dòng)連接；

所述導(dǎo)軌板71遠(yuǎn)離儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的一側(cè)沿豎直方向設(shè)有導(dǎo)軌板豎軌77，所述導(dǎo)軌板豎軌77滑動(dòng)連接升降滑塊72，所述升降滑塊72遠(yuǎn)離導(dǎo)軌板豎軌77的一側(cè)，與靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24一側(cè)的前架511連接，連接所述升降滑塊72的前架511上設(shè)有升降氣缸73，所述升降氣缸73的輸出端與導(dǎo)軌板71連接，導(dǎo)軌板71在所述升降氣缸73的驅(qū)動(dòng)下，與升降滑塊72滑動(dòng)配合，在靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24一側(cè)的前架511上沿豎直方向滑動(dòng)；

所述導(dǎo)軌板71靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24一側(cè)的下方設(shè)有水平方向的開(kāi)合導(dǎo)軌74，所述開(kāi)合導(dǎo)軌74上滑動(dòng)連接兩個(gè)取物爪76，所述取物爪76上設(shè)有抓取氣缸75，兩個(gè)所述取物爪76在抓取氣缸75的驅(qū)動(dòng)下，在開(kāi)合導(dǎo)軌74上滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)張開(kāi)或合攏的狀態(tài)。

升降氣缸73的作用是，驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌板71向上升起使儲(chǔ)物抽屜3和推拉裝置6從導(dǎo)軌板71下方通過(guò)，升降氣缸73驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌板71下降，使取物爪76能抓取或放下儲(chǔ)物。

如圖27至29所示，所述對(duì)合導(dǎo)軌8包括兩個(gè)平移導(dǎo)軌81，兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌81分別設(shè)在靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24一側(cè)的水平導(dǎo)軌52上，兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌81在所述水平導(dǎo)軌52上沿水平方向運(yùn)動(dòng)，并且兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌81向靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的方向移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)平移導(dǎo)軌81同時(shí)向互相靠近的方向平行移動(dòng)，遠(yuǎn)離儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的方向移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)平移導(dǎo)軌81同時(shí)向互相遠(yuǎn)離的方向平行移動(dòng)。

兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌81的相背側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接擺臂82，所述擺臂82遠(yuǎn)離平移導(dǎo)軌81的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接擺臂座83，所述擺臂座83與水平導(dǎo)軌52固定連接，兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌81遠(yuǎn)離儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的一端分別連接兩個(gè)對(duì)合氣缸84，兩個(gè)所述對(duì)合氣缸84遠(yuǎn)離儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的一端連接固定在所述橫拉桿541上的對(duì)合氣缸座85；

所述平移導(dǎo)軌81在對(duì)合氣缸84驅(qū)動(dòng)下在水平導(dǎo)軌52上沿水平方向移動(dòng)，其中，平移導(dǎo)軌81在擺臂82的牽引下實(shí)現(xiàn)：向靠近儲(chǔ)物倉(cāng)方向移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)平移導(dǎo)軌81向互相靠近的方向平行移動(dòng)，向遠(yuǎn)離儲(chǔ)物倉(cāng)方向移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)平移導(dǎo)軌81向互相遠(yuǎn)離的方向平行移動(dòng)；

兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌81靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的一端設(shè)有與所述桿端斜面223對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌斜面811，當(dāng)兩個(gè)平移導(dǎo)軌81通過(guò)儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24與徑向?qū)к?2接觸時(shí)，所述導(dǎo)軌斜面811與桿端斜面223接觸和緊靠，同時(shí)有效地與徑向?qū)к?2進(jìn)行對(duì)接和定位。

兩個(gè)所述平移導(dǎo)軌81向互相遠(yuǎn)離的方向平行移動(dòng)后，在平移導(dǎo)軌之間形成了一定的空隙812，使儲(chǔ)物可以從所述空隙812中通過(guò)，并且被抓取裝置7抓取，平移導(dǎo)軌81不會(huì)妨礙到抓取裝置7下降抓取儲(chǔ)物。

上述實(shí)施例中還包括控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)分別與所述轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4、升降構(gòu)架5、推拉裝置6、抓取裝置7和對(duì)合導(dǎo)軌8連接，并控制轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4、升降構(gòu)架5、推拉裝置6、抓取裝置7和對(duì)合導(dǎo)軌8工作。

所述控制系統(tǒng)能自動(dòng)實(shí)施對(duì)每個(gè)氣缸或油缸的動(dòng)作發(fā)出控制指令和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；對(duì)每臺(tái)電動(dòng)減速機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行控制和記錄；控制系統(tǒng)能自動(dòng)實(shí)施對(duì)整個(gè)儲(chǔ)物倉(cāng)內(nèi)每一個(gè)儲(chǔ)物抽屜3的儲(chǔ)物倉(cāng)位31有無(wú)存放儲(chǔ)物的狀態(tài)和已存放儲(chǔ)物的編碼進(jìn)行記錄；控制系統(tǒng)能自動(dòng)實(shí)施對(duì)整個(gè)儲(chǔ)物倉(cāng)內(nèi)每一個(gè)儲(chǔ)物抽屜3的儲(chǔ)物倉(cāng)位31需要存取儲(chǔ)物所涉及的選擇、控制和作業(yè)的狀態(tài)記錄；

為了更好的解釋本實(shí)施例，本實(shí)施例中還包括儲(chǔ)物搬運(yùn)器9，所述的儲(chǔ)物搬運(yùn)器9安裝在周邊立柱外側(cè)的地面上，能承載儲(chǔ)物并將其運(yùn)送到抓取裝置7作業(yè)范圍內(nèi)，也能將儲(chǔ)物在特定高度內(nèi)升降。

如圖32所示，儲(chǔ)物搬運(yùn)器9包括升降臺(tái)92，所述升降臺(tái)92上設(shè)有承載盤(pán)93，所述承載盤(pán)93在升降臺(tái)92上可沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，所述升降臺(tái)92下端設(shè)有水平路軌91，所述升降臺(tái)92與水平路軌91滑動(dòng)配合，且所述水平路軌91的軌道經(jīng)過(guò)抓取裝置7的下方。

優(yōu)選的，推拉氣缸66作為動(dòng)力源也可以用油缸或電動(dòng)機(jī)替代；

升降氣缸73和抓取氣缸75作為動(dòng)力源也可以用油缸或電動(dòng)機(jī)替代；

對(duì)合氣缸84作為動(dòng)力源也可以用油缸或電動(dòng)機(jī)替代。

下面結(jié)合實(shí)施例，對(duì)儲(chǔ)物存取方法做具體說(shuō)明

(一)儲(chǔ)物存入的具體步驟為：

兩個(gè)平移導(dǎo)軌81在對(duì)合氣缸84的驅(qū)動(dòng)下，在水平導(dǎo)軌52上向遠(yuǎn)離儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的方向移動(dòng)，升降構(gòu)架5在第二電動(dòng)減速機(jī)55的驅(qū)動(dòng)下，在升降立柱16上沿豎直方向上升至足夠高度；

儲(chǔ)物在儲(chǔ)物搬運(yùn)器9上通過(guò)水平路軌91移動(dòng)至抓取裝置7下方；此時(shí)兩個(gè)平移導(dǎo)軌81在擺臂82的牽引下向相互遠(yuǎn)離的方向平行移動(dòng)，兩個(gè)平移導(dǎo)軌之間形成了一定的空隙812，儲(chǔ)物通過(guò)升降臺(tái)92上升并通過(guò)平移導(dǎo)軌之間的空隙812；

升降構(gòu)架5在第二電動(dòng)減速機(jī)55的驅(qū)動(dòng)下，沿豎直方向下降至所述儲(chǔ)物上方，導(dǎo)軌板71在升降氣缸73的驅(qū)動(dòng)下，在升降導(dǎo)輪架上51沿豎直方向下降至可以抓取儲(chǔ)物的位置，在抓取氣缸75的驅(qū)動(dòng)下，兩個(gè)取物爪76合攏將儲(chǔ)物抓取，導(dǎo)軌板71在取物爪76將儲(chǔ)物抓取后上升至最高點(diǎn)，然后升降臺(tái)92下降，并通過(guò)水平路軌91移動(dòng)至升降構(gòu)架5外側(cè)，然后升降導(dǎo)輪架51上升或下降至儲(chǔ)物需要放置的倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2所在的高度位置；

所述儲(chǔ)物需要放置的倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2的轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4在第一電動(dòng)減速機(jī)42的驅(qū)動(dòng)下，使a鏈輪組44轉(zhuǎn)動(dòng)，與a鏈輪組44傳動(dòng)連接的長(zhǎng)銷軸鏈條47帶動(dòng)使球輪組件48圍繞a鏈輪組44、b鏈輪組45、c鏈輪組46運(yùn)動(dòng)，球輪482經(jīng)過(guò)回轉(zhuǎn)輪251的運(yùn)動(dòng)曲線時(shí)，推動(dòng)回轉(zhuǎn)輪251，在回轉(zhuǎn)輪251的帶動(dòng)下，徑向?qū)к?2圍繞中央立柱旋轉(zhuǎn)，直到儲(chǔ)物需要放置的目標(biāo)儲(chǔ)物抽屜3正對(duì)儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24時(shí)停止；

平移導(dǎo)軌81在對(duì)合氣缸84的驅(qū)動(dòng)下，在水平導(dǎo)軌52上向靠近儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24的方向移動(dòng)，此時(shí)兩個(gè)平移導(dǎo)軌81在擺臂82的牽引下向相互靠近的方向平行移動(dòng)，直到平移導(dǎo)軌81上的導(dǎo)軌斜面811與徑向?qū)к?2上的桿端斜面223對(duì)接；

推拉架61在第三電動(dòng)減速機(jī)62的驅(qū)動(dòng)下，在水平導(dǎo)軌52上向靠近中央立柱11的方向移動(dòng)，與儲(chǔ)物抽屜3接觸后，活動(dòng)爪65在推拉氣缸66的驅(qū)動(dòng)下，圍繞固定軸651向上轉(zhuǎn)動(dòng)，活動(dòng)槽652與外端拉手32卡合，活動(dòng)爪65繼續(xù)向上轉(zhuǎn)動(dòng)，將儲(chǔ)物抽屜3抬起，使定位錐銷35從定位錐孔226中脫離，直至活動(dòng)爪65與固定爪64接觸，固定槽641和活動(dòng)槽652與外端拉手32卡合連接；

此時(shí)，推拉架61在第三電動(dòng)減速機(jī)62的驅(qū)動(dòng)下向遠(yuǎn)離中央立柱11的方向移動(dòng)，帶動(dòng)儲(chǔ)物抽屜3在倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2的徑向上向遠(yuǎn)離中央立柱11的方向移動(dòng)，直到儲(chǔ)物倉(cāng)位31到達(dá)儲(chǔ)物下方時(shí)推拉架61停止移動(dòng)；

導(dǎo)軌板71下降，兩個(gè)取物爪76在抓取氣缸75的驅(qū)動(dòng)下打開(kāi)，將儲(chǔ)物放置在儲(chǔ)物倉(cāng)位31中，之后導(dǎo)軌板71上升至最高點(diǎn)；

推拉架61向靠近中央立柱11的方向移動(dòng)，直到儲(chǔ)物抽屜3移動(dòng)到徑向?qū)к?2上的極限位置時(shí)停止，活動(dòng)爪65向下轉(zhuǎn)動(dòng)，將外端拉手32放下，定位錐銷35落入定位銷孔226中，使儲(chǔ)物抽屜3平置并固定；

推拉架61向遠(yuǎn)離中央立柱11的方向移動(dòng)至儲(chǔ)物倉(cāng)外圍；

(二)儲(chǔ)物取出的具體步驟為：

此步驟中驅(qū)動(dòng)部件與步驟一中一致，故不再贅述；

升降導(dǎo)輪架51上升或下降至儲(chǔ)物所在倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2的高度，儲(chǔ)物所在倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)盤(pán)2的轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器4驅(qū)動(dòng)a鏈輪組44轉(zhuǎn)動(dòng)，與a鏈輪組44傳動(dòng)連接的長(zhǎng)銷軸鏈條47帶動(dòng)球輪組件48圍繞a鏈輪組44、b鏈輪組45、c鏈輪組46運(yùn)動(dòng)，球輪482推動(dòng)回轉(zhuǎn)輪251，回轉(zhuǎn)輪251帶動(dòng)徑向?qū)к?2圍繞中央立柱轉(zhuǎn)動(dòng)，直到儲(chǔ)物所在的儲(chǔ)物抽屜3正對(duì)儲(chǔ)物倉(cāng)進(jìn)出口24時(shí)停止；

平移導(dǎo)軌81向靠近中央立柱11的方向移動(dòng)，并使導(dǎo)軌斜面811與桿端斜面223對(duì)接，導(dǎo)軌板71上升至最高點(diǎn)，推拉架61向靠近中央立柱11的方向移動(dòng)，活動(dòng)爪65向上轉(zhuǎn)動(dòng)使活動(dòng)槽652與外端拉手32卡合，繼續(xù)向上轉(zhuǎn)動(dòng)將儲(chǔ)物抽屜3抬起，使定位錐銷35從定位錐孔226中脫離，直至活動(dòng)爪65與固定爪64接觸，活動(dòng)槽652和固定槽641與外端拉手32卡和連接；

之后推拉架61向遠(yuǎn)離中央立柱11的方向移動(dòng)，將儲(chǔ)物抽屜3帶動(dòng)至儲(chǔ)物倉(cāng)外，直到儲(chǔ)物所在的儲(chǔ)物倉(cāng)位31到達(dá)取物爪76下方時(shí)停止；

導(dǎo)軌板71下降至儲(chǔ)物上方，兩個(gè)取物爪76閉合將儲(chǔ)物抓取，之后導(dǎo)軌板71上升至最高點(diǎn)；

推拉架61向靠近中央立柱11的方向移動(dòng)，直到儲(chǔ)物抽屜3移動(dòng)到徑向?qū)к?2上的極限位置時(shí)停止，活動(dòng)爪65向下轉(zhuǎn)動(dòng)將外端拉手32放下，使定位錐銷35落入定位錐孔226中，使儲(chǔ)物抽屜3平置并固定，推拉架61向遠(yuǎn)離中央立柱11的方向移動(dòng)至儲(chǔ)物倉(cāng)外圍；

此時(shí)，平移導(dǎo)軌81向遠(yuǎn)離中央立柱11的方向移動(dòng)，并且兩個(gè)平移導(dǎo)軌81之間在擺臂82的牽引下向相互遠(yuǎn)離的方向平行移動(dòng)，兩個(gè)平移導(dǎo)軌81之間形成空隙812；

此時(shí)儲(chǔ)物搬運(yùn)器9移動(dòng)至取物爪76下方，升降導(dǎo)輪架51上升或下降至合適抓取的高度，升降臺(tái)92上升并通過(guò)兩個(gè)平移導(dǎo)軌81之間的空隙812，導(dǎo)軌板71在升降導(dǎo)輪架51上沿豎直方向下降至儲(chǔ)物可以放置的位置，兩個(gè)取物爪76打開(kāi)將儲(chǔ)物放置在承載盤(pán)93上后上升至最高點(diǎn)；

升降臺(tái)92下降，儲(chǔ)物隨儲(chǔ)物搬運(yùn)器9移動(dòng)至升降構(gòu)架5外圍。

根據(jù)上述說(shuō)明書(shū)的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對(duì)發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書(shū)中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成任何限制。