本實用新型涉及多軸聯(lián)動搬運系統(tǒng)或機器人搬運系統(tǒng)設備領域，具體是一種抓手快換裝置。

背景技術：

隨著近些年工業(yè)智能化發(fā)展的潮流，越來越多產(chǎn)品制造行業(yè)正在不斷從傳統(tǒng)人工生產(chǎn)線向自動化設備生產(chǎn)線轉變。自動化生產(chǎn)線集成中，物料的流通成為其中關鍵的環(huán)節(jié)，因此多軸聯(lián)動搬運系統(tǒng)或機器人搬運系統(tǒng)設備大量應用于自動化生產(chǎn)線集成中。針對于不斷變化的產(chǎn)品類型，多軸聯(lián)動搬運系統(tǒng)或機器人搬運系統(tǒng)的工件/產(chǎn)品抓手需要不斷變化以滿足實際生產(chǎn)的需要，因此多軸聯(lián)動機構末端或機器人末端與移動抓手之間的連接機構必須具備快速、精準、安全可靠的切換功能。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種具備快速、精準、可靠的抓手快換裝置，其具體技術方案如下：

一種抓手快換裝置，包括齒輪、軸承、軸承支座、菱形定位銷、十字卡緊塊、無油襯套A、襯套支座、連接盤、安裝板、圓形定位銷、連接法蘭盤A、小型氣動滑臺、限位塊和齒條，所述安裝板的一側固定連接連接法蘭盤A，十字卡緊塊由十字形支架及與其一側中心垂直連接的轉軸構成，轉軸中部通過軸承連接軸承支座，軸承支座固定安裝在安裝板中心的通孔內(nèi)，其中轉軸端部連接安裝板一側的齒輪，而十字形支架設置在安裝板的另一側，齒輪嚙合連接齒條，齒條的一端固定連接安裝板上固定的小型氣動滑臺的輸出端，所述安裝板的另一側固定連接對稱設置的菱形定位銷和圓形定位銷，菱形定位銷和圓形定位銷位于十字形支架兩個相對的開口區(qū)域內(nèi)，菱形定位銷和圓形定位銷插接在對應的無油襯套A內(nèi)，無油襯套A均固定設置在襯套支座的中心孔內(nèi)壁上。

作為本實用新型進一步的方案：所述襯套支座均固定連接在連接法蘭盤B上，法蘭盤B上連接連接盤，連接盤上設置于十字形支架每根桿轉動弧度相同的凸臺，凸臺位于十字形支架和安裝板之間。

作為本實用新型進一步的方案：所述安裝板的另一側設置感應銷，感應銷的一端滑動連接在安裝板一側固定的銷支座上，且感應銷和銷支座之間連接有彈簧，所述銷支座的側面開設與感應銷滑動孔連通的通孔，通孔內(nèi)安裝感應開關。

作為本實用新型進一步的方案：所述感應銷對應的安裝板和銷支座頂部的滑動孔內(nèi)壁上分別設置無油襯套B和無油襯套C。

作為本實用新型進一步的方案：所述安裝板上安裝有電磁閥。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用采用本抓手快換裝置，抓手切換動作可通過整體設備系統(tǒng)電氣信號控制實現(xiàn)全程機械自動化操作，特別適用于不便人工操作的中大型抓手機構。本本實用在多軸聯(lián)動搬運系統(tǒng)或機器人搬運系統(tǒng)等自動化設備中完全能夠達到抓手快速、精準、安全可靠的切換要求，滿足設備生產(chǎn)過程中生產(chǎn)節(jié)拍銜接及產(chǎn)品類型變換要求。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構主視圖；

圖2為本實用新型的結構背視圖；

圖3為圖2中A-A的剖面結構示意圖；

圖4為圖2中B-B的結構示意圖；

圖5為本實用新型一個方向的立體結構示意圖；

圖6為本實用新型另一個方向的立體結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1～6，本實用新型實施例中，一種抓手快換裝置，包括齒輪1、軸承2、軸承支座3、菱形定位銷4、十字卡緊塊5、連接法蘭盤B6、無油襯套A7、襯套支座8、連接盤9、安裝板10、圓形定位銷11、連接法蘭盤A12、過線防護罩13、小型氣動滑臺14、限位塊15、齒條16、電磁閥17、感應開關18、無油襯套B19、彈簧20、銷支座21、無油襯套C22和感應銷23，所述安裝板10的一側固定連接連接法蘭盤A12，十字卡緊塊5由十字形支架及與其一側中心垂直連接的轉軸構成，轉軸中部通過軸承2連接軸承支座3，軸承支座3固定安裝在安裝板10中心的通孔內(nèi)，其中轉軸端部連接安裝板10一側的齒輪1，而十字形支架設置在安裝板10的另一側，齒輪1嚙合連接齒條16，齒條16的一端固定連接安裝板10上固定的小型氣動滑臺14的輸出端，從而通過小型氣動滑臺14的輸出端伸縮帶動齒輪1轉動，即十字卡緊塊5轉動。

所述安裝板10的另一側固定連接對稱設置的菱形定位銷4和圓形定位銷11，菱形定位銷4和圓形定位銷11位于十字形支架兩個相對的開口區(qū)域內(nèi)，菱形定位銷4和圓形定位銷11插接在對應的無油襯套A7內(nèi)，且無油襯套A7均固定設置在襯套支座8的中心孔內(nèi)壁上，所述襯套支座8均固定連接在連接法蘭盤B6上，法蘭盤B6上連接連接盤9，連接盤9上設置于十字形支架每根桿轉動弧度相同的凸臺，凸臺位于十字形支架和安裝板10之間。

所述安裝板10的另一側設置感應銷23，感應銷23的一端滑動連接在安裝板10一側固定的銷支座21上，且感應銷23和銷支座21之間連接有彈簧20，所述銷支座21的側面開設與感應銷23滑動孔連通的通孔，通孔內(nèi)安裝感應開關18，通過感應開關感應感應銷23是否移動。

所述感應銷23與安裝板10和銷支座21頂部的滑動孔內(nèi)壁上分別設置無油襯套B19和無油襯套C22。

所述安裝板10上安裝有電磁閥17。

本實用新型的工作原理是：

本抓手快換裝置根據(jù)2組信號檢測組件信號輸出可分為分離與一體兩種狀態(tài)。分離狀態(tài)時：十字卡緊塊5位于初始狀態(tài)，此時其下壓一組信號檢測組件感應銷23輸出信號，此時一組信號檢測組件不輸出信號，2組信號組合輸出可切換信號。一體狀態(tài)時：小型啟動滑臺14推動齒條16帶動齒輪1及十字卡緊塊5旋轉到終止位置卡緊切換側，十字卡緊塊5下壓感應銷23返回不輸出信號而同時切換側連接盤9下壓下另一組信號檢測組件感應銷輸出信號，2組信號組合輸出正常安裝信號。抓手隨快換裝置切換安裝過程：第一，小型啟動滑臺14動作帶動十字卡緊塊5退回切換側從缺口位置，卸下抓手及快換裝置切換側，組合信號輸出變化；第二，切換側根據(jù)固定側圓/菱形定位銷組快速精準定位安裝，小型啟動滑臺14

動作帶動十字卡緊塊5卡緊切換側，組合信號輸出變化完成切換工作。抓手快換裝置2種組合信號實時反饋確保抓手快換裝置連接安全可靠。

綜上所述，采用本抓手快換裝置，抓手切換動作可通過整體設備系統(tǒng)電氣信號控制實現(xiàn)全程機械自動化操作，特別適用于不便人工操作的中大型抓手機構。本抓手快換裝置在多軸聯(lián)動搬運系統(tǒng)或機器人搬運系統(tǒng)等自動化設備中完全能夠達到抓手快速、精準、安全可靠的切換要求，滿足設備生產(chǎn)過程中生產(chǎn)節(jié)拍銜接及產(chǎn)品類型變換要求。本實用具體提供一種連接多軸聯(lián)動機構末端或機器人末端與移動抓手之間的快速切換裝置。其特征在于能夠實現(xiàn)多軸聯(lián)動機構末端或機器人末端與移動抓手之間的快速、精準、可靠的切換，能夠廣泛適用于多軸聯(lián)動搬運系統(tǒng)或機器人搬運系統(tǒng)設備領域。

對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。