本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種自動(dòng)化多軸機(jī)器人工作平臺(tái)。

背景技術(shù)：

工業(yè)自動(dòng)化是工業(yè)4.0的重要前提之一，其中系統(tǒng)應(yīng)用、智能生產(chǎn)工藝和工業(yè)制造，并不是簡(jiǎn)單的一種生產(chǎn)過(guò)程，而是產(chǎn)品和機(jī)器的溝通交流，產(chǎn)品來(lái)告訴機(jī)器該怎么做。

由于人工操作不僅成本高，而且產(chǎn)品的一致性不夠高，效率也較低，有著人工因素，影響產(chǎn)品的質(zhì)量。為了實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，一般采用智能設(shè)備，采用工業(yè)機(jī)器人替代人工進(jìn)行操作，不僅使產(chǎn)品的生產(chǎn)效率高，而且產(chǎn)品的一致性好，差異小或者無(wú)差異，同時(shí)產(chǎn)品的質(zhì)量好。

但是，在抓取產(chǎn)品是，一般由操作人員對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行排序，以便于機(jī)械手進(jìn)行產(chǎn)品的抓取，這樣不僅操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度高，而且自動(dòng)化程度不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的是提供一種自動(dòng)化多軸機(jī)器人工作平臺(tái)，通過(guò)使用該結(jié)構(gòu)，提高了抓料的自動(dòng)化，降低了操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)化多軸機(jī)器人工作平臺(tái)，包括工作臺(tái)、設(shè)置于工作臺(tái)上的多軸機(jī)器人、放料盤(pán)及物料傳送機(jī)構(gòu)，所述多軸機(jī)器人設(shè)置于所述工作臺(tái)的正中心，所述物料傳送機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述多軸機(jī)器人的旁側(cè)，所述放料盤(pán)設(shè)置于所述多軸機(jī)器人的旁側(cè)，且所述放料盤(pán)的一端與所述物料傳送機(jī)構(gòu)的端部相接觸；所述多軸機(jī)器人包括旋轉(zhuǎn)底座、連接臂及抓手，所述抓手轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連接臂的端部，所述連接臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述旋轉(zhuǎn)底座上，所述抓手經(jīng)所述連接臂能夠移動(dòng)設(shè)置于所述物料傳送機(jī)構(gòu)及所述放料盤(pán)的正上方；所述物料傳送機(jī)構(gòu)包括傳送架及設(shè)置于傳送架內(nèi)的傳送帶，所述放料盤(pán)設(shè)置于所述傳送架的一端，所述傳送架的另一端設(shè)有一兩組光電傳感器，兩組所述光電傳感器設(shè)置于所述傳送帶兩側(cè)的傳送架上。

上述技術(shù)方案中，所述傳送架的頂面中部設(shè)有一限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述傳送帶的正上方。

上述技術(shù)方案中，所述限位機(jī)構(gòu)包括相互對(duì)稱(chēng)的左限位板及右限位板，所述左限位板的左端安裝于所述傳送架的左側(cè)，所述右限位板的右端安裝于所述傳送架的右側(cè)上。

上述技術(shù)方案中，所述左限位板與右限位板之間設(shè)有一Y形導(dǎo)向槽。

上述技術(shù)方案中，所述抓手為U形夾爪。

上述技術(shù)方案中，所述抓手為安裝板及設(shè)置于安裝板上的復(fù)數(shù)個(gè)吸盤(pán)。

上述技術(shù)方案中，所述傳送架的旁側(cè)設(shè)有復(fù)數(shù)根L形連接架，所述L形連接架的一側(cè)與所述傳送架的旁側(cè)焊接相連，所述L形連接架的另一側(cè)設(shè)有磁鐵塊，所述傳送架經(jīng)所述磁鐵塊吸附安裝于所述工作臺(tái)上。

上述技術(shù)方案中，所述傳送架的端部還設(shè)有一擋塊，所述擋塊設(shè)置于所述光電傳感器的旁側(cè)。

上述技術(shù)方案中，所述工作臺(tái)上還設(shè)有一安裝架，所述放料盤(pán)安裝于所述安裝架上。

由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)：

1.本實(shí)用新型中通過(guò)將多軸機(jī)器人安裝于工作臺(tái)的正中心，將物料傳送機(jī)構(gòu)及放料盤(pán)設(shè)置于多軸機(jī)器人的旁側(cè)，利用光電傳感器檢測(cè)產(chǎn)品在物料傳送機(jī)構(gòu)上的位置，再由多軸機(jī)器人抓取產(chǎn)品放置于放料盤(pán)內(nèi)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的自動(dòng)抓取與放置，無(wú)需人工操作，效率高，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；

2.本實(shí)用新型中通過(guò)在傳送架的頂面中部設(shè)置限位機(jī)構(gòu)，限位機(jī)構(gòu)中的左、右限位板之間的間距構(gòu)成一Y形導(dǎo)向槽，便于對(duì)產(chǎn)品輸送過(guò)程中進(jìn)行一個(gè)導(dǎo)向，以及對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行一個(gè)均勻的排布，便于多軸機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行精確的抓取，提高產(chǎn)品的抓取質(zhì)量及效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一中的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、工作臺(tái)；2、多軸機(jī)器人；3、放料盤(pán)；4、旋轉(zhuǎn)底座；5、連接臂；6、抓手；7、傳送架；8、傳送帶；9、光電傳感器；10、左限位板； 11、右限位板；12、Y形導(dǎo)向槽；13、安裝架；14、電控柜；15、L形連接架；16、磁鐵塊；17、擋塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

實(shí)施例一：參見(jiàn)圖1所示，一種自動(dòng)化多軸機(jī)器人工作平臺(tái)，包括工作臺(tái)1、設(shè)置于工作臺(tái)1上的多軸機(jī)器人2、放料盤(pán)3及物料傳送機(jī)構(gòu)，所述多軸機(jī)器人2設(shè)置于所述工作臺(tái)1的正中心，所述物料傳送機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述多軸機(jī)器人2的旁側(cè)，所述放料盤(pán)3設(shè)置于所述多軸機(jī)器人2的旁側(cè)，且所述放料盤(pán)3的一端與所述物料傳送機(jī)構(gòu)的端部相接觸；所述多軸機(jī)器人2包括旋轉(zhuǎn)底座4、連接臂5及抓手6，所述抓手6轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連接臂5的端部，所述連接臂5的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述旋轉(zhuǎn)底座4上，所述抓手6經(jīng)所述連接臂5能夠移動(dòng)設(shè)置于所述物料傳送機(jī)構(gòu)及所述放料盤(pán)3的正上方；所述物料傳送機(jī)構(gòu)包括傳送架7及設(shè)置于傳送架7內(nèi)的傳送帶8，所述放料盤(pán)3設(shè)置于所述傳送架7的一端，所述傳送架7的另一端設(shè)有一兩組光電傳感器9，兩組所述光電傳感器9設(shè)置于所述傳送帶8兩側(cè)的傳送架7上。

在本實(shí)施例中，產(chǎn)品從其他輸送線傳送于傳送帶上，然后傳送帶將產(chǎn)品進(jìn)行運(yùn)輸，當(dāng)產(chǎn)品經(jīng)過(guò)其中一組傳動(dòng)傳感器時(shí)，由光電傳感器檢測(cè)到產(chǎn)品的通過(guò)，然后多軸機(jī)器人的抓手會(huì)直接抓取傳送帶上的產(chǎn)品，然后直接放置于放料盤(pán)內(nèi)。其中，放料盤(pán)上設(shè)有多個(gè)產(chǎn)品安裝位，多軸機(jī)器人只需要依次將產(chǎn)品放置于產(chǎn)品安裝位內(nèi)即可。其中，多軸機(jī)器人在抓取傳送帶上產(chǎn)品時(shí)，只需要設(shè)置于最前端的光電傳感器檢測(cè)到產(chǎn)品之后，多軸機(jī)器人即可抓取到產(chǎn)品，有效保證產(chǎn)品的抓取質(zhì)量，防止空抓的情況出現(xiàn)。

參見(jiàn)圖1所示，為了防止多軸機(jī)器人在抓取傳送帶上產(chǎn)品時(shí)出現(xiàn)空抓或者漏抓的現(xiàn)象出現(xiàn)，在所述傳送架的頂面中部設(shè)有一限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述傳送帶的正上方。

所述限位機(jī)構(gòu)包括相互對(duì)稱(chēng)的左限位板10及右限位板11，所述左限位板10的左端安裝于所述傳送架7的左側(cè)，所述右限位板11的右端安裝于所述傳送架7的右側(cè)上。所述左限位板10與右限位板11之間設(shè)有一Y形導(dǎo)向槽12。

其中，Y形導(dǎo)向槽的Y形開(kāi)口朝向傳送帶的前端，這樣產(chǎn)品在通過(guò)Y形導(dǎo)向槽時(shí)，由Y形導(dǎo)向槽與傳送帶的配合，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行定位，使產(chǎn)品能夠沿著Y形導(dǎo)向槽進(jìn)行移動(dòng)，使產(chǎn)品會(huì)間隔且均勻的在傳送帶的中心線上移動(dòng)，當(dāng)產(chǎn)品經(jīng)過(guò)第一組光電傳感器之后，多軸機(jī)器人即可知道產(chǎn)品的具體位置，多軸機(jī)器人的抓手即可將傳送帶上的產(chǎn)品抓住，無(wú)需實(shí)時(shí)的調(diào)節(jié)多軸機(jī)器人抓手的位置，減少了多軸機(jī)器人抓手位置調(diào)節(jié)的時(shí)間，能夠有效的提高產(chǎn)品的抓取效率及抓取質(zhì)量，防止漏抓現(xiàn)象的出現(xiàn)。

在本實(shí)施例中，所述抓手6為U形夾爪，直接利用U形夾爪的U形槽即可抓住產(chǎn)品。所述工作臺(tái)1上還設(shè)有一安裝架13，所述放料盤(pán)3安裝于所述安裝架13上。通過(guò)安裝架的設(shè)置，便于放料盤(pán)的更換，無(wú)需對(duì)位，直接將放料盤(pán)放置于安裝架上即可，方便快捷。其中，工作臺(tái)1的下方設(shè)有電控柜 14，光電傳感器、傳送帶及多軸機(jī)器人與所述電控柜連接，由電控柜進(jìn)行控制。

參見(jiàn)圖1所示，所述傳送架7的旁側(cè)設(shè)有復(fù)數(shù)根L形連接架15，所述L 形連接架15的一側(cè)與所述傳送架7的旁側(cè)焊接相連，所述L形連接架15的另一側(cè)設(shè)有磁鐵塊16，所述傳送架7經(jīng)所述磁鐵塊16吸附安裝于所述工作臺(tái)1上。通過(guò)磁鐵塊的設(shè)置，這樣可以便于傳送架的更換及拆裝，便于設(shè)備的安裝、拆卸及運(yùn)輸。

參見(jiàn)圖1所示，所述傳送架7的端部還設(shè)有一擋塊17，所述擋塊17設(shè)置于所述光電傳感器9的旁側(cè)。其中，一組光電傳感器靠近限位裝置設(shè)置，另外一組光電傳感器靠近擋塊設(shè)置，兩組光電傳感器之間的位置為產(chǎn)品的抓取位，便于產(chǎn)品的抓取。其中，通過(guò)擋塊的設(shè)置，如有兩個(gè)產(chǎn)品一起被輸送，而多軸機(jī)器人智能抓取一個(gè)產(chǎn)品時(shí)，另外一個(gè)產(chǎn)品則會(huì)被擋塊擋住，同時(shí)這個(gè)產(chǎn)品也會(huì)被光電傳感器檢測(cè)到，便于多軸機(jī)器人再次對(duì)這個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行抓取，盡可能的保證產(chǎn)品的抓取質(zhì)量。

實(shí)施例二：一種自動(dòng)化多軸機(jī)器人工作平臺(tái)，在本實(shí)施例中，其結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一基本相似，不同點(diǎn)在于：所述抓手為安裝板及設(shè)置于安裝板上的復(fù)數(shù)個(gè)吸盤(pán)。通過(guò)吸盤(pán)的設(shè)置，可以用于吸附一些不便于抓取的產(chǎn)品。