本發(fā)明涉及一種產(chǎn)品包裝用封蓋機(jī)械手，具體涉及一種光伏玻璃板包裝使用得封蓋機(jī)械手及其封蓋方法。

背景技術(shù)：

光伏玻璃板出廠前需要對(duì)其進(jìn)行整體包裝，一片一片的玻璃板被隔層放置在箱體內(nèi)，放好以后密封箱口即可。包裝光伏玻璃板的箱體常見的有兩種形式，一種是折疊型紙箱，一種是套合型紙箱。折疊型紙箱由一片瓦楞紙板通過折疊形成紙箱的底、側(cè)面和箱蓋；套合型紙箱也成天地蓋式紙箱，其特點(diǎn)是箱體和箱蓋是分開的，使用時(shí)進(jìn)行套盒。套合型紙箱具有裝箱、封箱方便，產(chǎn)品裝入后不易脫落，紙箱的整體強(qiáng)度大等優(yōu)點(diǎn)，使得套合型紙箱的使用范圍更廣。

申請(qǐng)公布號(hào)為cn106586056的中國(guó)專利公開了一種折疊型紙箱的自動(dòng)封蓋機(jī)械手，能夠完成折疊紙箱的自動(dòng)封蓋。

針對(duì)套合型紙箱的封蓋，目前都是采用人工操作的方式，人工封蓋勞動(dòng)強(qiáng)度大，封蓋效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種產(chǎn)品包裝用封蓋機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)套合型箱體的自動(dòng)封蓋，提高套合型箱體的封蓋效率，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：一種產(chǎn)品包裝用封蓋機(jī)械手，包括封蓋機(jī)械手和封蓋模具；所述封蓋模具包括設(shè)置在封蓋機(jī)械手動(dòng)作執(zhí)行端的底框、均設(shè)置在底框上的負(fù)壓吸附組件和圍板撥動(dòng)組件，所述負(fù)壓吸附組件用于吸附頂蓋，所述封蓋機(jī)械手驅(qū)動(dòng)封蓋模具移動(dòng)將其吸附的頂蓋封合在底箱上；所述頂蓋包括頂板和圍板，所述頂蓋封合底箱時(shí)，所述圍板圍合在底箱外側(cè)；

所述圍板撥動(dòng)組件包括用于自內(nèi)向外撐開所述圍板的撥片，所述撥片連接在撥片驅(qū)動(dòng)器上，所述撥片驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在底框上。

本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述底框上至少設(shè)有兩個(gè)圍板撥動(dòng)組件，每個(gè)圍板撥動(dòng)組件分別撐開所述圍板不同的板面。

本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述撥片上連接有壓片，所述撥片自內(nèi)向外撐開所述圍板時(shí)，所述壓片自外向內(nèi)收壓所述底箱。

本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述底框上還設(shè)有用于采集底箱位置的位置采集器，所述位置采集器電連接至所述封蓋機(jī)械手。

本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述負(fù)壓吸附組件設(shè)置在底框的中心。

本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述負(fù)壓吸附組件包括支撐桿、和用于吸附所述頂板的吸嘴盤，所述支撐桿能夠沿其軸向伸縮，所述吸嘴盤固定在支撐桿的端部，所述支撐桿和吸嘴盤之間還連接有緩沖彈簧，所述吸嘴盤吸附頂板的過程中所述緩沖彈簧沿支撐桿的軸向形變。

本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述吸嘴盤吸附頂板時(shí)，所述撥片的頂端邊緣在豎直方向上低于圍板的底端邊緣。

本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述支撐桿包括內(nèi)外套設(shè)的內(nèi)桿、和中空的外桿，所述內(nèi)桿能夠軸向伸縮的嵌套在外桿內(nèi)，所述吸嘴盤固定在內(nèi)桿的自由端，所述緩沖彈簧連接在外桿和吸嘴盤之間。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的另一技術(shù)方案如下：一種光伏玻璃板包裝的自動(dòng)封蓋方法，將頂蓋封合在裝有所述光伏玻璃板的底箱上，所述底箱水平放置，所述頂蓋包括頂板和圍板，其特征在于：使用權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的封蓋機(jī)械手，其包括以下步驟：

(1)位置采集器采集需要裝蓋的底箱位置，并反饋至封蓋機(jī)械手；

(2)封蓋機(jī)械手動(dòng)作帶動(dòng)封蓋模具移動(dòng)至頂蓋放置區(qū)，由負(fù)壓吸附組件吸附頂板，負(fù)壓吸附組件吸附頂板的同時(shí)撥片自內(nèi)向外撐開夾持圍板；

(3)封蓋機(jī)械手以位置采集器采集的位置信息為目標(biāo)位置驅(qū)動(dòng)吸附頂蓋后的封蓋模具移動(dòng)至目標(biāo)位置的正上方；

(4)封蓋機(jī)械手驅(qū)動(dòng)封蓋模具下降，將圍板被撐開的頂蓋整體套在底箱上；

(5)封蓋機(jī)械手施力將頂蓋封合在底箱上，且圍板圍合在底箱外側(cè)。

本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述底箱為四邊形箱體，封蓋模具上設(shè)有三個(gè)圍板撥動(dòng)組件，三個(gè)圍板撥動(dòng)組件的撥片分別自內(nèi)向外撐開夾持所述圍板相鄰的三個(gè)板面，分別為第一板面、和相對(duì)設(shè)置的第二板面和第三板面；

步驟(3)中，封蓋模具移動(dòng)至目標(biāo)位置正上方時(shí)，封蓋機(jī)械手驅(qū)動(dòng)封蓋模具轉(zhuǎn)動(dòng)，使得頂板相對(duì)于水平面傾斜向下設(shè)置；

步驟(4)中，頂板相對(duì)于水平面傾斜向下設(shè)置時(shí)，封蓋機(jī)械手驅(qū)動(dòng)封蓋模具下降，被撐開的第一板面最先接觸并圍合底箱；第一板面圍合底箱后封蓋機(jī)械手向背向第一板面的方向拉動(dòng)頂蓋，拉動(dòng)頂蓋的過程中被撐開的第二面板和第三面板同步圍合底箱，將頂蓋整體套在底箱上；

步驟(5)，封蓋機(jī)械手驅(qū)動(dòng)封蓋模具下降，施力將頂蓋封合在底箱上。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的產(chǎn)品包裝用封蓋機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)套合型箱體的全自動(dòng)封蓋，提高套合型箱體的封蓋效率，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例圍板撥動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例支撐桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例頂蓋封蓋時(shí)的動(dòng)作流程圖。

其中：1-底箱，3-頂蓋，31-頂板，32-圍板，33-第一面板，34-第二面板，35-第三面板；

2-封蓋機(jī)械手；

4-封蓋模具，41-底框，42-撥片，43-撥片驅(qū)動(dòng)器，44-壓片，45-位置采集器，46-支撐桿，48-緩沖彈簧，49-內(nèi)桿，50-外桿。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例

本實(shí)施例中公開了一種產(chǎn)品包裝用封蓋機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)套合型箱體的自動(dòng)封蓋，本實(shí)施例技術(shù)方案中，優(yōu)選套合型箱體為四邊形箱體，具有底箱1和頂蓋3，頂蓋3具有頂板31和圍板32，圍板32具有分別圍合頂板31四邊的四個(gè)面板。為了避免頂蓋32封蓋后脫落，設(shè)計(jì)底箱1和頂蓋3的尺寸時(shí)，頂蓋3的頂板32尺寸與底箱1箱口的尺寸相同，封蓋時(shí)圍板32要圍合在底箱1外側(cè)，如此，可以避免頂蓋32封蓋后脫落。

如圖1、2所示，本實(shí)施例技術(shù)方案中的封蓋機(jī)械手，包括封蓋機(jī)械手2和封蓋模具4；上述封蓋模具4包括底框41、均設(shè)置在底框41上的負(fù)壓吸附組件和圍板撥動(dòng)組件，底框41設(shè)置在封蓋機(jī)械手2動(dòng)作執(zhí)行端的。

上述負(fù)壓吸附組件用于吸附頂蓋3；為了均衡吸附力，使得頂蓋3能夠被穩(wěn)定的吸附，上述負(fù)壓吸附組件設(shè)置在底框41的中心。具體的，上述負(fù)壓吸附組件包括支撐桿46、吸嘴盤47和緩沖彈簧48；如圖3所示，上述支撐桿46包括內(nèi)外套設(shè)的內(nèi)桿49、和中空的外桿50，上述內(nèi)桿49能夠軸向伸縮的嵌套在外桿50內(nèi)，上述吸嘴盤47固定在內(nèi)桿49的自由端，上述緩沖彈簧48連接在外桿50和吸嘴盤47之間，外桿50固定在底框41上。上述吸嘴盤47用于吸附頂蓋3，上述吸嘴盤47吸附頂板31的過程中上述緩沖彈簧48沿支撐桿46的軸向形變。

上述圍板撥動(dòng)組件包括用于自內(nèi)向外撐開上述圍板32的撥片42，上述撥片42連接在撥片驅(qū)動(dòng)器43上，上述撥片驅(qū)動(dòng)器43設(shè)置在底框41上。

上述封蓋機(jī)械手2驅(qū)動(dòng)封蓋模具4移動(dòng)將其吸附的頂蓋3封合在底箱1上；上述頂蓋3封合底箱1時(shí)，上述圍板32圍合在底箱1外側(cè)。

為了順利的將與底箱1箱口尺寸一致的頂蓋3封蓋在底箱1上，優(yōu)化設(shè)計(jì)了以上結(jié)構(gòu)的圍板撥動(dòng)組件，且頂蓋3被吸附時(shí)，上述撥片42的頂端邊緣在豎直方向上低于圍板32的底端邊緣。圍板撥動(dòng)組件的使用過程如下：

封蓋機(jī)械手2動(dòng)作帶動(dòng)封蓋模具4移動(dòng)至頂蓋的正上方，隨后帶動(dòng)封蓋模具4下降并施力使得吸嘴盤47吸附頂蓋3，此時(shí)，上述撥片42的頂端邊緣在豎直方向上低于圍板32的底端邊緣；封蓋機(jī)械手2下壓吸附頂蓋3的過程中，緩沖彈簧48蓄積方向彈力。頂蓋3被吸附后，封蓋機(jī)械手2向上提升頂蓋3，向上提升過程中，頂蓋3在自身重力和緩沖彈簧48蓄積的彈力作用下向下移動(dòng)，此時(shí)圍板32剛好落入撥片42上，此時(shí)啟動(dòng)撥片驅(qū)動(dòng)器43向外側(cè)拉動(dòng)撥片42，撥片42向外側(cè)拉動(dòng)時(shí)自內(nèi)向外撐開圍板32(頂蓋3整體為紙板結(jié)構(gòu))，圍板32被撐開在封蓋模具4下降時(shí)就可以順利的封蓋在底箱1上。

進(jìn)一步的，為了更順利的將與底箱1箱口尺寸一致的頂蓋3封蓋在底箱1上，上述撥片42上連接有壓片44，上述撥片42自內(nèi)向外撐開上述圍板32時(shí)，上述壓片44自外向內(nèi)收壓上述底箱1。撥片42撐開夾持圍板32后隨封蓋模具4一起下降封蓋，下降至壓片44接觸底箱1時(shí)，壓片44自外向內(nèi)收壓底箱1，此時(shí)圍板32被撐開，底箱1被收壓，能夠更順利的將頂蓋3封蓋在底箱1上。

上述底框41上至少設(shè)有兩個(gè)圍板撥動(dòng)組件，每個(gè)圍板撥動(dòng)組件分別撐開上述圍板32不同的板面。圍板撥動(dòng)組件個(gè)數(shù)根據(jù)底箱1的形狀而定，當(dāng)?shù)紫?的形狀為三邊形時(shí)，設(shè)計(jì)兩個(gè)或者三個(gè)圍板撥動(dòng)組件；當(dāng)?shù)紫?的形狀為四邊形時(shí)，設(shè)計(jì)三個(gè)或者四個(gè)圍板撥動(dòng)組件。設(shè)計(jì)多個(gè)圍板撥動(dòng)組件使得圍板32的多個(gè)板面被撐開，利于更順利的將頂蓋3封蓋在底箱1上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，上述底框41上還設(shè)有用于采集底箱1位置的位置采集器45，上述位置采集器45電連接至上述封蓋機(jī)械手2。本實(shí)施例技術(shù)方案中，位置采集器45優(yōu)選使用ccd相機(jī)，ccd相機(jī)采集底箱1的位置后反饋至封蓋機(jī)械手2，封蓋機(jī)械手2以ccd相機(jī)采集到的底箱1位置為目標(biāo)位置來(lái)帶動(dòng)封箱模具4移動(dòng)，完成全自動(dòng)封蓋動(dòng)作。且針對(duì)底箱1的位移變化均能靈活使用。

實(shí)施例二、

本實(shí)施例提供一種光伏玻璃板的封蓋方法，包括以下步驟(封蓋時(shí)上述底箱1水平放置)：

(1)位置采集器45采集需要裝蓋的底箱1位置，并反饋至封蓋機(jī)械手2；

(2)封蓋機(jī)械手2動(dòng)作帶動(dòng)封蓋模具4移動(dòng)至頂蓋放置區(qū)，由負(fù)壓吸附組件吸附頂板31，負(fù)壓吸附組件吸附頂板31的同時(shí)撥片42自內(nèi)向外撐開夾持圍板32；

(3)封蓋機(jī)械手2以位置采集器45采集的位置信息為目標(biāo)位置驅(qū)動(dòng)吸附頂蓋3后的封蓋模具4移動(dòng)至目標(biāo)位置的正上方；

(4)封蓋機(jī)械手2驅(qū)動(dòng)封蓋模具4下降，將圍板32被撐開的頂蓋3整體套在底箱1上；

(5)封蓋機(jī)械手2施力將頂蓋3封合在底箱1上，且圍板32圍合在底箱1外側(cè)。

本實(shí)施例技術(shù)方案中，針對(duì)四邊形結(jié)構(gòu)的底箱1，可以設(shè)計(jì)三個(gè)圍板撥動(dòng)組件，也可以設(shè)計(jì)四個(gè)圍板撥動(dòng)組件。設(shè)計(jì)四個(gè)圍板撥動(dòng)組件時(shí)，頂蓋3被吸附后封蓋機(jī)械手2驅(qū)動(dòng)封蓋模具4水平下降即可將頂蓋3封蓋在底箱1上。

設(shè)計(jì)三個(gè)圍板撥動(dòng)組件時(shí)，封蓋過程如圖4所示，三個(gè)圍板撥動(dòng)組件的撥片42分別自內(nèi)向外撐開夾持上述圍板32相鄰的三個(gè)板面，分別為第一板面33、和相對(duì)設(shè)置的第二板面34和第三板面35；

以上步驟(3)中，封蓋模具4移動(dòng)至目標(biāo)位置正上方時(shí)，封蓋機(jī)械手2驅(qū)動(dòng)封蓋模具4轉(zhuǎn)動(dòng)，使得頂板31相對(duì)于水平面傾斜向下設(shè)置；

步驟(4)中，頂板31相對(duì)于水平面傾斜向下設(shè)置時(shí)，封蓋機(jī)械手2驅(qū)動(dòng)封蓋模具4下降，被撐開的第一板面33最先接觸并圍合底箱1；第一板面33合底箱1后封蓋機(jī)械手2向背向第一板面33的方向拉動(dòng)頂蓋3，拉動(dòng)頂蓋3的過程中被撐開的第二面板34和第三面板35同步圍合底箱1，將頂蓋3整體套在底箱1上；

步驟(5)中，封蓋機(jī)械手2驅(qū)動(dòng)封蓋模具4下降，施力將頂蓋3封合在底箱1上。

本發(fā)明的產(chǎn)品包裝用封蓋機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)套合型箱體的全自動(dòng)封蓋，提高套合型箱體的封蓋效率，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。