本實用新型涉及一種動態(tài)平衡控制裝置，屬工程機械領(lǐng)域,具體是一種臂架式高空作業(yè)車行走動平衡控制裝置。

背景技術(shù)：

自行走高空作業(yè)車主要應(yīng)用在建筑施工、鋼結(jié)構(gòu)、場館等行業(yè)，大多時工作場地的地面條件較差，斜坡、坑洼和障礙物較多，而車輛在作業(yè)過程中又需要經(jīng)常改變工作位置或轉(zhuǎn)場，因此對車輛的行走性能及穩(wěn)定性有很高的要求。行業(yè)內(nèi)自行走高空作業(yè)車的爬坡能力普遍在40%以上，爬坡能力較強，此工況風險大。

車輛在行駛過程中，進行爬坡作業(yè)時，如果坡度較大，傾覆力矩的變化很大，車輛的穩(wěn)定性大幅降低，很有可能發(fā)生傾覆，嚴重影響了工作人員的人身安全性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實用新型提供一種臂架式高空作業(yè)車行走動平衡控制裝置，可自動實現(xiàn)車輛的動態(tài)平衡。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種臂架式高空作業(yè)車行走動平衡控制裝置，包括信號收集裝置、控制器以及調(diào)控裝置；所述信號收集裝置用于實時測量車輛部件傾斜角度，并且與控制器連接；所述控制器用于接收信號收集裝置反饋的角度信號，并計算出舉升角度的補償量，并傳輸信號至調(diào)控裝置；所述調(diào)控裝置用于接收控制器發(fā)出的補償量信號并進行補償工作。

進一步，所述信號收集裝置包括傾角傳感器以及臂架角度傳感器；所述傾角傳感器固定在車輛底盤，用于實時測量車輛底盤傾斜角度，測出的角度即為車輛爬坡角度；所述臂架角度傳感器固定在車輛臂架上，用于實時測量車輛臂架傾斜角度；所述傾角傳感器以及臂架角度傳感器將各自測得的角度傳輸至控制器。

進一步，所述調(diào)控裝置包括舉升電磁閥以及變幅油缸；所述舉升電磁閥用于接收控制器信號并且通過油路連接至變幅油缸，通過控制器對控制做出開、合動作，通過開、合動作進而控制變幅油缸進行升降；所述變幅油缸通過舉升電磁閥的控制進而做出升降動作。

本實用新型的有益效果是：通過對車輛底盤傾斜角度、臂架舉升角度的實時監(jiān)測，并對舉升角度進行補償來實現(xiàn)車輛爬坡的動態(tài)平衡，提高工作人員的安全性；特有的舉升角度補償，來實現(xiàn)車輛動態(tài)平衡，無需額外增加設(shè)備，不增加成本。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型平地示意圖；

圖4為本實用新型坡度示意圖；

圖5為圖4補償后示意圖。

圖中：101、信號收集裝置，102、調(diào)控裝置，1、傾角傳感器，2、臂架角度傳感器，3、控制器，4、舉升電磁閥，5、變幅油缸。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。

如圖1和圖2所示，一種臂架式高空作業(yè)車行走動平衡控制裝置，包括信號收集裝置101、控制器3以及調(diào)控裝置102；所述信號收集裝置101用于實時測量車輛部件傾斜角度，并且與控制器3連接；所述控制器3用于接收信號收集裝置101反饋的角度信號，并計算出舉升角度的補償量，并傳輸信號至調(diào)控裝置102；所述調(diào)控裝置102用于接收控制器3發(fā)出的補償量信號并進行補償工作。

進一步，所述信號收集裝置101包括傾角傳感器1以及臂架角度傳感器2；所述傾角傳感器1固定在車輛底盤，用于實時測量車輛底盤傾斜角度，測出的角度即為車輛爬坡角度；所述臂架角度傳感器2固定在車輛臂架上，用于實時測量車輛臂架傾斜角度；所述傾角傳感器1以及臂架角度傳感器2將測得的角度值傳輸至控制器3。

進一步，所述調(diào)控裝置102包括舉升電磁閥4以及變幅油缸5；所述舉升電磁閥4用于接收控制器3的信號并且通過油路連接至變幅油缸5，通過控制器3控制舉升電磁閥4做出開、合動作，通過開、合動作進而控制變幅油缸5進行升降；所述變幅油缸5通過舉升電磁閥4的控制進而做出升降動作。

本實用新型的工作原理為：

控制器3通過實時檢測的底盤傾斜角度，即車輛的爬坡角度，控制器3經(jīng)過運算得出再次實現(xiàn)平衡時，臂架所需的舉升補償角度，進而控制臂架舉升電磁閥4，使得執(zhí)行部件臂架變幅油缸5做出相應(yīng)動作，調(diào)整臂架舉升的角度，控制器實時判斷調(diào)整是否到位，最終實現(xiàn)車輛的動態(tài)平衡。

具體為：如圖3所示，當車輛停靠在水平地面時，車輪處的A、B兩點構(gòu)成整車的支撐面，整車的重心位于C點，重力G作用于A、B兩點之間，此時車輛處于一個穩(wěn)定狀態(tài)；此時臂架相對于車體的舉升角度為θ；

再如4所示，當車輛駛上一個角度為α的斜坡時，在臂架舉升角度θ不變的情況下，重心C同樣保持不變，此時重心作用力的方向已經(jīng)超出B點，不再位于A、B兩點之間，此時車輛就有傾覆的危險。

如圖5所示，當車輛駛上一個角度為α的斜坡時，在控制系統(tǒng)自動計算出此時臂架需要補償?shù)慕嵌戎郸?，通過控制變幅油缸使臂架的角度增加β，此時舉升角度變?yōu)棣?β；整車重心隨著臂架部分重心的變化移動到達D點，此時重心作用力的方向重新回到A、B兩點中間，車輛穩(wěn)定性得以重新恢復。這一過程在車輛爬坡的過程動態(tài)實現(xiàn)，實現(xiàn)車輛的動態(tài)平衡。

綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，效果明顯，通過對車輛底盤傾斜角度、臂架舉升角度的實時監(jiān)測，并對舉升角度進行補償來實現(xiàn)車輛爬坡的動態(tài)平衡，提高工作人員的安全性；特有的舉升角度補償，來實現(xiàn)車輛動態(tài)平衡，無需額外增加設(shè)備，不增加成本。