本實用新型涉及機械手領(lǐng)域，特別是涉及一種用于抓夾電路板的機械手。

背景技術(shù)：

在電路板的一些制造過程中和元器件的插裝過程中，由于電路板較薄，現(xiàn)有的機械手結(jié)構(gòu)不能用于電路板的抓取移動位置，通常由人工手動操作，手拿放置，人工操作的存在工作效率低，效率難提升的問題，還有人工操作的過程中存在安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種用于特別適用于平穩(wěn)抓夾電路板的一種機械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是：一種機械手,用于抓夾電路板，包括支座、第一抓板、第二抓板、升降氣缸和夾取氣缸，所述升降氣缸設(shè)置在支座與第一抓板之間驅(qū)動第一抓板的升降動作，所述夾取氣缸設(shè)置在第一抓板與第二抓板之間驅(qū)動第二抓板的夾取動作，所述第一抓板、第二抓板與電路板之間設(shè)有用于定位抓取電路板的第三定位結(jié)構(gòu)。

所述機械手還包括設(shè)置在支座與第一抓板之間的滑動導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。

所述機械手配置有用于堆放待插裝的電路板的堆放架，所述堆放架與電路板之間設(shè)有用于整齊定位堆放電路板的第二定位結(jié)構(gòu)。

所述第二定位結(jié)構(gòu)和第三定位結(jié)構(gòu)為定位釘和定位孔配合的定位結(jié)構(gòu)。

所述機械手還包括有帶動機械手移動位置的移動機構(gòu)。

所述移動機構(gòu)包括移動座和移動結(jié)構(gòu)，所述移動座固定設(shè)置，所述移動結(jié)構(gòu)設(shè)置在支座與移動座之間用于帶動支座的往復(fù)移動。

所述移動機構(gòu)包括移動座、軸承座和轉(zhuǎn)動氣缸，所述移動座固定設(shè)置，所述軸承座設(shè)置在移動座上，所述轉(zhuǎn)動氣缸的端部可轉(zhuǎn)動設(shè)置在移動座上，所述支座的端部連接在軸承座上，所述轉(zhuǎn)動氣缸的活塞桿末端與支座可轉(zhuǎn)動連接，通過活塞桿的伸縮帶動支座的轉(zhuǎn)動。

通過采用上述技術(shù)方案，本實用新型的有益效果是：在電路板的一些制造機械或元器件的插裝的機械中設(shè)置上述的機械手，通過機械手代替人工，來自動夾取放置電路板的工作，實現(xiàn)了自動化的抓夾工作，相比人工操作能夠提升效率，且可減少人力工作，減少人工成本；該機械手的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙，機械抓夾電路板的動作靈活、位置準(zhǔn)確，平穩(wěn)有序，從而實現(xiàn)本實用新型的目的，本實用新型的機械手也可用于其他類似電路板的產(chǎn)品的抓夾使用。

附圖說明

圖1是本實用新型涉及的一種機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

支座1；第一抓板2；第二抓板3；定位釘21(32)；

升降氣缸4；夾取氣缸5；滑動導(dǎo)向結(jié)構(gòu)6；

堆放架7；定位釘71；

移動機構(gòu)8；移動座81；移動結(jié)構(gòu)82；軸承座83；轉(zhuǎn)動氣缸84。

具體實施方式

為了進(jìn)一步解釋本實用新型的技術(shù)方案，下面通過具體實施例來對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)闡述。

一種機械手,用于抓夾電路板，其具體結(jié)構(gòu)，如圖1所示，包括支座1、第一抓板2、第二抓板3、升降氣缸4和夾取氣缸5和滑動導(dǎo)向結(jié)構(gòu)6，所述升降氣缸4和滑動導(dǎo)向結(jié)構(gòu)6設(shè)置在支座1與第一抓板2之間驅(qū)動第一抓板2的升降動作，所述夾取氣缸5設(shè)置在第一抓板2與第二抓板3之間驅(qū)動第二抓板3 的夾取動作，所述第一抓板2、第二抓板3與電路板之間設(shè)有用于定位抓取電路板的第三定位結(jié)構(gòu)，同上所述的第二定位結(jié)構(gòu)，這里第三定位結(jié)構(gòu)同樣有多種結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)，本實施例所采用的是，如圖中所示的，所述第一抓板2與第二抓板3的下表面上分別凸設(shè)有定位釘21(32)，電路板上設(shè)有與定位釘21(31) 位置對應(yīng)的定位孔(圖中未示出)，

本實施例中，所述機械手還可進(jìn)一步配置有用于堆放待插裝的電路板的堆放架7，待插裝的電路板的堆放的可由人工或機械進(jìn)行放置到堆放架7上，可同時堆放多塊電路板，所述堆放架7與電路板之間設(shè)有用于整齊定位堆放電路板的第二定位結(jié)構(gòu)，所述第二定位結(jié)構(gòu)有多種結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)，圖中所示的為在堆放架7上豎直設(shè)有定位釘71，電路板上設(shè)有與定位釘71位置對應(yīng)的定位孔(圖中未示出)，定位堆放也便于機械手7的定位抓取。

工作時，機械手移動到堆放架7的上方，定位釘21(31)與定位孔上下相對應(yīng)，升降氣缸4工作推動第一抓板2下降，滑動導(dǎo)向結(jié)構(gòu)6有利于第一抓板2 的平穩(wěn)導(dǎo)向升降，由于第二抓板3通過夾取氣缸5與第一抓板2相連，因此第二抓板3與第一抓板2同下降，定位釘21(31)插入定位孔內(nèi)，夾取氣缸5工作收縮使第二抓板3靠近第一抓板2，定位釘21(31)就會抓緊電路板，升降氣缸4就可上升。

本實施例中，所述機械手進(jìn)一步還包括有帶動機械手移動位置的移動機構(gòu) 8。所述移動機構(gòu)8可為包括移動座81和移動結(jié)構(gòu)82，所述移動座81固定設(shè)置，所述移動結(jié)構(gòu)82設(shè)置在支座1與移動座81之間用于帶動1的往復(fù)移動，如由電機驅(qū)動絲桿滾珠副實現(xiàn)的移動結(jié)構(gòu)，或者有氣缸伸縮直線推動的移動結(jié)構(gòu)；另還可如圖中所示的，包括移動座81、軸承座83和轉(zhuǎn)動氣缸84，所述移動座 81固定設(shè)置，所述軸承座83設(shè)置在移動座81上，所述轉(zhuǎn)動氣缸84的端部可轉(zhuǎn)動設(shè)置在移動座81上，所述支座1的端部連接在軸承座83上，所述轉(zhuǎn)動氣缸 84的活塞桿末端與支座1可轉(zhuǎn)動連接，通過活塞桿的伸縮帶動支座1的轉(zhuǎn)動，機械手抓夾了電路板上升后，通過移動機構(gòu)8放入轉(zhuǎn)動氣缸84的活塞桿伸出移動機械手至準(zhǔn)確對應(yīng)在放置電路板的位置上方，然后在第二抓板3與第一抓板2 下降，第二抓板3松開，將電路板放置在位置上，然后上升，即完成一塊電路板的放置，而縮回時轉(zhuǎn)動至堆放架7的上方進(jìn)入待夾取放置下一塊電路板，該結(jié)構(gòu)的移動結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，動作平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確。

上述實施例和圖式并非限定本實用新型的產(chǎn)品形態(tài)和式樣，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員對其所做的適當(dāng)變化或修飾，皆應(yīng)視為不脫離本實用新型的專利范疇。