本實用新型涉及一種起重領(lǐng)域，尤其涉及一種包括有自動糾偏系統(tǒng)的起重機。

背景技術(shù)：

起重機的車架在運行過程中，由于自身振動或軌道本身的光滑程度不均等原因使得車架相對于軌道產(chǎn)生偏斜，車架上的車輪輪緣和軌道之間的間隙異常使車輪和軌道之間產(chǎn)生側(cè)面接觸摩擦，造成“啃軌現(xiàn)象”，這增加了車架起重過程中的逆向阻力，使得車輪與軌道之間的磨損加劇，阻礙起重機的正常運行，減少了起重機的使用壽命，特別是在應(yīng)用于電梯升降作用的起重機的運行過程中，乘坐電梯的人員存在安全隱患。因此，有必要對現(xiàn)有的起重機的結(jié)構(gòu)作進一步的改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在解決上述所提及的技術(shù)問題，提供一種包括有自動糾偏系統(tǒng)的起重機，包括有兩條相互平行的軌道以及能夠沿軌道的長度方向運動的車架，車架的兩側(cè)設(shè)置有能夠在兩條軌道上滾動的第一滾輪和第二滾輪，車架上還設(shè)置有驅(qū)動第一滾輪轉(zhuǎn)動的電機、控制電機轉(zhuǎn)速的變頻器、動力輸入及輸出兩端分別連接電機和第一滾輪的減速器、用于測量第一滾輪與軌道之間的側(cè)向間隙的間隙測量組件、對間隙測量組件所測數(shù)據(jù)進行處理的單片機系統(tǒng)，單片機系統(tǒng)連接變頻器；間隙測量組件包括有設(shè)置在車架上的可自轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)編碼器、能夠帶動旋轉(zhuǎn)編碼器轉(zhuǎn)動的擺桿、設(shè)置在擺桿背向旋轉(zhuǎn)編碼器的端部的滑動滾輪、使得滑動滾輪貼合軌道側(cè)面的壓緊彈簧；第二滾輪外纏繞有渦卷彈簧，渦卷彈簧背向第二滾輪的端部固定在軌道上。

優(yōu)選的，第一滾輪的兩端面沿徑向向外均延伸出能夠在兩側(cè)擋住軌道的翻邊。

優(yōu)選的，第二滾輪的兩端面沿徑向向外均延伸出能夠在兩側(cè)擋住軌道的翻邊。

優(yōu)選的，壓緊彈簧是常態(tài)為壓縮狀態(tài)的扭簧，扭簧包括有纏繞端以及在纏繞端兩側(cè)延伸出的第一頂部和第二頂部。

優(yōu)選的，車架上設(shè)置有能夠穿過纏繞端的凸柱。

優(yōu)選的，車架上設(shè)置有能夠擋住第一頂部的板件。

優(yōu)選的，第二頂部連接擺桿。

優(yōu)選的，減速器包括有連接電機的波發(fā)生器、隨波發(fā)生器控制形變的柔輪以及與柔輪嚙合的剛輪，減速器上設(shè)置有固定柔輪的輪圈，剛輪連接第一滾輪。

有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的一種包括有自動糾偏系統(tǒng)的起重機通過旋轉(zhuǎn)編碼器來感應(yīng)滑動滾輪的偏轉(zhuǎn)，即在車架相對于軌道運動過程中第一滾輪和軌道的側(cè)向間隙變化量，通過單片機系統(tǒng)對旋轉(zhuǎn)編碼器所獲取的間隙變化信號換算成控制變頻器的電壓信號，從而控制電機的轉(zhuǎn)速，使得第一滾輪與軌道的側(cè)向間隙趨于設(shè)定值，防止“啃軌現(xiàn)象”的發(fā)生。

附圖說明

以下結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步的詳細說明，其中：

圖1 為起重機側(cè)向視角的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2 為起重機的正向視角的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3 為起重器的俯視視角的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1-圖3所示，一種包括有自動糾偏系統(tǒng)的起重機，包括有兩條相互平行的軌道1以及能夠沿軌道1的長度方向運動的車架2，車架2的兩側(cè)設(shè)置有能夠在兩條軌道1上滾動的第一滾輪3和第二滾輪4，車架2上還設(shè)置有驅(qū)動第一滾輪3轉(zhuǎn)動的電機5、控制電機5轉(zhuǎn)速的變頻器6、兩端分別連接電機5和第一滾輪3的減速器7、用于測量第一滾輪3與軌道1之間的側(cè)向間隙的間隙測量組件、對間隙測量組件所測數(shù)據(jù)進行處理的單片機系統(tǒng)8，單片機系統(tǒng)8連接變頻器6。間隙測量組件通過測量第一滾輪3和軌道1之間的側(cè)向間隙來實時監(jiān)控，通過單片機系統(tǒng)8來轉(zhuǎn)換，間隙測量組件所測的信號值為控制電壓，控制電壓的變化在變頻器6轉(zhuǎn)化為頻率的變化，從而改變電機5的運行速度，其中間隙測量組件所測間隙有一標準間隙的設(shè)定值，檢測到的實際間隙大于設(shè)定值則逐漸降低電機5的轉(zhuǎn)速，反之則逐漸增加電機5的轉(zhuǎn)速。通過對車架2兩側(cè)的兩個第一滾輪3進行分別控制，使得兩側(cè)第一滾輪3的運行速度趨于同等，使得車架2能夠穩(wěn)定在軌道1上運行，求其是在起重機用于拉吊重物使，運動過程中的劇烈晃動依然不會影響車架2在軌道1上的穩(wěn)定運行，不會出現(xiàn)“啃軌現(xiàn)象”。

其中，間隙測量組件包括有設(shè)置在車架2上的可自轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)編碼器9、能夠帶動旋轉(zhuǎn)編碼器9轉(zhuǎn)動的擺桿10、設(shè)置在擺桿10背向旋轉(zhuǎn)編碼器9的端部的滑動滾輪11、使得滑動滾輪11貼合軌道1側(cè)面的壓緊彈簧12。壓緊彈簧12的目的是為了使滑動滾輪11常態(tài)下能夠貼合軌道1，從而使得測量的間隙值精確。測量原理如下：當?shù)谝粷L輪3相對軌道1側(cè)向移動，由于滑動滾輪11緊貼軌道1，旋轉(zhuǎn)編碼器9隨第一滾輪3側(cè)向移動會使得擺桿10繞滑動滾輪11轉(zhuǎn)動，擺桿10轉(zhuǎn)動帶動旋轉(zhuǎn)編碼器9上轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而把第一滾輪3相對軌道1側(cè)向移動后使得相對于原有間隙的變化量轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)編碼器9記錄的旋轉(zhuǎn)量，通過旋轉(zhuǎn)量為基礎(chǔ)的信號進行換算然后相對于設(shè)定基準進行指令，控制電機5的正、反轉(zhuǎn)以及電機5的轉(zhuǎn)速，電機5的正反轉(zhuǎn)有第一滾輪3相對于軌道1的側(cè)移方向來決定，目的是為了消除極小的間隙?；瑒訚L輪11優(yōu)選為金屬材料，在滑動滾輪11的外圓設(shè)置有耐磨片。

第二滾輪4外纏繞有渦卷彈簧13，渦卷彈簧13背向第二滾輪4的端部固定在軌道1上。渦卷彈簧13的作用是為了提供車架2一個緩沖的力，使得車架2在喪失動力之后，被重物拉回的響應(yīng)相對平緩，在重物的重量不是很大，渦卷彈簧13的彈性足夠的時候，甚至可以起到暫時的吊住重物的作用。

第一滾輪3的兩端面沿徑向向外均延伸出能夠在兩側(cè)擋住軌道1的翻邊。第二滾輪4的兩端面沿徑向向外均延伸出能夠在兩側(cè)擋住軌道1的翻邊。翻邊用于控制第一滾輪3和軌道1之間的間隙區(qū)間，兩側(cè)翻邊的間距要大于軌道1的寬度。本實施例中的間隙測量組件的作用目的即是為了使得軌道1盡量保持在兩側(cè)翻邊的中間位置，使得兩側(cè)的間隙均勻，這樣第一滾輪3和軌道1之間的摩擦力最小。

壓緊彈簧12是常態(tài)為壓縮狀態(tài)的扭簧，扭簧包括有纏繞端以及在纏繞端兩側(cè)延伸出的第一頂部和第二頂部。車架2上設(shè)置有能夠穿過纏繞端的凸柱。車架2上設(shè)置有能夠擋住第一頂部的板件。第二頂部連接擺桿10。

減速器7優(yōu)選的包括有連接電機5的波發(fā)生器、隨波發(fā)生器控制形變的柔輪以及與柔輪嚙合的剛輪，減速器7上設(shè)置有固定柔輪的輪圈，剛輪連接第一滾輪3。通過諧波減速的方式使得電機5的高轉(zhuǎn)速能夠有效且穩(wěn)定的減速為拉動重物的大扭矩的低轉(zhuǎn)速，在電梯行業(yè)中轎廂的拉伸中有重要的實施意義。

單片機系統(tǒng)8是由微處理芯片和外圍電路組成。外圍電路系統(tǒng)包括有采樣電路、信號處理電路、外部存儲擴展電路、鍵盤、輸出電路、變頻電路等。其中，采樣電路用于配合旋轉(zhuǎn)編碼器9采集間隙數(shù)據(jù)的變化量；由于旋轉(zhuǎn)編碼器9在工作時經(jīng)常處于抖動狀態(tài)，則信號采樣中會有由于抖動原因產(chǎn)生的高頻分量，通過設(shè)置在信號處理電路中的RC濾波電路能夠去掉該高頻分量，通過設(shè)置在信號處理電路中的倍頻電路對去掉高頻分量的信號進行放大使其達到系統(tǒng)需求的分辨率；鍵盤包括有啟動、停止、電機5正轉(zhuǎn)、電機5反轉(zhuǎn)、電機5減速、電機5加速、加速量、減速量等手動調(diào)整功能；輸出電路包括 D/A 轉(zhuǎn)換，把旋轉(zhuǎn)編碼器9的數(shù)字信號轉(zhuǎn)化為電壓模擬量；變頻電路用于根據(jù)電壓的變化率轉(zhuǎn)化為電機5的輸入頻率變化從而控制電機5的轉(zhuǎn)速；鍵盤連接變頻電路，輸出頻率的變化對應(yīng)電機5的各個運行模式。

以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而并非對其進行限制，凡未脫離本實用新型精神和范圍的任何修改或者等同替換，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。