本發(fā)明涉及移動機(jī)器人，尤其涉及一種組合式升降平臺及移動機(jī)器人。

背景技術(shù)：

工業(yè)上通常使用移動機(jī)器人來進(jìn)行載物或?qū)ω浳镞M(jìn)行移動，移動機(jī)器人上設(shè)置有升降平臺，以通過升降來對貨物進(jìn)行自動裝卸。

現(xiàn)有技術(shù)中的移動機(jī)器人的升降平臺采用交叉臂的結(jié)構(gòu)，通過液壓或氣壓驅(qū)動，推動交叉臂作上下動作，帶動升降平臺完成升降?，F(xiàn)有技術(shù)中的交叉臂具有如下缺陷：1、液壓或氣壓驅(qū)動導(dǎo)致效率低下；2、安裝空間大，應(yīng)用不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種組合式升降平臺及移動機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提高工作效率，減少安裝空間。

本發(fā)明提供了一種組合式升降平臺，其中，包括：

底板；

升降板；

滾珠絲桿組件，固定在所述底板上，所述滾珠絲桿組件包括絲桿和滾珠副，所述滾珠副設(shè)置在所述絲桿上，并隨所述絲桿的轉(zhuǎn)動作直線運(yùn)動；

一對交叉臂組件，每個交叉臂組件包括中部鉸接在一起的第一臂和第二臂；所述第一臂的底端與所述滾珠副固定連接，所述第一臂的底端還與所述底板滑動連接；所述第一臂的頂端與所述升降板轉(zhuǎn)動連接；所述第二臂的底端與所述底板轉(zhuǎn)動連接，所述第二臂的頂端與所述升降板滾動連接。

如上所述的組合式升降平臺，其中，優(yōu)選的是，還包括連板；所述連板的中部與所述滾珠副固定連接，所述連板的兩端分別與所述第一臂的底端固定連接。

如上所述的組合式升降平臺，其中，優(yōu)選的是，所述第一臂的底端通過滑軌組件與所述底板滑動連接；所述滑軌組件包括軌道和滑塊，所述滑塊通過轉(zhuǎn)接塊與所述第一臂的底端固定連接，所述軌道固定在所述底板上，所述滑塊與所述軌道滑動配合。

如上所述的組合式升降平臺，其中，優(yōu)選的是，所述升降板朝向所述底板的一側(cè)設(shè)置有傳力導(dǎo)槽，所述第二臂的頂端固定設(shè)置有滾動軸承，所述滾動軸承與所述傳力導(dǎo)槽相配合。

如上所述的組合式升降平臺，其中，優(yōu)選的是，所述第一臂和所述第二臂均為s形。

如上所述的組合式升降平臺，其中，優(yōu)選的是，兩組交叉臂組件之間設(shè)置有支撐桿，且所述第一臂和所述第二臂之間通過所述支撐桿的端部鉸接。

如上所述的組合式升降平臺，其中，優(yōu)選的是，所述滾珠絲桿組件還包括驅(qū)動單元，所述驅(qū)動單元通過聯(lián)軸器與所述絲桿相連。

如上所述的組合式升降平臺，其中，優(yōu)選的是，所述驅(qū)動單元包括電機(jī)和減速器，所述電機(jī)與所述減速器相連，所述減速器通過所述聯(lián)軸器與所述絲桿相連。

如上所述的組合式升降平臺，其中，優(yōu)選的是，所述電機(jī)為直流伺服電機(jī)。

本發(fā)明還提供了一種移動機(jī)器人，其中，包括本發(fā)明提供的組合式升降平臺。

本發(fā)明提供的組合式升降平臺及移動機(jī)器人，通過驅(qū)動絲桿作周向運(yùn)動，絲桿運(yùn)動帶動絲桿上的滾珠副作直線往復(fù)運(yùn)動，從而帶動第一臂的底端沿著底板滑動，由于第一臂的頂端與升降板轉(zhuǎn)動連接，且第二臂的底端與底板轉(zhuǎn)動連接，第二臂的頂端與升降板滾動連接，因此，升降板在此運(yùn)動的作用下實現(xiàn)升降。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的組合式升降平臺通過滾珠絲桿組件和交叉臂組件的組合應(yīng)用，提高了升降平臺的效率，且所占空間較小，便于安裝。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的組合式升降平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的組合式升降平臺隱去升降板的結(jié)構(gòu)分解圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的組合式升降平臺的局部放大圖；

圖4為滾珠絲桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為滑軌組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為第二臂與升降板的滾動配合示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1-底板2-升降板21-傳力導(dǎo)槽22-托塊23-減重孔3-滾珠絲桿組件31-絲桿32-滾珠副33-電機(jī)34-減速器35-聯(lián)軸器36-滾珠絲桿固定座37-驅(qū)動單元固定座4-交叉臂組件41-第一臂42-第二臂43-滾動軸承44-連桿5-連板6-支撐桿7-滑軌組件71-軌道72-滑塊73-轉(zhuǎn)接塊

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。

如圖1至3所示，本發(fā)明實施例提供了一種組合式升降平臺，適用于本發(fā)明實施例提供的移動機(jī)器人，也可以用于其他帶有移動功能的產(chǎn)品。該組合式升降平臺包括底板1、升降板2、滾珠絲桿組件3和一對交叉臂組件4。

參考圖4，其中，滾珠絲桿組件3固定在底板1上，包括絲桿31和滾珠副32，滾珠副32設(shè)置在絲桿31上，并隨絲桿31的轉(zhuǎn)動作直線運(yùn)動。同時參照圖1和圖3，每個交叉臂組件4包括中部鉸接在一起的第一臂41和第二臂42；第一臂41的底端與滾珠副32固定連接，第一臂41的底端還與底板1滑動連接；第一臂41的頂端與升降板2轉(zhuǎn)動連接；第二臂42的底端與底板1轉(zhuǎn)動連接，第二臂42的頂端與升降板2滾動連接。

絲桿31作周向運(yùn)動，帶動絲桿31上的滾珠副32作直線往復(fù)運(yùn)動，從而帶動第一臂41的底端沿著底板1滑動，由于第一臂41的頂端與升降板2轉(zhuǎn)動連接，且第二臂42的底端與底板1轉(zhuǎn)動連接，第二臂42的頂端與升降板2滾動連接，因此，升降板2在此運(yùn)動的作用下實現(xiàn)升降。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例提供的組合式升降平臺通過滾珠絲桿組件和交叉臂組件的組合應(yīng)用，提高了升降平臺的效率，且所占空間較小，便于安裝。

優(yōu)選的是，上述組合式升降平臺還包括連板5，連板5的中部與滾珠副32固定連接，連板5的兩端分別與第一臂41的底端固定連接。連板5的設(shè)置實現(xiàn)了滾珠副32與第一臂41的連接，從而將滾珠副32的直線運(yùn)動傳遞到第一臂41相對于底板1的滑動。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，滾珠副32與第一臂41之間也可以通過其他方式實現(xiàn)連接和運(yùn)動傳遞，在此不作進(jìn)一步限定。

作為一種優(yōu)選的實現(xiàn)方式，第一臂41的底端通過滑軌組件7與底板1滑動連接，如圖5所示。該滑軌組件7包括軌道71和滑塊72，滑塊72通過轉(zhuǎn)接塊73與第一臂41的底端固定連接，軌道71固定在底板1上，滑塊72與軌道71滑動配合。在整個組合式升降平臺的工作過程中，滑軌組件7承受一定的側(cè)向沖擊載荷時，仍然能夠高效正常工作。通過滑軌組件7能夠承受側(cè)向沖擊的特點，可以補(bǔ)償滾珠絲桿組件3不能承受側(cè)向力的劣勢。

作為一種具體的實現(xiàn)方式，第二臂42與升降板2之間的滾動連接可以通過以下方式實現(xiàn)：參照圖6，圖6為第二臂與升降板的滾動配合示意圖，升降板2朝向底板1的一側(cè)設(shè)置有傳力導(dǎo)槽21，第二臂42的頂端固定設(shè)置有滾動軸承43，滾動軸承43與傳力導(dǎo)槽21相配合。通過在第二臂42的頂端設(shè)置滾動軸承43，匹配在升降板2上的傳力導(dǎo)槽21，滾動軸承43在傳力導(dǎo)槽21內(nèi)作直線滾動，將滑動摩擦副轉(zhuǎn)變成滾動摩擦副，減小了摩擦力，提升了整個升降平臺的運(yùn)行效率和穩(wěn)定性。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，傳力導(dǎo)槽21可以是直接開設(shè)在升降板2上的凹槽，也可以是單獨的板件，例如角鋼，通過焊接或螺接或其他方式固定在升降板2上。優(yōu)選地，一對滾動軸承43之間通過連桿44相連，在升降板2上還固定設(shè)置有托塊22，托塊22用于承托該連桿44，從而保證滾動軸承43與傳力導(dǎo)槽21之間配合的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地，本實施例中，為了增加組合式升降平臺堅固性，升降板2可以用鈑金件做材料，但是由于鈑金件會增加組合式升降平臺的整體重量，為了減輕升降板2和組合式升降平臺整體的重量，可以在升降板2上設(shè)置減重孔23，如圖6中在升降板2上設(shè)置的適當(dāng)尺寸的圓柱形減重孔23，圓柱形減重孔23的數(shù)量和分布可以根據(jù)升降板2的形狀進(jìn)行設(shè)置。根據(jù)實際情況，減重孔23的形狀除了圓柱形還可以設(shè)置為拋物線型和桶形等，在此不對減重孔的形狀、數(shù)量和分布做限定。

為了實現(xiàn)最大的升程和降程，可以設(shè)置第一臂41和第二臂42均為s形。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，第一臂41和第二臂42也可以是其他的形狀，在此不作具體限定。

進(jìn)一步地，兩組交叉臂組件4之間設(shè)置有支撐桿6，參照圖1和圖2，且第一臂41和第二臂42之間通過該支撐桿6的端部鉸接，同時支撐桿6起到連接兩組交叉臂組件的作用，提高了整個交叉臂組件的運(yùn)動穩(wěn)定性。

繼續(xù)參照圖4所示，滾珠絲桿組件3還可以進(jìn)一步包括驅(qū)動單元，該驅(qū)動單元通過聯(lián)軸器35與絲桿31相連，以驅(qū)動絲桿31沿周向運(yùn)動。驅(qū)動單元可以包括電機(jī)33和減速器34，電機(jī)33可以是直流伺服電機(jī)，電機(jī)33與減速器34相連，減速器34通過聯(lián)軸器35與絲桿31相連。電機(jī)33旋轉(zhuǎn)運(yùn)動帶動絲桿31作周向運(yùn)動，同時驅(qū)動絲桿31上的滾珠副32作直線往復(fù)運(yùn)動，滾珠副32帶動第一臂41沿著底板1滑動，進(jìn)而實現(xiàn)第一臂41和第二臂42帶動升降板2作升降運(yùn)動。滾珠絲桿組件3還可以包括滾珠絲桿固定座36和驅(qū)動單元固定座37，滾珠絲桿固定座36與底板1固定連接，用于為絲桿31和滾珠副32提供支撐。驅(qū)動單元固定座37與底板1固定連接，用于為驅(qū)動單元提供支撐。本發(fā)明實施例還提供了一種移動機(jī)器人，包括本發(fā)明任意實施例提供的組合式升降平臺。

以上依據(jù)圖式所示的實施例詳細(xì)說明了本發(fā)明的構(gòu)造、特征及作用效果，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，但本發(fā)明不以圖面所示限定實施范圍，凡是依照本發(fā)明的構(gòu)想所作的改變，或修改為等同變化的等效實施例，仍未超出說明書與圖示所涵蓋的精神時，均應(yīng)在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。