本實(shí)用新型屬于輪胎抓取技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種輪胎自動(dòng)抓取機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，在汽車(chē)輪胎制造過(guò)程中，一般只滿足對(duì)輪胎進(jìn)行yz或xz兩個(gè)方向的抓取，為實(shí)現(xiàn)輪胎的靈活轉(zhuǎn)移，需要人力介入，而由于輪胎較厚重，因此，具有工人勞動(dòng)強(qiáng)度大以及安全性低等不足，進(jìn)而導(dǎo)致工作效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供一種輪胎自動(dòng)抓取機(jī)，可有效解決上述問(wèn)題。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

本實(shí)用新型提供一種輪胎自動(dòng)抓取機(jī)，包括工作臺(tái)(26)、傳送裝置(27)、xyz三方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、移動(dòng)座(7)、取料臂(18)和抓取機(jī)構(gòu)；

所述工作臺(tái)(26)的下方安裝所述傳送裝置(27)，所述傳送裝置(27)用于實(shí)現(xiàn)輪胎的轉(zhuǎn)移；所述工作臺(tái)(26)的頂部安裝所述xyz三方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，所述xyz三方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括x方向移動(dòng)部件、y方向移動(dòng)部件和z方向移動(dòng)部件；所述取料臂(18)設(shè)置于所述移動(dòng)座(7)的內(nèi)部，所述取料臂(18)的底部固定安裝所述抓取機(jī)構(gòu)，所述z方向移動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)所述取料臂(18)進(jìn)行z方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)進(jìn)行z方向運(yùn)動(dòng)；所述取料臂(18)、所述移動(dòng)座(7)和所述抓取機(jī)構(gòu)形成的整體記為z機(jī)架；所述x方向移動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)所述z機(jī)架進(jìn)行x方向運(yùn)動(dòng)；所述z機(jī)架和所述x方向移動(dòng)部件形成的整體記為xz機(jī)架；所述y方向移動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)所述xz機(jī)架進(jìn)行y方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)所述抓取機(jī)構(gòu)在xyz三方向的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)所述抓取機(jī)構(gòu)抓取工作臺(tái)下方的輪胎，并轉(zhuǎn)移到所述傳送裝置(27)上面。

優(yōu)選的，所述x方向移動(dòng)部件包括：x-電機(jī)(1)、x-減速器(2)、x-驅(qū)動(dòng)齒輪(3)、x-齒條(4)、x-導(dǎo)軌(5)、x-導(dǎo)軌滑塊(33)和x-跨梁(6)；

所述x-跨梁(6)沿x方向安裝在所述工作臺(tái)(26)上面，所述x-導(dǎo)軌(5) 固定于所述x-跨梁(6)上面，所述x-齒條(4)安裝在所述x-跨梁(6)上方，且與所述x-導(dǎo)軌(5)平行設(shè)置；所述移動(dòng)座(7)的底部固定安裝所述x-導(dǎo)軌滑塊(33)，所述x-導(dǎo)軌滑塊(33)套裝在所述x-導(dǎo)軌(5)上；所述移動(dòng)座(7)的側(cè)面固定安裝所述x-減速器(2)，所述x-減速器(2)的上部安裝所述x-電機(jī)(1)；所述x-減速器(2)的輸出軸通過(guò)鍵聯(lián)動(dòng)安裝所述x-驅(qū)動(dòng)齒輪(3)；所述x-驅(qū)動(dòng)齒輪(3)與所述x-齒條(4)嚙合，因此，所述x-電機(jī)(1)通過(guò)所述x-減速器(2)帶動(dòng)所述x-驅(qū)動(dòng)齒輪(3)沿所述x-齒條(4)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述移動(dòng)座(7)沿所述x-導(dǎo)軌(5)進(jìn)行x方向運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述y方向移動(dòng)部件包括y-電機(jī)(8)、y-減速器(9)、y-驅(qū)動(dòng)齒輪(10)、y-齒條(11)、y-導(dǎo)軌、第1y-導(dǎo)軌滑塊、第2y-導(dǎo)軌滑塊(34)和y-減速器座(29)；

所述x-跨梁(6)兩端底部各固定安裝有第1y-導(dǎo)軌滑塊和第2y-導(dǎo)軌滑塊(34)；位于所述x-跨梁(6)兩端的所述工作臺(tái)(26)上且沿y方向平行安裝有第1y-導(dǎo)軌和第2y-導(dǎo)軌；所述第1y-導(dǎo)軌滑塊和所述第2y-導(dǎo)軌滑塊(34)分別套裝在所述第1y-導(dǎo)軌和所述第2y-導(dǎo)軌上；

所述y-齒條(11)固定在所述工作臺(tái)(26)上面，且與所述第2y-導(dǎo)軌平行設(shè)置；所述y-電機(jī)(8)與所述y-減速器(9)相連接，所述y-驅(qū)動(dòng)齒輪(10)通過(guò)鍵與所述y-減速器(9)的輸出軸相連，所述y-驅(qū)動(dòng)齒輪(10)與所述y-齒條(11)相嚙合；所述y-減速器(9)固定在所述y-減速器座(29)上，所述y-減速器座(29)固定在所述x-跨梁(6)側(cè)邊；因此，所述y-電機(jī)(8)通過(guò)所述y-減速器(9)帶動(dòng)所述y-驅(qū)動(dòng)齒輪(10)沿所述y-齒條(11)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述x-跨梁(6)分別沿所述第1y-導(dǎo)軌和所述第2y-導(dǎo)軌進(jìn)行y方向運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述z方向移動(dòng)部件包括z-電機(jī)(13)、z-蝸輪蝸桿減速器(14)、減速器過(guò)渡板(32)、z-驅(qū)動(dòng)齒輪、z-齒條(16)、z-導(dǎo)軌和z-導(dǎo)軌滑塊(35)；

所述取料臂(18)設(shè)置在所述移動(dòng)座(7)內(nèi)部，所述z-齒條(16)固定在所述取料臂(18)的內(nèi)側(cè)，所述z-導(dǎo)軌固定在所述取料臂(18)外側(cè)，所述z-導(dǎo)軌和所述z-齒條(16)平行設(shè)置；

所述z-電機(jī)(13)與所述z-蝸輪蝸桿減速器(14)相連，所述z-蝸輪蝸桿 減速器(14)固定在所述減速器過(guò)渡板(32)上，所述減速器過(guò)渡板(32)固定在所述移動(dòng)座(7)的后面；所述z-蝸輪蝸桿減速器(14)的輸出軸通過(guò)鍵與所述z-驅(qū)動(dòng)齒輪相連；所述z-驅(qū)動(dòng)齒輪與所述z-齒條(16)嚙合；

所述z-導(dǎo)軌滑塊(35)固定在所述移動(dòng)座(7)的內(nèi)側(cè)，所述z-導(dǎo)軌滑塊(35)套裝在所述z-導(dǎo)軌上；因此，所述z-電機(jī)(13)通過(guò)所述z-蝸輪蝸桿減速器(14)帶動(dòng)所述z-驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述z-齒條(16)運(yùn)動(dòng)，最終帶動(dòng)所述取料臂(18)進(jìn)行z方向運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述抓取機(jī)構(gòu)包括：夾具連接座(19)、氣缸(20)、輪盤(pán)夾緊座(21)、氣缸連接座(22)、夾頭連桿(23)、鉤爪(24)和橡膠墊塊(25)；

所述夾具連接座(19)固定在所述取料臂(18)的底端，所述輪盤(pán)夾緊座(21)固定在所述夾具連接座(19)的底端，所述氣缸(20)安裝在所述輪盤(pán)夾緊座(21)的內(nèi)部，所述氣缸連接座(22)套裝在所述氣缸(20)的伸出端；所述輪盤(pán)夾緊座(21)具有三個(gè)懸耳，每個(gè)所述懸耳均安裝有一個(gè)夾緊臂；每個(gè)所述夾緊臂包括：夾頭連桿(23)、鉤爪(24)和橡膠墊塊(25)；其中，所述夾頭連桿(23)的中間部分安裝在所述輪盤(pán)夾緊座(21)的懸耳上，所述夾頭連桿(23)的一端與氣缸連接座(22)的腰孔(31)相連，所述夾頭連桿(23)的另一端與所述鉤爪(24)相連，所述橡膠墊塊(25)固定在所述鉤爪(24)的外側(cè)。

本實(shí)用新型提供的一種輪胎自動(dòng)抓取機(jī)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

提出三坐標(biāo)方式的抓取輪胎的解決方案，實(shí)現(xiàn)了三個(gè)方向自由準(zhǔn)確抓取輪胎，減少人力的投入，提高生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型工作主視圖

圖2為本實(shí)用新型的z方向動(dòng)力結(jié)構(gòu)圖

圖3為本實(shí)用新型的x方向動(dòng)力結(jié)構(gòu)圖

圖4為本實(shí)用新型的y方向動(dòng)力結(jié)構(gòu)圖

圖5為本實(shí)用新型的y方向動(dòng)力結(jié)構(gòu)圖

圖6為本實(shí)用新型抓取輪胎示意圖

圖7為本實(shí)用新型抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖

圖8為本實(shí)用新型氣缸連接座結(jié)構(gòu)圖

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1.x-電機(jī)、2.x-減速器、3.x-驅(qū)動(dòng)齒輪、4.x-齒條、5.x-導(dǎo)軌、6.x-跨梁、7.移動(dòng)座、8.y-電機(jī)、9.y-減速器、10.y-驅(qū)動(dòng)齒輪、11.y-齒條、13.z-電機(jī)、14.z-蝸輪蝸桿減速器、16.z-齒條、18.取料臂、19.夾具連接座、20.氣缸、21.輪盤(pán)夾緊座、22.氣缸連接座、23.夾頭連桿、24.鉤爪、25.橡膠墊塊、26.工作臺(tái)、27.傳送裝置、28.導(dǎo)向板、29.y-減速器座、30.輪胎、31.腰孔、32.減速器過(guò)渡板、33.x-導(dǎo)軌滑塊、34.第2y-導(dǎo)軌滑塊、35.z-導(dǎo)軌滑塊。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型提供一種輪胎自動(dòng)抓取機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)任意位置準(zhǔn)確抓取輪胎，如圖1和圖2，整體運(yùn)動(dòng)以圖1方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，進(jìn)行以下闡述：

輪胎自動(dòng)抓取機(jī)包括工作臺(tái)26、傳送裝置27、xyz三方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、移動(dòng)座7、取料臂18和抓取機(jī)構(gòu)；

工作臺(tái)26的下方安裝傳送裝置27，傳送裝置27用于實(shí)現(xiàn)輪胎的轉(zhuǎn)移；工作臺(tái)26的頂部安裝xyz三方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，xyz三方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)x/y/z三個(gè)方向的自由移動(dòng)，包括x方向移動(dòng)部件、y方向移動(dòng)部件和z方向移動(dòng)部件；取料臂18設(shè)置于移動(dòng)座7的內(nèi)部，取料臂18的底部固定安裝抓取機(jī)構(gòu)，z方向移動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)取料臂18進(jìn)行z方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)進(jìn)行z方向運(yùn)動(dòng)；取料臂18、移動(dòng)座7和抓取機(jī)構(gòu)形成的整體記為z機(jī)架；x方向移動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)z機(jī)架進(jìn)行x方向運(yùn)動(dòng)；z機(jī)架和x方向移動(dòng)部件形成的整體記為xz機(jī)架；y方向移動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)xz機(jī)架進(jìn)行y方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)在xyz三方向的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)抓取機(jī)構(gòu)抓取工作臺(tái)下方的輪胎，并轉(zhuǎn)移到傳送裝置27上面。

(一)x方向移動(dòng)部件

如圖1、3、4所示，x方向移動(dòng)部件包括：x-電機(jī)1、x-減速器2、x-驅(qū)動(dòng)齒輪 3、x-齒條4、x-導(dǎo)軌5、x-導(dǎo)軌滑塊33和x-跨梁6；

x-跨梁6沿x方向安裝在工作臺(tái)26上面，x-導(dǎo)軌5通過(guò)螺釘固定于x-跨梁6上面，x-齒條4安裝在x-跨梁6上方，且與x-導(dǎo)軌5平行設(shè)置；移動(dòng)座7的底部通過(guò)螺釘固定安裝x-導(dǎo)軌滑塊33，x-導(dǎo)軌滑塊33套裝在x-導(dǎo)軌5上；移動(dòng)座7的側(cè)面通過(guò)螺釘固定安裝x-減速器2，x-減速器2的上部通過(guò)螺釘安裝x-電機(jī)1；x-減速器2的輸出軸通過(guò)鍵聯(lián)動(dòng)安裝x-驅(qū)動(dòng)齒輪3；x-驅(qū)動(dòng)齒輪3與x-齒條4嚙合，因此，x-電機(jī)1通過(guò)x-減速器2帶動(dòng)x-驅(qū)動(dòng)齒輪3沿x-齒條4運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)移動(dòng)座7沿x-導(dǎo)軌5進(jìn)行x方向運(yùn)動(dòng)。

(二)y方向移動(dòng)部件

如圖1、4、5所示，y方向移動(dòng)部件包括y-電機(jī)8、y-減速器9、y-驅(qū)動(dòng)齒輪10、y-齒條11、y-導(dǎo)軌、第1y-導(dǎo)軌滑塊、第2y-導(dǎo)軌滑塊34和y-減速器座29；

x-跨梁6兩端底部各固定安裝有第1y-導(dǎo)軌滑塊和第2y-導(dǎo)軌滑塊34；位于x-跨梁6兩端的工作臺(tái)26上且沿y方向平行通過(guò)螺釘安裝有第1y-導(dǎo)軌和第2y-導(dǎo)軌；第1y-導(dǎo)軌滑塊和第2y-導(dǎo)軌滑塊34分別套裝在第1y-導(dǎo)軌和第2y-導(dǎo)軌上；

y-齒條11通過(guò)螺釘固定在工作臺(tái)26上面，且與第2y-導(dǎo)軌平行設(shè)置；y-電機(jī)8與y-減速器9通過(guò)螺釘相連接，y-驅(qū)動(dòng)齒輪10通過(guò)鍵與y-減速器9的輸出軸相連，y-驅(qū)動(dòng)齒輪10與y-齒條11相嚙合；y-減速器9通過(guò)螺釘固定在y-減速器座29上，y-減速器座29通過(guò)螺釘固定在x-跨梁6側(cè)邊；因此，y-電機(jī)8通過(guò)y-減速器9帶動(dòng)y-驅(qū)動(dòng)齒輪10沿y-齒條11運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)x-跨梁6分別沿第1y-導(dǎo)軌和第2y-導(dǎo)軌進(jìn)行y方向運(yùn)動(dòng)。

(三)z方向移動(dòng)部件

如圖1、2、3所示，z方向移動(dòng)部件包括z-電機(jī)13、z-蝸輪蝸桿減速器14、減速器過(guò)渡板32、z-驅(qū)動(dòng)齒輪、z-齒條16、z-導(dǎo)軌和z-導(dǎo)軌滑塊35；

取料臂18設(shè)置在移動(dòng)座7內(nèi)部，z-齒條16通過(guò)螺釘固定在取料臂18的內(nèi)側(cè)，z-導(dǎo)軌通過(guò)螺釘固定在取料臂18外側(cè)，z-導(dǎo)軌和z-齒條16平行設(shè)置；

z-電機(jī)13與z-蝸輪蝸桿減速器14通過(guò)螺釘相連，z-蝸輪蝸桿減速器14通過(guò)螺釘固定在減速器過(guò)渡板32上，減速器過(guò)渡板32通過(guò)螺釘固定在移動(dòng)座7 的后面；z-蝸輪蝸桿減速器14的輸出軸通過(guò)鍵與z-驅(qū)動(dòng)齒輪相連；z-驅(qū)動(dòng)齒輪與z-齒條16嚙合；

z-導(dǎo)軌滑塊35通過(guò)螺釘固定在移動(dòng)座7的內(nèi)側(cè)，z-導(dǎo)軌滑塊35套裝在z-導(dǎo)軌上；因此，z-電機(jī)13通過(guò)z-蝸輪蝸桿減速器14帶動(dòng)z-驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)z-齒條16運(yùn)動(dòng)，最終帶動(dòng)取料臂18進(jìn)行z方向運(yùn)動(dòng)。

對(duì)于z方向移動(dòng)部件，通過(guò)z-蝸輪蝸桿減速器改變運(yùn)動(dòng)角度，實(shí)現(xiàn)了抓取機(jī)構(gòu)的上升和下降。

(四)抓取機(jī)構(gòu)

如圖2、6、7所示，抓取機(jī)構(gòu)可以穩(wěn)定的抓取輪胎，不偏斜，不掉落。包括：夾具連接座19、氣缸20、輪盤(pán)夾緊座21、氣缸連接座22、夾頭連桿23、鉤爪24和橡膠墊塊25；

夾具連接座19通過(guò)螺釘固定在取料臂18的底端，輪盤(pán)夾緊座21通過(guò)螺釘固定在夾具連接座19的底端，氣缸20安裝在輪盤(pán)夾緊座21的內(nèi)部，氣缸連接座22套裝在氣缸20的伸出端；輪盤(pán)夾緊座21結(jié)構(gòu)如圖8所示，輪盤(pán)夾緊座21具有三個(gè)懸耳，每個(gè)懸耳均安裝有一個(gè)夾緊臂；每個(gè)夾緊臂包括：夾頭連桿23、鉤爪24和橡膠墊塊25；其中，夾頭連桿23的中間部分通過(guò)螺釘安裝在輪盤(pán)夾緊座21的懸耳上，夾頭連桿23的一端通過(guò)螺釘與氣缸連接座22的腰孔31相連，夾頭連桿23的另一端通過(guò)螺釘與鉤爪24相連，橡膠墊塊25通過(guò)螺釘固定在鉤爪24的外側(cè)。

對(duì)于抓取機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)特點(diǎn)包括：(1)氣缸連接座22設(shè)置有腰孔31，腰孔31結(jié)構(gòu)滿足了手抓運(yùn)動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)余量，使其可以在一定范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。(2)鉤爪外側(cè)設(shè)置安裝橡膠墊塊，避免劃傷輪胎表面。(3)抓取手采用氣動(dòng)作為動(dòng)力源，使抓取手可以迅速的抓取輪胎。

工作時(shí)：輪胎自動(dòng)抓取機(jī)接收到指令，x-電機(jī)1與y-電機(jī)8協(xié)同動(dòng)作，將抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)至需被搬運(yùn)的輪胎上方，z-電機(jī)13轉(zhuǎn)動(dòng)，使整個(gè)抓取機(jī)構(gòu)下降，到達(dá)指定位置，氣缸20伸出，進(jìn)而手抓張開(kāi)，將輪胎卡住，z-電機(jī)13反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使整個(gè)抓取機(jī)構(gòu)上升，上升到指定位置后，x-電機(jī)1和y-電機(jī)8協(xié)同動(dòng)作將輪胎移至傳送裝置27上方，z-電機(jī)13轉(zhuǎn)動(dòng)，使抓取機(jī)構(gòu)下降到指定位置，氣缸20 收回，手抓收縮，輪胎被放下，z-電機(jī)反轉(zhuǎn)，使抓取機(jī)構(gòu)上升，繼續(xù)接收下一個(gè)指令，執(zhí)行輪胎的抓取工作。

本實(shí)用新型提供的一種輪胎自動(dòng)抓取機(jī)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)提出三坐標(biāo)方式的抓取輪胎的解決方案，實(shí)現(xiàn)了三個(gè)方向自由準(zhǔn)確抓取輪胎，減少人力的投入，提高生產(chǎn)效率。

(2)運(yùn)動(dòng)裝置三個(gè)方向設(shè)置有三組電機(jī)，分別為三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力。x-跨梁、x-電機(jī)、y-電機(jī)、z-電機(jī)、取料臂和移動(dòng)座的結(jié)合，使得整個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)更加緊湊。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。