所屬的技術(shù)人員能夠理解，本發(fā)明的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“平臺(tái)”。此外，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，當(dāng)用戶設(shè)備的至少一個(gè)處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令時(shí)，用戶設(shè)備執(zhí)行上述各種可能的方法。其中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)，其中通信介質(zhì)包括便于從一個(gè)地方向另一個(gè)地方傳送計(jì)算機(jī)程序的任何介質(zhì)。存儲(chǔ)介質(zhì)可以是通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)能夠存取的任何可用介質(zhì)。一種示例性的存儲(chǔ)介質(zhì)耦合至處理器，從而使處理器能夠從該存儲(chǔ)介質(zhì)讀取信息，且可向該存儲(chǔ)介質(zhì)寫入信息。當(dāng)然，存儲(chǔ)介質(zhì)也可以是處理器的組成部分。處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)可以位于asic中。另外，該asic可以位于用戶設(shè)備中。當(dāng)然，處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)也可以作為分立組件存在于通信設(shè)備中。本技術(shù)還提供一種程序產(chǎn)品，程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)在可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，服務(wù)器的至少一個(gè)處理器可以從可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取計(jì)算機(jī)程序，至少一個(gè)處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序使得服務(wù)器實(shí)施上述本發(fā)明實(shí)施例任一的方法。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：只讀內(nèi)存(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(random?access?memory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設(shè)備，例如個(gè)人電腦上運(yùn)行。然而，本發(fā)明的程序產(chǎn)品不限于此，在本文件中，可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。程序產(chǎn)品可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任意組合。可讀介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介質(zhì)或者可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)還可以是可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合?？梢砸砸环N或多種程序設(shè)計(jì)語言的任意組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的程序代碼，程序設(shè)計(jì)語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語言—諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計(jì)語言—諸如“c”語言或類似的程序設(shè)計(jì)語言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)，連接到用戶計(jì)算設(shè)備，或者，可以連接到外部計(jì)算設(shè)備(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用普遍化和制造業(yè)機(jī)器人的不斷發(fā)展，現(xiàn)有的機(jī)器人已經(jīng)能夠適應(yīng)多種環(huán)境的應(yīng)用場合。尤其是在智能揀選，物流運(yùn)輸，倉儲(chǔ)管理等場景中，拆碼垛機(jī)器人正逐漸被用來替代工人的高強(qiáng)度勞動(dòng)。

2、現(xiàn)有的拆碼垛機(jī)器人，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，靈活度較差。由于機(jī)器人自身臂展長度，以及機(jī)械臂作業(yè)范圍的限制，在港口、大型倉儲(chǔ)中心等物料裝載場景中的表現(xiàn)不佳，很難適應(yīng)于窄小空間內(nèi)部貨物的碼垛任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種裝車作業(yè)控制系統(tǒng)及機(jī)器人。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種裝車作業(yè)控制系統(tǒng)，包括：第一機(jī)器人、伸縮傳輸機(jī)或者伸縮滾筒輸送線、第二機(jī)器人，所述第一機(jī)器人將待裝載的物料放置在所述伸縮傳輸機(jī)或者伸縮滾筒輸送線上，以使得所述伸縮傳輸機(jī)或者伸縮滾筒輸送線將物料輸送至所述第二機(jī)器人的作業(yè)范圍；其中：

3、所述第二機(jī)器人為移動(dòng)機(jī)器人，在執(zhí)行裝車作業(yè)時(shí)，根據(jù)自身的視覺定位系統(tǒng)確定作業(yè)空間的位置，并移動(dòng)至指定的作業(yè)空間內(nèi)部，所述作業(yè)空間內(nèi)部包括：集裝箱、車廂、平板車、貨倉、船艙、機(jī)艙。

4、可選地，所述第二機(jī)器人包括：第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂，以及3d視覺定位系統(tǒng)，

5、所述第二機(jī)器人的第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂在3d視覺定位系統(tǒng)的輔助下，從所述伸縮傳輸機(jī)或者伸縮滾筒輸送線上交替抓取物料，并根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)劃垛型在指定的作業(yè)空間內(nèi)部進(jìn)行碼垛作業(yè)；其中：

6、當(dāng)作業(yè)空間內(nèi)部因?yàn)槲锪系拇a放發(fā)生空間位置變化時(shí)，所述第二機(jī)器人能夠根據(jù)空間位置的變化主動(dòng)調(diào)整自身的在作業(yè)空間內(nèi)部的位置。

7、可選地，所述第二機(jī)器人還包括：第一工控機(jī)和第二工控機(jī)，所述第一工控機(jī)用以控制所述第一機(jī)械臂執(zhí)行抓取，和/或放置任務(wù)；所述第二工控機(jī)用以控制所述第二機(jī)械臂執(zhí)行抓取，和/或放置任務(wù)；其中：所述第一工控機(jī)與所述第二工控機(jī)為集成一體化結(jié)構(gòu)，或者獨(dú)立結(jié)構(gòu)。

8、可選地，所述第一機(jī)械臂包括：位于第一移動(dòng)底盤上的第一支撐機(jī)構(gòu)、第一機(jī)械臂的第一關(guān)節(jié)、第一機(jī)械臂的第二關(guān)節(jié)，以及位于第一機(jī)械臂末端的第一夾具；

9、所述第二機(jī)械臂包括：位于第二移動(dòng)底盤上的第二支撐機(jī)構(gòu)、第二機(jī)械臂的第一關(guān)節(jié)、第二機(jī)械臂的第二關(guān)節(jié)，以及位于第二機(jī)械臂末端的第二夾具。

10、可選地，所述第一夾具和所述第二夾具均包括：背板、上蓋，以及位于上蓋下方的多個(gè)吸盤；所述背板的上端面與所述上蓋的一側(cè)連接，且所述背板和所述上蓋之間呈直角。

11、可選地，當(dāng)使用伸縮傳輸機(jī)進(jìn)行物料輸送時(shí)，所述伸縮傳輸機(jī)包括：多級(jí)伸縮機(jī)構(gòu)，所述多級(jí)伸縮機(jī)構(gòu)在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)橫向的長度調(diào)節(jié)。

12、可選地，所述伸縮傳輸機(jī)包括：第一級(jí)伸縮機(jī)構(gòu)、第二級(jí)伸縮機(jī)構(gòu)、第三級(jí)伸縮機(jī)構(gòu)，所述第一級(jí)伸縮機(jī)構(gòu)、所述第二級(jí)伸縮機(jī)構(gòu)、所述第三級(jí)伸縮機(jī)構(gòu)的上表面保持平齊，并共用同一傳輸帶；

13、在伸縮傳輸機(jī)與第二機(jī)器人接駁的一側(cè)還設(shè)置有引導(dǎo)定位機(jī)構(gòu)，所述引導(dǎo)定位機(jī)構(gòu)用于對(duì)伸縮傳輸機(jī)上的物料進(jìn)行引導(dǎo)和定位。

14、可選地，所述伸縮傳輸機(jī)還包括：至少一個(gè)高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用以支撐伸縮傳輸機(jī)的本體，并實(shí)現(xiàn)縱向的調(diào)節(jié)，以適配不同高度的作業(yè)場景；

15、所述伸縮傳輸機(jī)還包括：緩沖機(jī)構(gòu)，所述緩沖機(jī)構(gòu)位于所述伸縮傳輸機(jī)傳輸方向的下游位置，并在所述第二機(jī)器人的作業(yè)范圍內(nèi)；

16、當(dāng)物料被傳輸至所述緩存機(jī)構(gòu)時(shí)，物料實(shí)現(xiàn)減速并停止；

17、所述伸縮傳輸機(jī)還包括：滾輪，所述滾輪位于伸縮傳輸機(jī)的底盤下方，所述滾輪與伺服電機(jī)連接，用以實(shí)現(xiàn)伸縮傳輸機(jī)的自主移動(dòng)；

18、所述伸縮傳輸機(jī)靠近所述第二機(jī)器人的一側(cè)，在作業(yè)時(shí)，根據(jù)遠(yuǎn)程發(fā)送的第一控制指令，和/或自身處理器生成的第二控制指令，向作業(yè)空間內(nèi)部延伸預(yù)設(shè)的長度，或者縮回預(yù)設(shè)的長度。

19、可選地，還包括：遠(yuǎn)程控制中心，所述遠(yuǎn)程控制中心通過有線方式，和/或無線方式建立與所述第一機(jī)器人、所述第二機(jī)器人之間的通信，用以向所述第一機(jī)器人、所述第二機(jī)器人發(fā)送指令，以實(shí)現(xiàn)以下任務(wù)：

20、控制所述第一機(jī)器人移動(dòng)至伸縮傳輸機(jī)或者伸縮滾筒輸送線的一側(cè)，執(zhí)行抓取，和/或放置任務(wù)，以及控制抓取，和/或放置的速度；

21、控制所述第二機(jī)器人移動(dòng)至指定的作業(yè)空間內(nèi)部，執(zhí)行抓取，和/或放置任務(wù)，以及控制抓取，和/或放置的速度；

22、還包括：掃碼機(jī)構(gòu)，所述掃碼機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述伸縮傳輸機(jī)或者伸縮滾筒輸送線的傳送路徑上，用于讀取所述物料上的識(shí)別碼，以根據(jù)所述識(shí)別碼確定所述物料的產(chǎn)品信息；

23、質(zhì)檢機(jī)構(gòu)，所述質(zhì)檢機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述伸縮傳輸機(jī)或者伸縮滾筒輸送線的傳送路徑上，用于獲取所述物料的圖像，以根據(jù)所述物料的圖像進(jìn)行質(zhì)檢。

24、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種機(jī)器人，應(yīng)用在如第一方面中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)中，所述機(jī)器人包括：位于移動(dòng)底盤上的至少一個(gè)工控機(jī)、機(jī)械臂；所述機(jī)械臂包括：兩個(gè)及以上的活動(dòng)關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂的末端安裝有至少一個(gè)夾具；

25、在作業(yè)時(shí)，所述機(jī)器人，用以執(zhí)行物料的抓取，和/或放置。

26、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

27、本技術(shù)實(shí)施例提供的一種裝車作業(yè)控制系統(tǒng)中，通過第一機(jī)器人將待裝載的物料放置在伸縮傳輸機(jī)或者伸縮滾筒輸送線上，以使得伸縮傳輸機(jī)或者伸縮滾筒輸送線將物料輸送至第二機(jī)器人的作業(yè)范圍；第二機(jī)器人在執(zhí)行裝車作業(yè)時(shí)，根據(jù)自身的視覺定位系統(tǒng)確定作業(yè)空間的位置，并移動(dòng)至指定的作業(yè)空間內(nèi)部，所述作業(yè)空間內(nèi)部包括：集裝箱、車廂、平板車、貨倉、船艙、機(jī)艙。從而可以突破機(jī)器人自身臂展長度，以及機(jī)械臂作業(yè)范圍的限制，解決窄小空間內(nèi)部貨物的裝載，替代人工勞動(dòng)，完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，有效地提升了裝載的效率。